2D model-based tracking of complex shapes for visual servoing tasks

HAL Id: inria-00352554

https://hal.inria.fr/inria-00352554

Submitted on 13 Jan 2009

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

2D model-based tracking of complex shapes for visual servoing tasks

N. Giordana, Patrick Bouthemy, François Chaumette, F. Spindler, J.-C.

Bordas, V. Just

To cite this version:

N. Giordana, Patrick Bouthemy, François Chaumette, F. Spindler, J.-C. Bordas, et al.. 2D model- based tracking of complex shapes for visual servoing tasks. IEEE Workshop on Robust Vision for Vision-based Control of Motion, ICRA’98, 1998, Leuven, Belgium, Belgium. �inria-00352554�

"12435 76* 8.79(( ! 7

:<;>=@?A;>BDCFEGCFH1I@JA;1KL;NMPOAQ;>=RISCFTVUWH1XY=R?LE[Z\AM+OA]AIR;1K7^T[H1C`_<a?L;1XLZ#E[=b=REcM[O

]d;1eYC`E+KgfihYC`KLJYB`E+IM[Odj1E+;1KiklamBn;1XYJLEWmHoI@JA;>_@pqOYrs;>BPtE+IS\uj1XL_S=Rp

MSvlwxv fNy{z v : wxv y w E+KLKLE[_

a|;1Z#hLXL_}XLKiC`~1E+I@_SC`=R;>C`I@EJYEWmE ;1XYBDC`E+XO

€‚1ƒ1„‚… w E[KLKLE+_<aE+JYE†‡O]AI@;1KLT+E

pVˆ‰w k ‰ JL]

Š OŒ‹XA;>CŽ;>=bCFE[I+O

1 „‚ƒY‘ a?L;>=RHoXgaE+JYE†‡OŒ]dI@;1KLT[E

’”“–•—q˜š™A›1—

œiŸž¡ c¢P£ žS¤l¥§¦V¨Vª© «s©o¤¡¤­¬Vž®ª¯|¢b«[¤–¬¢P°n¢¢Rž®ª©V±o q°N°²¨7¥³¤¡¢V£´¶µb¤

¥³¨[·¡¨V°FD¸§žx°²¢Rž³¹Vž}ž§ c¸­º»¢Vž¼±š¨Vž§ª°`D¨P©cª©+«P½m¬¨@¸¡¹Vª© «#¨V¥-¯|¨[·lª£¶¤

°²¢V¥`«+¤S°7±1 q¥¡ž§ qª°²¾{¿oº Ÿž#¨ÁÀ¡°²¤S©*¥³¤¡Âl qª¥³¤lž°²¨»°F¥³¢¸¡¹»°Ãºš¤ÅÄRÆ

±o¥³¨²ÇS¤¡¸S°`D¨P©È¨ÁÀɰúš¤¨[·ÃÇS¤¡¸S°x¨ÁÀʝª©c°²¤l¥³¤lž§°|ª©Ë°Ãºš¤ª¯Ì¢S«+¤žS¤lÍ

ÂS c¤l©o¸¡¤b¾¿c¨xª©1¸S¥³¤¡¢RžS¤°Ãºš¤m¦V¤l¥¡žS¢V°Fª£Îª°FϨÐÀ¦@Ÿž§ c¢V£ižl¤S¥§¦V¨Vª©+«P½

¨[·ÃÇS¤¡¸S°Dž¸¡¢P©c©1¨P°|·¡¤Å¢Rž¡ž§ q¯Ì¤­¬(°²¨2¸¡¢V¥§¥§Ï(£¶¢V©o¬V¯Ì¢V¥³¹Vžl¾%Ѥ

ºc¢V¦V¤}¬¤S¦R¤S£¶¨¡±š¤¡¬Ê¢P©#¨V¥§´«ª©1¢V£A¯Ì¤S°ªºc¨b¬7Àl¨P¥mÄRÆÒ°`¥­¢¸¡¹Vª© «¨ÁÀ

¸¡¨V¯Ó±1£Ô¤³Õ»¨·DÇS¤¡¸l°`ž<ÖiºqD¸­ºu¸¡¢V©Ë·¡¤Ê¢¡±±o¥³¨SÕ[ª¯Ì¢V°²¤l£Îϯ̨@¬¤S£¶¤¡¬

·SÏ»¢É±c¨V£ÎÏbºc¤­¬P¥³¢V£–ž³ºš¢¡±š¤@¾×¿oºš¤-±o¥³¨­±c¨RžS¤¡¬»¯Ì¤l°Ãºš¨@¬<À¡ q£Ød£ª£Ùž

¥³¤¡¢P£ÎͲ°`ª¯Ì¤Ì¸¡¨V©cž¡°F¥³¢Pª©c°`ž¢Ržs֌¤S£ª£d¢Ržs¥­¤l£ÎD¢[·lª£´ª°`ÏÊ¢P©1¬-¥³¨·S  ž§°`Í

©o¤§ž¡ž¥³¤¡Âl qª¥­¤l¯Ì¤l©>°DžS¾ÛÚ¤¡¢V£¤­Õl±š¤S¥§ª¯|¤S©c°`žÊ¢V©o¬(¥­¤§ž§ q£Î°`ž¨P©

¢±c¨Rž§ª°`D¨P©cª© «°n¢Vž³¹}ÖAª°ÃºÊ¥³¤lž`±c¤¡¸l°°²¨-¬PÜÓ¤S¥³¤l©>°Ó¨·DÇS¤¡¸l°`ž¢V¥­¤

±o¥³¤§žS¤S©c°²¤¡¬¾

ÝÞ+߂àsá>âVãiä

å‡æ[çècéqê³ëbìsí îÔï³îÔæðòñYè>æ+ïÐë-ólæç|èšéšê­ôVê­î¶æ[ðòñYí+îŸï³écôPõŒï³ëSì­íæ[î¶ðcöcñ

÷ø ê³ì¡ôó¡ù îÔðšöcñšúšëlûÃæì­çÌôPüšõÔë7ê³ëbç|èšõÔôPê³ë[ñcì­æüšécïÐêýëbïÐê³îÔçÌôVê­î¶æ[ðòñ

ì­ëbôõ´þFê³îÔç|ë7ôèšèšõÔîÔóbôVê­î¶æ[ðòÿ

—q˜ ›1—

ë»í îÔï³écôõ}ïÐëbì³í[æîÔðšöuôPècèšì³æ+ôó ñ îŸó óSæðcï³îŸïÁê¡ïîÔð

óSæð+ê³ì­æõÔõ¶îÔðšö»ç|æVíëSç|ëbð[ê¡ïæPûÌô”ì³æ[ü>æêûÃì³æ[ç ê ëëbïÐê³îÔç|ôPþ

ê­î¶æ[ðÉæPûŒîÔçÌôPö[ë¼ûÃëbôPê³éšì­ëbïbñ>îŸï–ôVêÐê­ì­ô[ó§ê­î¶í[ë¼ûÃæì–î¶ð>úqécïÐê³ì­îÔôõiécï³ë

îÔðó ôPðšö[î¶ðcömæ[ì æ[ïÐê³îÔõ¶ë7ëbð+í îÔì³æ[ðšç|ëSð+ê­ï®ï³écó ôï®ô|ð écóSõ¶ë@ôPì

è1æ‡ëbì®èšõŸôPð+êbÿ²ðæ[ì­úqëbìê³æ|ûÃæ[õ¶õÔæê îÔïÓôPèšèšì­æ[ô[ó ñ ê ë¼ë þ

ê­ì­ô[ó§ê³ë@úî¶çÌôPö[ëÌî¶ðšûÃæì­ç|ôPê³îÔæðÅçsé>ïÁêsü1ë}ì­æüšé>ïÁê@ñNôóbóléšì¡ôVê­ëñ

ôðcú*ólæ[çècéqê³ë@úî¶ðÛì­ëbôõ´þFê³îÔç|ëÿ–å‡écì³ì­ëSð+êê³ë@ó ðšî+éšëbïÊë þ

èšõÔæî¶ê³ë@úîÔðÊîÔðcúqécïÐê³ì­îÔôõiëbð í+îÔì­æðšç|ëSð+êÓì­éšðÉæ[ðÉçÌôPì­ùë@úôPðcú

