2D 1/2 visual servoing stability analysis with respect to camera calibration errors

HAL Id: inria-00352555

https://hal.inria.fr/inria-00352555

Submitted on 13 Jan 2009

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

2D 1/2 visual servoing stability analysis with respect to camera calibration errors

E. Malis, François Chaumette, S. Boudet

To cite this version:

E. Malis, François Chaumette, S. Boudet. 2D 1/2 visual servoing stability analysis with respect to camera calibration errors. IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, IROS’98, 1998, Victoria, Canada, Canada. pp.691-697. �inria-00352555�

MON PRQSM TVUWYX[ZR\]W@^`_YTbacUdfe W@gZih[U\U%gkj Zid[ZR\%jVW0UW

l

U%gm _n^oWYpq^`rsgtgYa ruZRv ^`_nZ ruZR\Uh[_nZwgUacd ^`_n_ac_xW

yz%{|~}€‚{ƒ „&…(‡†Yˆ

‰

|‡{ƒ‹ŠŒ4‡4Ž%‘*‘( ’“”I•”{–i—|˜4™š%‘

›Eœu›’`ž‚›EŸ œu› ›Eœu›’ož‚›EŸ‹œ¡› yn¢`„ž‡¢`ynœ£ŠŒ4‚‘(|˜

Š¤‡Ž¥44ƒu™4¦—‡{k§ Š¤‚Žc¥š4ƒ ™ši—¨‡šI{k§ ©bªo&‚{k«q‚‘8{…%§

¬˜­‡®‡¯”°

œ¡†4†4%ƒ§;„&…(‡†

‰

‡±

¬­‡®‚¯”°

œu%†4†4%ƒ§;„&…(‡†

‰

‡±³²‡´

¯®µ

ŠŒ&‚‘(|‡k§K„&…(‡†

‰

‡±

¶R·¸D¹º%»¼½¹

¾¿OÀHÁÂÃÄ=ÅÆÄ=ÇÈÆÉ-À,ÁFǤÈ$ÊËÌÃÀ¿˜ÇÃÆÃÊÍŋ¿˜ÇEÎÐÏ8ÂÃÆÌFÅDњÃEÇÈÏ#Ê#Ò

Â,¿ÓsÃÔÁFÇEÕsÇnÎ&Â,ÀHÁoÈÇÖÄFÇÔÀ;À2Ê¡ÔÆÅ#ÕsÇÈ$ÅuÔÆÅ#Ñ"ÂIËEÈ$ÅDÀÂIÊD¿OÇÈÈ$ÊDÈÆÃ0ÂÃ