ï³î¶ç|èšõÔëæ[üÁëbólê­ïbÿéšì®öæ+ôPõ‚îŸï®ê­æ}úqëbï³î¶ö[ðô|çëSê

æqú<ê­æÌë þ

ê­ì­ô[ó§êiì­ëSõÔëSíVôð[êYî¶çÌôöëAûÃë@ôVê³écì³ë@ï®î¶ê

æ[éqêAïÐécó

ólæð>ïÁê­ì­ôî¶ð+ê­ïbÿ

ëbíëbì­ôõòôPéqê æì¡ï ôRíë¼ècì³æ[è>æ+ïÐë@úôqïê³æ}ï³æõÔíë7ê­ì­ô[ó¡ù+îÔðšö

æûYûÃë@ôVê­éšì³ë@ïýîÔðî¶çÌôöësï³ë +éšëbðcólë@ï!®î¶ê ç|æðšæqóSéšõÔôìÓí îŸïÐîÔæð

"$#

ñ%+ñ&cñ

# '

ñ

# ()

æ[ìŒïÁê­ëSì­ëSæ¼í îŸïÐîÔæð

"*)

ÿ,+ë ôRí[ëýúqëSí[ëSõÔæè1ëbú

ôðmæ[ì³îÔöîÔðcôPõqç|ëSê æqúûÃæì ÷ø ê³ì¡ôó¡ù îÔðšö7æPû‚ólæ[çècõ¶ë-mæüÁëbó§ê¡ï

îŸó óbôPð<ü>ë¼ôèšèšì­æ îÔçÌôVê­ëSõ.mç|æqúqëSõÔëbú-ü/xômè>æ[õ$ ë@úqì­ôõ

ï ôPè1ëÿ ëmë0}ólîÔëSðcó-æPûAê îÔï–ç|ëlê æqúÉîŸïúšëSç|æðcïÐê³ì¡ôVê­ëbú

ê ì³æ[éšö

ôÌí îŸïÐécôõNï³ëSì­íæîÔðšö

æç|îÔðšö|ê­ô[ïÐù1

îŸó

ólæð>ïÐîŸïÁê¡ï

îÔðè1æ[ï³î¶ê³îÔæðšîÔðšöôóSôPç|ëbì­ôxçæ[éšð+ê³ë@úæ[ðÊê

ë|ëSðcúë-21ë@ó§ê³æ[ì

æûYô|ïÐî$<úòÿæ>ÿûLóSôPì³ê³ë@ïÐîŸôPð<ì­æü1æPê®î´ê ì³ë@ïÐè1ëbólêê­æÌæüÁë@ó§ê¡ïSÿ

ëè>ôPè1ëSìxîŸïÌæ[ì³ö+ôPðšî.3Së@ú2ô[ïÌûÃæõÔõÔæýïSÿ4²ð5 ë@ó§ê­î¶æ[ð

÷

ñ6ë

üšì­îÔë78gì³ë@óSôõ¶õsê ë2í+îŸï³écôPõ|ïÐëbì³í[æîÔðšöôPècèšì³æ+ôó ñôPðcú9ë

ï³è>ë@ólî¶û:ê ëýólæ[ðcïÐîŸúqëbì³ë@úê¡ôï³ù1ÿ,qëbó§ê­î¶æ[ð

*

®îÔõÔõcúqëbï­ólì­îÔü>ëê ë

îÔðšî¶ê³îŸôPõÔî$3@ôVê³îÔæð»ïÁê­ëSè”æPûê ë<ê­ì­ô[ó¡ù+îÔðšöÅôPõÔöæ[ì³î¶ê çÿ;²ð< ëbólþ

ê­î¶æ[ð

(

ñ‡ë7èšì­ëbï³ëSð+êê ë7ê­ì­ô[ó¡ù î¶ðšö|ôPõÔöæ[ì³î¶ê ç= îÔó ì­ëSõÔî¶ë@ï

æ[ð ÷Pø ö[õ¶æ[ücôPõècôPì¡ôPç|ëSê³ì­îÔóç|æPê­î¶æ[ðç|æ úšëSõ7ôPðcú ÷ø úqëSþ

ûÃæ[ì³çÌôPücõ¶ë–ê³ëbç|èšõÔôPê³ë[ÿ8>4qè1ëSì­î¶ç|ëSð+ê¡ôPõ‚ì­ëbï³éšõ´ê¡ïýôPì­ë7ì³ëbè>æ[ìÐê­ëbú

îÔð?qëbó§ê­î¶æ[ðA@qÿ8 ë@ó§ê³îÔæðCB|ólæ[ð+ê­ôPîÔðcï®óSæðcóSõ¶écúšî¶ðšö|ì­ëSçÌôPì­ùqïSÿ

D EGFIH

›JLK–›o™Y—L

6Mx—N

H

N POQ

R

—q™A•TS

U4VXW Y[Z5\]^8_-`a\cb,^edgfPhib,ja\klb[^mfonohXpa]

ë¼îÔçÌôPöëSþFü>ôï³ëbú-í+îŸï³écôPõòï³ëSì­íæ[î¶ðšö|ôPècèšì³æ+ôó

ólæð>ïÐîŸïÁê¡ï

îÔðËï³è>ë@ólî¶û: î¶ðšö”ô(ê­ôï³ùôï-ê

ëì­ëSö[éšõÔôPê³îÔæðîÔðê

ëÅî¶çÌôöë

æûôï³ëlêÌæûÓí îÔï³écôPõûÃë@ôVê³écì³ë@ï "Bqñ6q )ÿ6rýð»æPê

ëSìÌôèšèšì­æ[ôó

óSæðcï³îÔïÐê­ïLîÔð|écï³î¶ðšöô7ç|æqúqëbõšæPû

÷Pø

îÔçÌôPö[ë®çæê³îÔæð "$# B )ÿ,sòëSê

écï7úqëbðšæPê­ëltÊê

ë|í+îŸï³écôPõYûÃëbôPê³éšì­ëbï–îÔð íæõÔíë@úûÃæì–ê

ëê­ôï³ùoÿ

ë–ê¡ôï³ùÌûÃéšðcólê³îÔæðîÔïÓúqëucðcëbú<ü/v

wlxzy

{a|};~t ~€;‚ tJƒ  ~ # 

ëbì³ëv

þ„t

~€

îŸïdê

ë–óSéšì­ì³ëbð[ê‡íRôõ¶écëÓæPû‚ê

ë7ólæð>ïÐîŸúqëSì­ëbú|îÔçÌôPö[ëýûÃëbôPþ

ê­éšì³ë@ïëÿöcÿšóSæ+æ[ì­úšî¶ðcôPê³ë@ï‡æûiê

ë¼ècôìÐê­îÔóSéšõÔôìæüÁë@ó§ê®è>æ[î¶ð+ê¡ï-…

ƒ

þ y

{ | } îŸïê

ë(è>ïÐëbécúqæîÔð+í[ëSì¡ïÐëæû}ô”çæqúqëbõsæ[ìÊôPðÛôèqþ

èšì­æqî¶çÌôPê³îÔæðæPûê ëÌîÔð+ê³ëSì¡ôólê³îÔæðÅçÌôVê­ì³î$ { |

†

úšëucðšë@úÅü/

‡

t x { |

†‰ˆcŠ

ñ

ˆcŠ

ü1ëSîÔðšö|ê ëóbôPç|ëSì¡ômíëSõÔæqólî¶êLÿ

ë–öæ+ôPõ1îÔïê­æmç|îÔðšîÔçî.3Së‹

w

‹Vÿ²ð-æì¡úqëSì‡ê ôVê

w

ëqè1æðšëbðqþ

ê­îÔôõ¶õ.#úqëbóSì³ë@ôï³ëbïbñNê ëúqëbï³î¶ì­ëbú(ëSí[æõÔéqê³îÔæð#æû

w

ê­ôùë@ïê ë

ûÃæ[ì³ç?v

ˆ Š x

‚ Œ

w ~÷ 

ëbì³ë

Œ

ê­éšðšë@ïê

ëï³è1ëSëbú<æûYólæ[ð íëSì­öëbðcólë[ÿ

U4V:U Žnob,hhinopGhXpP]’‘“h”•m^b[–!^—A,n˜\p™no`4š[^—

+ë

ôRí[ëÓólæ[ðcï³îÔúqëbì³ë@ú|ôöëbðšëSì­îŸó

æç|îÔðšö¼ê¡ôï³ùmê

ôVêè>æþ

ï³î´ê­î¶æ[ðcïýôðë-ëSþFîÔðqþ ôPð>ú<ï›qïÁê­ëS眮î´ê ì³ë@ïÐè1ëbólê®ê³æxô|ö[î¶í[ëSð

æ[üÁëbólêbÿacæìxê îŸïxôèšèšõÔîÔóbôVê³îÔæðNñPëê­ôPù[ëÊôïžtê ëólæ æì³þ

úqîÔðcôPê³ëbï7æûôðôèšèšì­æèšì­îÔôPê³ëïÐëSê7æû‡è1æîÔð+ê­ï7æðê ëÌæüÁë@ó§ê

ï³î¶õ æ[éšëlê³ê³ë,v,t

x™Ÿ

~: ¡,¢£¡¤¢i¥

x #

¢-¦ ¦-¦¢¨§© ñ §«ª

(

ÿ1å‡æðcï³îŸú þ

ëbì³îÔðšömê ë7è1ëSì¡ïÐè1ëbólê³îÔíë–èšì³æ,Áëbólê³îÔæðxç|æqúqëbõ`ñšômè>æ[î¶ð+ê®îÔðxê ë

îÔçÌôPöëèšõŸôPðcëG®î¶ê ólæ æ[ì­úqîÔðcôPê³ëbï ~€  ¡ ¢›£ ¡  ólæì­ì­ëbï³è>æ[ðcúšïiê³æ¼ô

* ø è>æ[î¶ð+ê ~:¬ ¡ ¢®­ ¡ ¢°¯ ¡  îÔðsê ëýóSôçëbì­ô–ólæ æ[ì­úqîÔðcôPê³ë®ïqïÐê³ëbç

®î¶ê?  ¡ x ¬ ¡± ¯ ¡ ôPðcú £ ¡ x ­ ¡± ¯ ¡ ÿ

ë¼ì­ëSõŸôVê­ëbú-î¶ð+ê­ëSì¡ôó§ê­î¶æ[ðxçÌôVê­ì³î$xîŸï®öîÔíëbð-ü/„v

{ |† x ²³´ ‚ # ± ¯‰¡

'

 ¡ ± ¯‰¡µ ¡-£¡¶‚

#

‚· e¸¡ £¡

' ‚ # ± ¯ ¡ £ ¡± ¯ ¡

#a¹

£¸

¡

‚  ¡ £ ¡ ‚  ¡

ÿÿÿ

º-»

¼

~* 

ëç|æqúqëbõ

y

{ |

æPûê ëî¶ð+ê³ëbì­ô[ó§ê­î¶æ[ðËçÌôVê­ì³î$Ëó æ+ïÐëbðgô[ï

{

|}

†½„† ¾

ñ‰ ëSì­ë ¯

ƒ¡

¢i¥

x # ¢ ¦-¦ ¦¢®§ îŸïmæüqê¡ôPîÔðšëbúü/ôÉè1æ[ï³ë

óSæç|èšéqê¡ôVê³îÔæðNñšôïëqèšõŸôPîÔðšë@ú-îÔðC ëbólê³îÔæð * ÿ

¿ EGH OQÁÀ@™4®—PO0™Y—Л ²—Й;ÛLÙY—L

æsîÔðšî¶ê³îŸôPõÔî$3bëê ëê³ì¡ôó¡ù î¶ðcömôPõÔöæ[ì³î¶ê ç<ñTë ôRí[ëýê­æúqëSþ

ê­ëSì­çîÔðšësô}ð+écçsü1ëSìÓæûdólæð+ê­ì³æ[õ‚è>æ[î¶ð+ê­ïÓæðê ëmóSæð+ê³æ[éšì®æPû

ê ëdæüÁëbó§êièšì³æ,Áëbólê³îÔæð7î¶ðê ë4u>ì­ïÐêNîÔç|ôöëAæû+ê ë‡ï³ë +éšëbðcólë[ÿ

ë@ïÐëmè>æ[î¶ð+ê¡ï!®îÔõ¶õiê

ëbðÉûÃæ[ì³çÒôÌè1æõ.+ö[æðcôõiï

ôPè1ëÅ

îÔó

îŸï¼ôï­ïÐécçë@úê­æ<óSæì­ì³ë@ó§ê³õ.ç|æ úšëSõLê

ëæ[üÁëbólêôPèšè1ëbôì­ôðcólë

îÔðxê

ë7î¶çÌôöëÿ

æmîŸúqëSð+ê­î´û:Ìê

îŸï

÷Pø

è>æ[õ$ ö[æðcôõoï

ôè>ë[ñTë

ë@ïÁê­î¶çÌôVê­ësê

ë|óSôPç|ëbì­ôxè>æ+ïÐëmûÃì³æ[çÒê

ëŽucì¡ïÁê7îÔç|ôöëmæPûdê

ë

ï³ë +éšëbðcólë[ÿ

æê

îŸïëSð>ú‚ñëÌëqèšõÔæî¶êsôÊåGr

ø

è>æ[õ$

ë@úqì­ôõ

* ø

çæqúqëbõòæPûiê ë7æ[üÁëbólêbÿ+ë ôRíëê³æÆucðcú-ê ë * ø ì­æPê¡ôVþ

ê­î¶æ[ð<ôðcúÌê ë * ø

ê³ì¡ôPðcï³õŸôVê³îÔæð îÔó çÌôPèxê ë7æüÁëbó§ê®ólæþ

æ[ì­úqîÔðcôPê³ë}ï› ïÐê³ëbçÇ®î¶ê ê ë<óSôPç|ëbì­ôóSæ+æ[ì­úšî¶ðcôPê³ë}ï›qïÁê­ëSçÿ

ë * ø åGr ø ç|æqúqëbõ®îÔï|ê ëSð»èšì­æ[Áë@ó§ê³ë@ú(æ[ð+ê³æê ëîÔçþ

ôöëxü/Åè1ëSì¡ïÐè1ëbólê³îÔíë<èšì³æ,Áëbólê³îÔæð#îÔð(æ[ì­úqëbìsê­æÊçÌôVê¡ó ê ë

ï³î¶õ æ[éšëlê³ê³ë|æPûdê ë|æüÁë@ó§ê7èšì­æ[Áëbólê³îÔæðî¶ðê ëÆucì¡ïÐê–îÔçÌôPöë[ÿ

+ëmé>ïÐëmê ëîÔð[ê­ì³îÔðcï³îÔóóSôç|ëSì¡ôÌècôPì¡ôPç|ëSê³ëSì¡ïýö[î¶í[ëSðÉü/ê ë

çÌôPù[ëSì@ÿrËð éšçmü>ëbì®æPûYçëSê æqúšïê­æÌólæç|èšéšê³ëIÈLëSì¡ïÐè1ëbólê³îÔíë

ûÃì­æç¶É•ÈLæîÔð+ê­ï ôRí[ë¼ü>ëbëSðèšì­æè1æ[ï³ëbú

"

@ ñ

# ÷ ñ

#¤*)

ÿ8+ëì³ëSþ

ï³æì³êAê³æ7ê ëýç|ëlê æqúÌúqëbï³î¶ö[ðšëbúü/ ø ëSç|ëbð[ê æð}ôðcú ø ôRí îŸï

"([)

ÿ îŸï|çëSê æqú»óSôõÔóSéšõÔôPê³ë@ïsê ëì­î¶ö[îÔú#ê³ì¡ôPðcïÐûÃæì­çÌôVê³îÔæð

îÔðôPðî´ê­ëSì¡ôVê­î¶í[ëô|ûÃì­æç ê

ë¼ù ðšæ®õÔëbúqö[ë–æûiê

ëólæ æ[ì­úqî¶þ

ðcôPê³ë@ïNæûcôVêiõÔëbô[ïÁêiûÃæéšìiðšæðmólæècõÔôðcôPìiè>æ[î¶ð+ê­ïbñ@î¶ð¼ê

ëæüÁë@ó§ê

ê­î¶æ[ðcïsîÔð2ê

ë<î¶çÌôöëÿ‰nê­ï|ècì³îÔðcólîÔèšõÔë-óSæðcï³îÔïÐê­ïîÔð2ôèšèšì­æ î¶þ

çÌôVê­î¶ðcö}è>ëbì­ï³è1ëbó§ê­î¶í[ëèšì­æ[Áë@ó§ê³îÔæðü/ï³óbôPõÔëbú<æì³ê æ[öì¡ôPè îÔó

èšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðòñ‚ôPðcúÊê ëbðÅî´ê­ëSì¡ôVê³îÔíëbõ$ç|æqúqî¶û: î¶ðšö<ê ë}ï³óbôPõÔëbú

æ[ìÐê æö[ì­ôè îŸóAèšì­æ[Áëbólê³îÔæðsê³æ7ólæð í[ëSì­öëdê­æÓê ëè>ëbì­ï³è1ëbó§ê­î¶í[ë

èšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðòÿ ë}îÔðšî¶ê³îŸôPõÔî$3@ôVê­î¶æ[ðÅïÐê³ëbèîÔïmïÐëbç|î´þ²ôPéqê­æçÌôVê­îÔóñ

ï³î¶ð>ólë®ê ëóSæì­ì³ë@ïÐè1æðcúšëSðcóSë®æPûNôVêõ¶ë@ôïÐêdûÃæécìŒðšæ[ðqþnóSæèšõŸôPð>ôPì

è1æîÔð+ê­ï ~êL èšîÔóbôPõÔõ$

(

æ[ì«@  æPû¼ê ë * ø ç|æqúqëSõ®î¶ê îÔçþ

ôöëÌè1æîÔð[ê¡ïsîŸïsô[ó îÔëSíë@úî¶ð(ôðî¶ð+ê­ëSì¡ôó§ê­î¶í[ëÌçÌôPð écôPõaô[ÿ

îÔðcóSë7ê ë7ûDô[ólëbïæûiê ë * ø åGr ø ç|æqúqëbõNôPì­ëæ[ì³îÔëSð+ê­ëbú-üT

óSæðcïÐê³ì­écó§ê­î¶æ[ðòñ4ëóbôPðúqëSê³ëSì­ç|î¶ðcëê ëí îŸïÐîÔüšõÔëècôPì³ê­ïÌôPûªþ

ê­ëSìýèšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ð<æûLê ë * ø ç|æqúqëSõFÿ8²ðæ[ì­úšëSì®ê­æÌì³ë-ucðšë¼ê ë

èšì­æ[Áë@ó§ê­ëbúólæ[ð[ê­æéšìÓæüqê¡ôPîÔðšëbúôPûªê³ëSìÓè>æ+ïÐësóbôPõŸóléšõŸôVê­î¶æ[ðòñë

ôèšèšõ.Åê

ëê­ì­ô[ó¡ù+îÔðšöÅôPõÔöæ[ì³î¶ê

ç ècì³ë@ïÐëbð[ê­ëbú(î¶ð< ëbólê³îÔæð (

æ[ðê

ë<ï³ôç|ëÊucì¡ïÁêî¶çÌôöëÿ

ëxè1æîÔð+ê­ïécï³ëbúîÔðAt»ôPì­ëxô

ï³éšücï³ëlê7æPûè>æ[î¶ð+ê­ï7ó ôì­ô[ó§ê­ëSì­î$3bî¶ðšö}ê ë|èšì­æ[Áë@ó§ê³ë@úÊóSæð+ê³æ[éšì

æûê ë}æ[üÁëbólê ~êL èšîŸóSôõ¶õ.ñ‚ê ë-óSæì­ðšëSì¡ï  ÿcrýð(ëšôPç|èšõÔëÌæPû

îÔðšî¶ê³îŸôPõÔî$3@ôVê³îÔæðïÁê­ëSèÊîŸïèšì³ë@ïÐëbð+ê³ëbúÉî¶ð·iîÔöécì³ë # ñ1ûÃæì–æðšëmæPû

ê ë¼ì³ë@ôPõoæüÁëbó§ê¡ï‡ë ôRíë7úqëbôõ´ê!®î¶ê ÿ

~ô  ~ü 

~ó  ~ú 

~ô  * ø åGr ø ç|æqúqëSõòæûiê ë¼ð éqê

~ü  å‡ì³æ+ï³ï³ëbïì­ëSèšì­ëbï³ëSð+êê ë¼è1æîÔð+ê­ïýï³ëSõÔëbólê³ë@ú}ê­æ

óbôPõŸóléšõŸôVê­ëê ë¼è1æ[ï³ë¼æPûNê ë¼æüÁëbó§ê

~ó  Èdì­æ[Áë@ó§ê­ëbú}ç|æqúqëbõNïÐécè>ëbì³îÔç|è>æ+ïÐë@úxæ[ðxê ë¼î¶çÌôöë

~ú  Ȍì³æ,Áëbó§ê­ëbúç|æqúqëSõ1ïÐéšè1ëSì­îÔçè1æ[ï³ëbú|æ[ð|ê ë–ï³ôç|ëýî¶çÌôöë

ôPûªê³ëSìýê ë¼ì­ëucðcëSç|ëSð+êýïÁê­ëSèécï³î¶ðcömê ë7ê³ì¡ôó¡ù îÔðšö

ôõ¶ö[æì­î´ê çÿ

Yî¶ö[éšì­ë

#

vrýðëšôçècõ¶ë7æPûLîÔðšî´ê­îÔôõ¶î.3bôPê³îÔæðïÁê­ëSè

rïsúqë@ï³óSì³îÔü>ë@úîÔðê ë-èšì­ëSí î¶æ[écïï³ëbólê³îÔæðòñiê ë ÷Pø èšì­æPþ

Áë@ó§ê³îÔæðæûNê ë–æ[üÁëbólê®ê³æ|ü1ëê­ì­ô[ó¡ùë@ú}îŸïýó ôPì¡ôólê³ëbì³î.3Së@úÌü/

è1æîÔð+ê­ïæ[ðÅê ë-æüÁë@ó§êmóSæð+ê³æ[éšìsï³éšèšèšõÔîÔëbúÅü/Êê ëxîÔðšî¶ê³îŸôPõ¶þ

î.3bôPê³îÔæðïÁê­ëSèòÿ

+ëólæð>ïÐîŸúqëSì-ê

ôVê<ê

ë

÷Pø

ö[õ¶æ[ücôPõê³ì¡ôPðcïÐûÃæì­çÌôVê­î¶æ[ðü>ëSþ

êLëSëbðÊêLæ<ï³écóbólëbï­ï³î¶í[ëmèšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðcïÓæûŒê

ëÌæüÁë@ó§ê¼îÔðÊê

ë

îÔçÌôPöëècõÔôðšëÊóSôðü>ëì³ëbèšì­ëbï³ëSð+ê³ë@ú2ü/”ô

÷Pø

ô0ÌðšëÊúšîÔïÐþ

èšõŸôóSëSç|ëSð+ê®ç|æqúqëSõNôéšöç|ëbð[ê­ëbú1®î´ê õ¶æqóSôõòúqëlûÃæ[ì³çÌôPê³îÔæðcïbÿ

ëôPîÔçîÔïiê­æÓëbïÐê³îÔçÌôVê­ëŒê ë‡è>ôPì¡ôPç|ëlê­ëSì¡ïòæPûcê ë

÷Pø öõÔæü>ôPõ

ê­ì­ôðcïÁûÃæ[ì³çÌôPê³îÔæðòÿ

ÏPVXW Ðm\pab[ћnm/Z5\JThn‰p•Z˜n4da^„k

sNëlê ¬AÒ

x "

¬AÒ

Ó

¢ ¦-¦-¦ ¢¬AÒ

Ô )|

ôÌíë@ó§ê­æìÓóSæç|è>æ+ïÐë@úü/xê ë

îÔçÌôPöë}óSæ æì¡úqî¶ð>ôVê³ë@ï

¬AÒ

Õ

æPû®è>æ[î¶ð+ê¡ïôPõÔæðšöê

ëxóSæð+ê³æ[éšì¼æPû

ê

ëmæ[üÁëbólê–ècì³æ,Áëbó§ê­î¶æ[ðÊôVê–ê³îÔç|ë



ñoôðcú×ÖoØÙ®ê

ë|óSæð+ê³æ[éšì

ô[ï³ï³æqólîŸôVê³ë@ú?®î´ê

ê

ëmí[ëbólê³æì

¬ Ò

ÿJsòëlê–écï7úqëSðcæPê³ëŽÚ

¬ Ò ê ë

æ[èqê³îÔçÌôPõýï

ôPè1ëæPûÓê

ëæüÁë@ó§êÌèšì­æ[Áë@ó§ê³îÔæð2ëbïÐê³îÔçÌôVê³ë@ú”ôVê

ê­î¶ç|ë



ñ+ôðcúÊÛ

¬AÒ

ôIucõ¶ê³ëbì³ë@úÌíëbì­ï³î¶æ[ð|æPû Ú

¬×Ò~

ê³æmü>ë–úqëucðcëbú

îÔðïÐéšü>ïÐë@ó§ê³îÔæð ( ÿ÷  ÿ

ë7æ[èqê³îÔçÌôPõòï ôPè1ë Ú¬AÒ:Ü

Ó

ñšôPêê³îÔçë 

¹Ý#

ñ/®î¶õÔõòü1ë–ö[î¶í[ëSð

ü/Av

Ú¬ Ò:Ü

Ó x Ú¬

Ò:Ü

Ó

~Xގ¢›ß[

x˜àá

~Û¬ ҁ ¹ ß ~( 

ëbì³ë

þ

àá

îÔïÓô ÷ø ô0Ìðšë–ê­ì­ôðcïÁûÃæ[ì³çÌôPê³îÔæðxö[î¶í[ëSð<ü/Av

â

 eã

£ãžä

x

âÅå

Ó å ¸

å/æçåTè

ä â  

£Âä

¹ â

ˆJé

ˆ„ê

ä ~@ 

®î¶ê™Þ

| x ~å Ó ¢ å ¸ ¢ å æ ¢å è ¢ ˆ é ¢ˆ ê  ñ ¬ x

~€ ¢£

|

ôðcú ¬ ã x

~:  㢛£ だ|

x’à á

~:¬· ÿ

þ ß x

~ۧ

Ó

¢ ¦-¦-¦-¢›ß

Ô  ñc®î¶êëß Õ x

~ß

é¤ì

¢›ß

ê¨ì

 úqëbðšæPê­ëbï–ê ë

õÔæqóSôõiúqëSûÃæì­ç|ôPê³îÔæðîÔð+ê³ì­æ úšécólë@úôVêè1æîÔð+ê ¬ Õ ÿnêí®îÔõÔõ

ü1ëç|æqúqëSõÔëbúü/ôÌólëbð[ê­ëSì­ëbúCî7ôPé>ï³ïÐþXïÊôPì­ùæVíÌèšì­æqólëbï­ï

®î¶ê íVôPì­îŸôPðcóSëlð

Õ

ôPðcúóSæì­ì³ëbõÔôPê³îÔæðÌûDô[ó§ê³æ[ì!ñ

Õ¡ ÿ

ÏPV:U Ðm\c—Tò6hXpP]’\ki]nomTh”GZ

ëê­ì­ô[ó¡ù+îÔðšö7ôPõÔöæ[ì³î¶ê ç*îŸïdôìÐê­îÔóSéšõÔôPê³ë@úîÔð[ê­ælucíë®ïÐê³ëbècï

ô[ï®æéqê­õ¶îÔðšë@úî¶ð?ucö>ÿ÷ ÿ ëIu>ì­ïÐê®êL‡æ}ïÐê³ëbècïÓôì³ë¼óSæðcóSëSì­ðšëbú

®î¶ê ê ë¼ëbïÐê³îÔçÌôVê³îÔæð

y

Þ æPûYê ë¼ö[õ¶æ[ücôPõòô[0Ìðšë¼ècôPì¡ôPç|ëSê³ëSì¡ï

Þ ÿ ë¼ê îÔì¡ú<ïÐê³ëbèÉólæ[çècéqê³ë@ïê ësæèqê­î¶çÌôPõiï ôè>ë Ú¬AÒ:Ü

Ó

ü/Ìç|î¶ðcî¶ç|î.3SîÔðšöÌôPðxëbðšëSì­ö,ûÃéšð>ó§ê³îÔæð?ó

á

®î´ê

CÞ

x y

Þ

ÿ/²ð

ê ë®ûÃæécìÐê

ïÁê­ëSèòñê

ëýç|æqúqëbõ1ï

ôPè1ëýúqëbðšæPê­ëbúõô

¬AÒ

ñéšð>úqëSì³þ

ö[æîÔðšö¼æðšõ.ê

ëöõÔæücôõcô0Ìðšë–úqëlûÃæ[ì³çÌôPê³îÔæðòñ[îÔï‡ólæç|èšéšê³ëbúòÿ

YîÔðcôPõÔõ$[ñ‚ê ëöušûªê ïÐê³ëbè#úqëSõÔî¶í[ëSì¡ïê ëõu>ðcôPõŒï ôè>ëÛ¬AÒ:Ü Ó ÿ

nêýîŸïöîÔíëbð-ü/×v

Û¬

Ò:Ü

Ó

~XÞ

Û

¢®ß[

x5à áo÷

~۬ ҁ

¹ùø

ß

ëbì³ë

Þ Û îŸï‚ê

ë

÷ø

ô[0ÌðšëŒúqëSûÃæì­ç|ôPê³îÔæð¼æ[üqê­ôî¶ðšë@úôVêYïÁê­ëSè

( ñšôPðcú ø îÔï®ôíVôPõÔîÔúcôVê³îÔæð-ûDôólê³æ[ì®æPûLõ¶æqóSôõòúqëlûÃæ[ì³çÌôPê³îÔæðòÿ

INITIALIZATION

STEP 2 : ESTIMATION OF GLOBAL TRANSFORMATION ( REFINE

FORΘFIXED )

Θ ) STEP 1 : FIRST ESTIMATE OF AFFINE

MODEL Θ

δ

STEP 5: VALIDATION OF THE FINAL FILTERED OBJECT SHAPE STEP 3: ESTIMATION OF OPTIMAL SHAPE (LOCAL DEFORMATIONS

STEP 4: FINAL ESTIMATION OF Θ, ΘfAND UPDATING OF THE REFERENCE MODEL SHAPE

iîÔöécì³ë

÷

veéšê³õÔî¶ðšë¼æûiê ë7ê³ì¡ôó¡ù îÔðšö|ôPõÔöæì­î¶ê ç

ÏPVûú üöbhXZ5\chinopgnoў”a^ýZ˜n4dG^kí–a\m\Z˜^e,^emTb

æëbïÐê³îÔçÌôVê³ëê

ëýæ[èqê³îÔçÌôPõ>ï

ôè>ë

Ú¬AÒ:Ü

Ó

ñ[î`ÿëÿ

~iގ¢›ß[

ñ,ë

ô[úqæèqêôÅþôë@ïÐîŸôPðÌóSì³î¶ê³ëbì³îÔæðòñ

îŸó

ê³éšì­ðcïæéšêŒê³æmõ¶ë@ôú|ê­æ

ôÌç|îÔðšîÔçî.3bôPê³îÔæðÉècì³æ[üšõ¶ëbçÿeïæ[ì³ëècì³ë@ólîŸïÐëbõ$[ñšê

ëmèšì­æücõ¶ëbç

îŸïLê³æ¼ë@ïÁê­î¶çÌôPê³ë

~ y ޞ¢

y

ß[

ü/sç|îÔðšî¶ç|î.3SîÔðšösôðëbðšëSì­ö,sûÃéšðcólê³îÔæð

ó á

ÿšæ[ì-ç|æ[ì³ëÊúšëlê­ôî¶õŸïbñdê ëì­ëbô[úqëSì}îŸï-ì³ëSûÃëSì­ì³ë@ú»ê³æ

"$#,#

ñ

# @ )ÿ îÔï¼îÔç|èšõÔî¶ë@ï7ê ôPê ~€ß

Ձս Ó°ÿÿÔ

ôì³ëÌï³éšèšè1æ[ï³ëbúÊê³æü1ë

æû‡õÔæ çÌôPö[ðšî¶ê³écúqë[ÿ îŸï¼ôï­ïÐécçèšê³îÔæðÅîÔïíëSì­î$ucëbúî¶ðÅæ[éšì

ôèšèšõÔîÔóbôVê³îÔæð<æPûYí îÔï³écôPõòï³ëSì­íæ[î¶ðcöcÿ

r™ucì­ïÐêïÐê³ëbèÊïÐécèšèšõÔî¶ë@ïôðÉî¶ðcî´ê­îÔôõië@ïÁê­î¶çÌôVê­ësæû Þ é>ïÐîÔðšö-ô[ï

îÔðšèšéqêYðšæì­çÌôPõúšîÔï³èšõŸôólëbç|ëSð+ê­ï‚ëbíVôPõÔécôVê­ëbú¼ôPõÔæðcöê ëdæ[üÁëbólê

ï ôPè1ë7ólæð+ê­æéšìG®î´ê ê ël>åGï ôõ¶ö[æì­î´ê ç "÷ ñ # @ )ÿ ëSðNñ

ê îÔïýëbïÐê³îÔç|ôPê³îÔæð«®î¶õÔõòü1ë¼ì³ë-ucðšë@ú-ô[ïëqèšõŸôPîÔðšëbú-ü>ëbõ¶æ¼ÿ

ó á

îŸï®úqëbóSæç|è>æ+ïÐë@úxîÔð<êL‡æê­ëSì­ç|ïó

ôPð>ú1ó

† v

ó á ~Ú¬ Ò:Ü

Ó

¢ Ò:Ü

Ó  x ó ~Ú¬

Ò:Ü

Ó

¢ Ò:Ü

Ó  ¹ ó † ~Ú¬

Ò:Ü Ó  ~B 

ó

ë-qèšì³ë@ï³ï³ëbïNê ëô[úqë +écô[ó¼ü1ëlêLëSëbðê ëíVôì³îŸôPüšõÔëbïNê³æ7ü1ë

ë@ïÁê­î¶çÌôVê­ëbúÌôðcúê ëæücï³ëSì­íVôVê­î¶æ[ðcï Ò:Ü

Ó

x9Ÿ

,Ò:Ü

Ó

© ÿ îŸïdîŸï

ê ë­úšôVê¡ôVþ²úqì³îÔíëbð –ëSðšëbì³ösê­ëSì­çÿ ëÓæücï³ëSì­íVôVê³îÔæð>ï ,Ò:Ü

Ó

ôì³ë–öîÔíëbð-ü/Av

Ò:Ü

Ó

x ‚ ç|î¶ð ~ ‹

~€

¹Â#

 ‹ ¢ ø

ô

é  ~% 

ëbì³ë

úqëbðšæPê­ëbïNê ë®ï³ècôVê­îÔôõ[ö[ì­ô[úqîÔëSð+êNæPûcê ëî¶ð+ê­ëSðcï³î´êL

ûÃéšð>ó§ê³îÔæð#ôPêsè1æîÔð[êxôõ¶æ[ðšö<ê ëxóSæð+ê³æ[éšì@ñNôPðcú ø

ô

é

îŸï

ôÅê ì­ëbï æõŸúÝ îŸó è>ëbì³ç|î¶ê­ïxê³æ(ï­ôVê­éšì­ôPê³ëê ëÉê­æ æ îÔö

îÔð+ê³ëSð>ïÐî¶êL#öì¡ôúšî¶ëbð[ê|íVôPõÔéšëbïbÿ4ó

†

ì­ëSèšì­ëbï³ëSð+ê¡ïsê

ë

¢-±1¥§D¨P¥§

îÔðqûÃæì­çÌôVê­î¶æ[ðæðê

ë-õÔæqóSôõ‡úqëSûÃæì­ç|ôPê³îÔæðcï

ß ÿ

îÔïmîŸïê

ë

ì­ëSö[éšõÔôì³î.3bôPê³îÔæðÌê­ëSì­çÿ

ëæèšê³îÔç|ôõ–ï

ôè>ëæPûê

ëæüÁë@ó§êèšì³æ,Áëbólê³îÔæð®îÔõ¶õ7ü1ë

ö[î¶í[ëSðxü/ Ú

¬AÒ:Ü Ó ~ y

ގ¢

y

ß[

ëSì­ë

~ y ގ¢

y

ß[

x

ôPì­ö7ç|î¶ð

á ÿ

Ÿ ó ~Ú¬ Ò:Ü

Ó

¢ Ò:Ü

Ó  ¹ ó † ~Ú¬

Ò:Ü

Ó

¨© ~& 

sNëlê®écïýúqë-ucðšë¼ëbðšëSì­ö,|ê­ëSì­ç|ï ó

ôPð>ú«ó

† ÿ

ó

îÔï®ö[î¶í[ëSð<ü/Av

ó ~Ú¬ Ò:Ü

Ó

¢ Ò:Ü

Ó  x

Ù

}!

Ò:Ü

Ó

~q 

Ø Ù

}!

÷Pø

Ú¬AÒ:Ü Ó ÿ

å‡æ[ðcólëbì³ðšîÔðšööó

†

ñqêLæ|úšëlûÃæì­çÌôVê­î¶æ[ð-èšì­æqólë@ï³ï³ëbïôPì­ë–î¶ð<ûDôólê

îÔð+ê³ì­æ úšécólë@ú‚ÿrÓïèšì­ëSí îÔæécï³õ$Ìç|ëbð[ê­î¶æ[ðšëbúòñTë7ólæð>ïÐîŸúqëSìê ë

õÔæqóSôPõ>úqëlûÃæ[ì³çÌôVê­î¶æ[ðÆucëSõŸú ß ®î´ê íRôì³îŸôPð>ólë!ð ¸

Õ

ôðcúÌólæ[ì³ì­ëSõŸôVþ

ê­î¶æ[ðûDôólê³æ[ì«ñ

Õ¡ ÿG+ëÅôPõŸïÐæê¡ôPù[ëÊîÔð[ê­æ»ô[óSóSæéšð+ê}ê ë"³ì³ëSûªþ

ëbì³ëbðcólë#2ï ôPè1ëëô ¬AÒ îŸó îŸïèšì­æVí îÔúqë@úËôPêê³îÔçë  ü/

ê ë7ê³ì¡ôPðcïÐûÃæì­çÌôVê­î¶æ[ð-æûiê ë¼î¶ðcî´ê­îÔôõ ÷Pø æüÁë@ó§ê®èšì­æ[Áëbólê³îÔæð

ç|æqúqëSõFñ ì³ë@ïÐécõ´ê­î¶ðšöæðcõ$|ûÃì­æç0ê ë7óSæçmüšî¶ð>ôVê³îÔæðxæPûiï³écóSóSëbïÐþ

ï³î¶í[ë‡ë@ïÁê­î¶çÌôPê³ëbú ÷ø öõÔæücôõ ô[0Ìðšëê³ì¡ôPðcïÐûÃæì­çÌôVê³îÔæð>ïSÿ ëSðNñ

ô ß îŸï–öîÔíëbðÊü/×ô ß Õ

x=à%$

á ~ô ¬AÒÁP‚ Ú¬AÒ:Ü

Ó

®î¶ê íVôPì­îÔôðcólë

ôð ¸Õ

ôðcú#óSæì­ì³ëbõÔôPê³îÔæðÅûDôólê³æ[ìŽôñ

Õ¡ ÿ ë<î¶ð+ê³ëbì³ë@ïÁêæPû®ê ë

úqëSûÃæì­çÌôVê³îÔæð?u>ëSõŸú

ô ß îÔïÓê³æ<ôRíæîŸú<éšðcúqë@ïÐîÔì¡ôPüšõÔëmúqëSûÃæì­çÌôVþ

ê­î¶æ[ð<æûNê

ëï

ôPè1ë¼æVíëSì‡ê³îÔç|ëÿ

ë¼ë-qèšì³ë@ï³ï³îÔæðxæû‰ó

†

îÔïê

écïýúqë-ucðšëbúô[ïûÃæõÔõ¶æýïv

ó † ~Ú¬ Ò:Ü

Ó  x Õ

&('

~ ‹ ß Õ ‹ 

ð ¸Õ ¹

‹°ô ß Õ ‹ ¸

ô ð ¸

Õ*)

¹

Õÿ¡

Ô,+

Õ.-/103241576 ' ~ ‹ ß Õ

‚·ß°¡ ‹ 

ñ ¸Õ¡ ¹

‹°ô ß Õ ‚ ô ߨ¡ ‹ ¸

ô ñ ¸Õ¡ 8 ~

#¤'



ëbì³ë

'

îŸï®ôö+écôúqì¡ôVê­îÔóê­ì³éšð>óSôVê­ëbúxûÃéšðcólê³îÔæðòÿ

æÌè>æ[î¶ð+ê¡ïýîÔðcúqëqë@úü/9ôPðcú ¥ ôPì­ëï³ôîÔú:³ðšëSîÔö ü1æì;î´û

ê ë-<ôPì­ëõÔæqóSôVê­ëbú<ôVêêLæ|ï³écóbólëbï­ï³î¶í[ëè1æ[ï³î´ê­î¶æ[ðcï®ôPõÔæðcösê ë

ï ôPè1ë¼ólæ[ð[ê­æéšì@ÿ

ë¼óSì³î¶ê³ëbì³îÔæð ~&  óSôðšðšæêü1ë¼úqî¶ì­ëbólê³õ.}ïÐæ[õ¶í[ëbú‚ÿ/+ë7ì³ë@ïÐæ[ìÐê

ê­æ#ôPð”ôPõ¶ê³ëSì­ðcôPê³îÔíëî´ê­ëSì¡ôVê­î¶í[ë<ècì³æqólë@úqéšì­ëÿ6YîÔì­ïÐêbñ4ëëbïÐê³î¶þ

çÌôVê­ë

Þ

écï³îÔðšö?v

y

Þ x

ôPì­ödç|î¶ð

á ó ~ àá

~Û¬ Ò

°¢

Ò:Ü

Ó  ~

##



ê ëSðòñšûÃæì

y

Þ u8 ë@ú‚ñë7ëbïÐê³îÔç|ôPê³ë ß écï³î¶ðšö?v

y

ß x

ôPì­öAçîÔð

ó $

á ~Ú¬ Ò:Ü

Ó

¢ Ò:Ü

Ó  ~# ÷ 

ëæèqê­î¶ç|î.3bôPê³îÔæðæûÅó

îÔï-è>ëbìÐûÃæ[ì³ç|ë@úü/”ô(öì¡ôúqîÔëSð+ê

ôõ¶ö[æì­î´ê çñ, ëbì³ë@ôïŒê ëæèqê­î¶ç|î.3bôVê­î¶æ[ðxæûó

†

îÔïôó î¶ëbíëbú

ü/xï³î¶çméšõŸôVê³ë@úôPðšðšë@ôPõÔî¶ðcöcÿ

< =?>FIH

˜8O

H

—q™4Ãs˜

H

•Tíò—š•

ë*óSæç|èšõÔëlê³ëgëqè1ëSì­î¶ç|ëbð[ê¡ôPõîÔç|èšõ¶ëbç|ëSð+ê­ôPê³îÔæðÒôPðcú

íVôPõÔîŸúšôVê­î¶æ[ðuæPûmê ëÅí îŸïÐécôõ¼ïÐëbì³í[æîÔðšö#ê¡ôï³ùî¶ðcóSõ¶é>úqî¶ðcö2îÔðšî¶þ

ê­îÔôõ¶î.3bôPê³îÔæðuôðcú”ê³ì¡ôó¡ù îÔðšöcñ ôRíëü>ëbëSðuóbôPì­ì³îÔëbúæéqê@ÿa+ë

ôRí[ëóSæðcúšécó§ê­ëbúëqè>ëbì³îÔç|ëSð+ê­ï¼úšëbôPõÔîÔðšö?®î´ê ô<è1æ[ï³î´ê­î¶æ[ðqþ

îÔðšöê­ô[ïÐùoÿ8 ëbíëSì¡ôPõ1æüÁëbó§ê¡ïæPûYî¶ð+ê³ëbì³ë@ïÁê ôRí[ëü1ëSëbð<óSæðcï³îŸú þ

ëbì³ë@ú‚ÿ îŸï‚ê¡ôï³ù ô[ïòü1ëSëSð¼è1ëSì³ûÃæì­ç|ëbú–æðôð7ëqè>ëbì³îÔç|ëSð+ê­ôõ

ê­ëbïÐê³ü1ëbú<î¶ð í[æõÔí+îÔðšöôÌå®å ø óbôPç|ëSì¡ôç|æ[éšð+ê³ëbú-æð-ê ë–ëbðcú

ë-21ë@ó§ê³æ[ì®æPûAô|ïÐî$-ú‚ÿæcÿûLóbôPì³ê³ë@ïÐîŸôPð-ì³æ[ü>æêbÿ

ë¼ë-qè>ëbì³îÔç|ëSð+êýólæç|èšì­îŸïÐë@ïê ë–ûÃæõÔõÔæ®î¶ðšöÌïÐê³ëbècï-v

þö²ðôð¼æ[21þFõÔîÔðšëŒïÐê³ëSèNñSê

ë‡óbôPç|ëSì¡ôîÔïucì¡ïÁêNè1æ[ï³î¶ê³îÔæðšë@ú¼ôVê

ê

ëlucðcôõòúqëbï³îÔì³ë@úxè1æ[ï³î´ê­î¶æ[ð<ôðcúôð+écçsü1ëSì®æPûLè1æîÔð[ê¡ï

~ 

ï³è1ëbólî¶û:}ê

ëólæ[ð+ê³ì­æõoõÔô¼ÿ

ë

÷Pø

ç|æqúqëSõNæPûYê

ë¼æ[üqþ

Áë@ó§êèšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðîŸï¼îÔðšî´ê­îÔôõ¶î.3Së@úÅôï7ëqèšõŸôPîÔðšë@úÊîÔðù ëbólþ

ê­î¶æ[ð

* ÿ

þ

ë}óSôPç|ëbì­ô-îÔï¼ê

ëbðè>æ+ïÐî¶ê³îÔæðšë@úÅôVê¼ê

ëÌî¶ðšî¶ê³îŸôPõŒè>æþ

ï³î¶ê³îÔæðòÿ

ë

÷ø

çæqúqëbõAæPû‡ê

ë|æüÁëbó§ê¼èšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðÊîŸï

ê

ëSðôõÔï³æmîÔðšî¶ê³îŸôPõÔî$3bëbúôïë-qèšõÔôî¶ðcëbú-î¶ðA ë@ó§ê³îÔæð * ÿ

þrê-ëSíëbì›2î¶ð+ê­ëSì­çë@úqîŸôVê³ëóSôPç|ëbì­ôè1æ[ï³î´ê­î¶æ[ðü>ëSêL‡ëbëSð

ê

ë|î¶ðcî´ê­îÔôõdôPðcúÊê

ëÆucð>ôPõAæðcëbïbñoê

ëÌólæ[ð+ê³æécì–æûŒê

ë

æ[üÁëbólêýèšì­æ[Áëbólê³îÔæðîÔðê

ëîÔçÌôPö[ë¼îÔïÓéšè1úcôVê³ë@úü/xê

ë

ê­ì­ô[ó¡ù î¶ðšöÌôõ¶ö[æì­î´ê

ç èšì­ëbï³ëSð+ê­ëbúîÔð× ëbólê³îÔæð ( ÿ

ëSðNñ

ê

ë¼ólæ[ð[ê­ì³æ[õ>õŸôuîŸïôólê³îÔíRôPê³ë@ú}ê­æì­ëbô[ó

ê

ë–ðcë ê®è>æþ

ï³î¶ê³îÔæðòÿ

r ucì­ïÐêmì­ëbôõŒë-qôç|èšõ¶ëxî¶ð íæ[õ¶í îÔðšöÊôð éqê|ôïmæüÁë@ó§êsæûýî¶ðšþ

ê­ëSì­ëbïÐêîŸï|ðšæ ì­ëSè1æì³ê³ë@ú‚ÿ ë<ê³ì¡ôó¡ù î¶ðcöôõ¶ö[æì­î´ê ç ì³éšð>ï

æ[ðôðA@Óõ´ê­ì­ôPþÁqècôPì¡ó§þ

#

qéšð ‡æ[ì³ùqïÐê­ôVê­î¶æ[ðòñoë +éšîÔèšè1ëbú ®î¶ê

ôl éšð í îÔúšëSæ–î¶çÌôPö[ë‡óbôPèqê­éšì³ëü1æ[ôPì¡ú‚ñVôVêYê ëì¡ôVê­ëŒæû

#CB

3‡ûÃæ[ì

îÔçÌôPöë@ïæPû

÷

@[BED

÷

@,BsècîqëSõŸïbÿ

îÔïì­ëSõŸôVê­î¶í[ëõÔæuècì³æqólë@ï³ïÐþ

îÔðšöÓì¡ôVê­ëdîÔçècõ¶îÔëbïiê

ôVêNê

ëè>æ+ïÐî¶ê³îÔæðšîÔðšöÓê­ôï³ù–îÔïYïÐè1ëbóSîu>ëbúîÔð

è1æ[ï³î´ê­î¶æ[ðòñqîFÿë[ÿ F x

ˆJŠ

F  ñ

ëSì­ë7F îŸïê

ëóbôPç|ëSì¡ôsúqîŸïÐþ

èšõŸôóSëSç|ëSð+ê@ÿ/Óê

ëSì®®îÔï³ëñê

ëÓóSæð+ê³ì­æõ>ólæécõÔúÌü1ëÓè1ëSì³ûÃæì­ç|ëbú

æ[ðxê

ë¼íëbõ¶æqólî¶êLÿ

YîÔöéšì­ëbï * ôðcú ( ï æŽê ë-ê³ëSç|è1æì¡ôPõëSí[æõÔéqê³îÔæð(æPûýê ë

óSæç|è>æ[ðšëSð+ê¡ïÓæû ~t ‚ t ƒ  ñoî¶ðÊèšîqëbõÔïbñ‚ôPðcúæû

ˆ Š

ñoîÔðóSçHGPï

ôðcúsúqöIGVïbÿ ëbï³ëóSéšì³í[ëbïYï æÅê ë®ïÐê­ôPücî¶õÔî´êLôðcú¼ê ë®ólæ[ðqþ

í[ëSì­öëSð>ólë–æPûNê ëólæ[ð+ê³ì­æõoõÔô¼ÿ²ð>úqëSë@ú‚ñqê ë¼ëSì­ì³æ[ìæ[ð-ë@ôó

óSæ+æ[ì­úšî¶ðcôPê³ë<æPûê ëÉï³î#è1æîÔð+ê­ï}ï³è1ëbólî¶û: î¶ðcöê ëê­ô[ïÐù#ôðcú

ê ëxólæ[ç|è>æ[ðšëSð+ê­ïæPûê ë<ólæ[ð[ê­ì³æ[õAíë@ó§ê³æ[ì

ˆ Š

óSæð íëbì³ö[ësê­æ

3bëSì­æcÿYî¶ö[éšì³ë@ï@Rþ²ômôðcú«@VþFü-ì³ë@ïÐè1ëbólê³îÔíëbõ$}óSæð+ê­ôî¶ð-ê ë7îÔçþ

ôöëbïLúqëbõ¶îÔíëbì³ë@úsü/sê ëýóbôPç|ëSì¡ô7ôVêAî´ê¡ïAîÔðšî´ê­îÔôõcè1æ[ï³î´ê­î¶æ[ðôðcú

ucð>ôPõšì­ëbô[ó ëbúmæðšë[ÿ+å‡ì­æ[ï­ïÐë@ïLæVíëSì­èšì­î¶ð+ê­ëbúîÔð|ê ëýî¶çÌôöëî¶ðšþ

úqîŸóSôPê³ëê ëýê¡ôPì­öëlêdè1æ[ï³î¶ê³îÔæð|æPûoê ëýè>æ[î¶ð+ê¡ïdécï³ëbúê­æsïÐè1ëbóSî´û:

ê ëÌólæð+ê­ì³æ[õiõŸô¼ÿJiîÔöécì³ëõ@RþnüúqëbèšîŸó§ê­ï–ê ëÌôPèšè>ôPì­ëSð+êê­ì­ôPþ

Áë@ó§ê³æ[웖îÔð¼ê

ëîÔç|ôöëdæûqê

ë@ïÐëè1æîÔð[ê¡ïiúšéšì³îÔðšö®ê

ëôó

îÔëSí[ëlþ

ç|ëSð+ê¼æPû‡ê

ë|ê¡ôï³ùoÿ

ë|î¶ðšî¶ê³îŸôPõ‡ôPðcúÊê

ëÆucð>ôPõAè1æõ.+ö[æðcôõ

ï

ôPè1ë¼ólæ[ð[ê­æéšì¡ïôóbólæécð[ê­î¶ðcömûÃæ[ìê

ëê³ì¡ôó¡ù î¶ðcömæûiê

ë¼ð éqê

èšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðxîÔð-ê

ë¼îÔç|ôöë¼ôPì­ë7ôPõŸïÐæÌúqì¡ô®ðòÿ

+ëxóSôðè>æ[î¶ð+êæéqêsæ[ðÅê

îŸïë-šôPç|èšõÔëÌê

ôPêsê

ë}ê­ì­ô[ó¡ù+îÔðšö

æûê ëxæ[üÁëbólêmólæ[ð+ê³æécìsîÔðÅê ë-î¶çÌôPö[ë}çsé>ïÁêmê­ôó¡ù õÔëÊ®î¶ê

õÔæuîÔð+ê³ëSð>ïÐî¶êL<óSæð+ê³ì¡ôïÐêbñqècì³ë@ïÐëbðcólë¼æûLóbôïÐêÓï ô[úqæýïbñšç|î¶ì³þ

ì­æìïÐè1ëbóSéšõŸôPì­î´ê­î¶ë@ïSÿÔÿ¶ÿ/ïæ[ì³ëbæVíëSì@ñPê ë7æüÁë@ó§êîÔïðšæê®ëšôólê³õ.

è1æõ. ëbúqì¡ôPõFñôðcú*ê ë»æüÁë@ó§êÅëbúqö[ëbïÊóbôPðšðcæPêÅü>ë»è qïÐî¶þ

óbôPõÔõ$Åèšì­ëbóSîÔï³ëSõ.úšëucðšë@ú‚ÿ ø ëbï³èšî´ê­ëxê ëbï³ë-úšî0}ólécõ´ê­î¶ë@ïSñLê ë

èšì­æè1æ[ï³ëbúËç|ëlê æqú ôRíëèšì­æVíëbðËî¶ê­ïÊë0}ólîÔëSð>óuæ[ðÛúqî¶ûªþ

ûÃëbì³ëbð[ê|ólõŸôï­ïÐë@ïæûýæüÁë@ó§ê­ïï³écó ôïmü1æÅæ[ìsð éqê@ÿ;>6qè>ëbì³î¶þ

ç|ëSð+ê¡ïîÔðèšì³ë@ïÐëbðcólëÌæû®ècôPì³ê³îŸôPõdæqóbólõÔécïÐîÔæð ~ucöcÿB  æìè1æ[ïÐþ

ï³î¶ücõ¶ëxûDôPõŸïÐë}çÌôPê­ó ë@ï ~ucöcÿ% ž ôRíë}ü1ëSëbð#è1ëSì³ûÃæì­çë@úë®î¶ê

ï³écóSóSëbï­ïSÿ

B

æ‡ëbíëbìbñ+ê ë7ê³ì¡ôó¡ù î¶ðcöç|ëSê æqúólæ[ð+ê­ôPîÔðcï®ï³æç|ë

õÔî¶ç|î¶ê­ôPê³îÔæðcïbÿ ëÓç|ëlê æqú}óSôðšðšæPê‡ê­ôùëýîÔð+ê³æmô[óSóSæéšð+êŒîÔçþ

è1æì³ê­ôð[êdó

ôðšöë@ïYæPû‚ôPèšè1ëbôì­ôðcólëæPû>ê

ë®èšì­æ[Áë@ó§ê­î¶æ[ðmæû>ê

ë

æ[üÁëbólêîÔðóSô[ïÐë7æPûYõÔôì³ö[ë–úšîÔï³èšõŸôólëbç|ëSð+ê­ïæûiê

ëóSôçëbì­ôcÿ