Å#¿˜Å#Ñ×Ö*Ø8ÇÆÙÚiۇÁ½ÂÃxÃÔÆÁ=ÇÕ¤ÇEÉ-ÔÆÅDÑ,ÑÜÇÆÙoÝ8Þ]ßÆà‡Ý`Ï*ÂÃÌFÅDÑÃÇÈÏ(ÊDÂ,¿ÓDÉ

ÂæËÆÅ(ÃÇÆÙcÊ#¿VÀ,ÁFÇiÇEÃÀÂ,ÕsÅ#À–ÂIÊ#¿fÊ)ÍoÀHÁ=ÇÄFÅ#ÈÀ–ÂIÅ#ÑYÔÆÅ#ÕsÇEÈ$ÅbÙ#ÂÃÒ

ćÑáÅÔÆÇEÕsÇ¿FÀ=ÍÆÈ$ÊDÕqÀHÁ=ÇYÔ̽ÈÈ$Ç¿FÀšÀʨÀHÁ=ÇYÙÇEÃÂ,È$ÇÆÙÔÆÅDÕ¤ÇÈ$ÅâÄ=Ê#ÃÇÃ

Å#ÀuÇÆÅ%ÔÁVÂ,À2ÇEÈ$ÅDÀÂIÊD¿ãÊ)ÍiÀ,ÁFÇSÔÊD¿FÀ–È$Ê#Ñ@ÑÜÅ#Î;ÚåäÂÃÌFÅ#њÍEÇÅDÀ̽ÈÇÃ

Å#¿˜Ù Ù%Å#À2ÅuÇæ%ÀÈ$Å%ÔEÀ2ÇÆÙâÍÆÈ$ÊDÕ]À,ÁFÇkÄFÅ#ÈÀ–ÂIÅ#Ñ4Ù#ÂÖćÑÜÅ%ÔÆÇEÕsÇE¿‚ÀÅ#Ñ,ÑÜÊDÎ

ÌÃYÀÊ ÙÇEÃÆÂ"Ó¿RÅ ÙÇÆÔÆÊ#Ì8ĘÑÜÇÆÙ ÔÆÊ#¿‚ÀÈÊ#єÑÜÅDÎVÔÆÊ#¿FÀ–È$ÊDÑ,Ñ×Â,¿Ó ÀHÁ=ÇYÃÂ"æ

ÔÆÅ#ÕsÇEÈŦÙÚ,Ê%ÚÍEÚçۘÁ=Çu¿‡ÇÆÔÆÇÃÆÃÅ#ÈÖwÅ#¿˜ÙoÃÌEè~ÔEÂIÇ¿FÀYÔÊD¿‡ÙDÂ,ÀÂIÊD¿=Ã

ÍEÊ#È0ÑÜÊ8ÔÆÅ#єÅ(ÃÖ#ÕćÀ2Ê#À–ÂIÔ0ÃÀÅ%ËEÂ,Ñ×Â,À–ÖÂ,¿xĘÈ$ÇEÃEÇ¿‡ÔÆÇÊÍ0ÔÆÅ#ÕsÇÈ$ŤÔÅDÑ×Ò

ÂIËÈ$Å#À–ÂIÊ#¿wÇÈÈ$Ê#ÈÆÃ0ÅDÈ$ÇYÇÆÅ(ÃÂ,Ñ×ÖsÊËÀÅDÂ,¿‡ÇÆÙڤۘÁ=Ç¿=É&À,ÁFÅ#¿½é(ÃâÀ2ÊnÀHÁ=Ç

ÃÂ,ÕâĘÑÜÇ@ÃÀÈÌFÔÀ–̽È$ÇÊÍ-À,ÁFÇÃÆÖ(ÃÀ2ÇEÕ¨ÉÃÌEè~ÔEÂIÇ¿FÀ&ÔÆÊ#¿˜Ù#Â,À–ÂIÊ#¿=ÃÍEÊDÈ

ÓÑÜÊËÆÅ#јÅ(ÃÖ#ÕćÀ2Ê#À–ÂIÔ-ÃÀ2ÅËÂ,Ñ×Â,ÀÖxÅDÈ$Ç&ćÈ$ÊÆÄ=Ê#ÃEÇÆÙ%Úê;Â,¿‡ÅDÑ,Ñ×Ö(ÉKÇ$æEÄFÇEÈÒ

Â,ÕsÇE¿‚ÀÅDÑ%È$ÇEÃ̽Ñ×ÀÃKÃ$Á=Ê#ÎRÀHÁ=ÇÏ#Å#Ñ×ÂIÙDÂ,ÀÖnÊ)ÍkÊ#̽ÈkÅÄ%ćÈ$Ê8ÅÔÆÁsÅ#¿˜Ù@Â,ÀIÃ

È$Ê%ËEÌÃÀ–¿‡ÇEÃÿ‡ÊDÀ0Ê#¿‚Ñ×Ö`Î&Â,ÀHÁOÈ$ÇEÖÄ=ÇÆÔÀÀ2ÊwÔÆÅ#ÕsÇEÈ$ÅiÔÆÅ#Ñ×ÂIËÈ$Å#À–ÂIÊ#¿

ÇÈÈ$Ê#ÈÆÃxË̽ÀÅ#Ñ×ÃEÊuÀ2ÊsÈ$Ê%ËÊDÀÔÆÅ#Ñ"ÂIËEÈ$ÅDÀÂIÊD¿ÇEÈÈ$ÊDÈÆÃÚ

ë ì%íî½ï=ð-ñòó‡î=ôð;í

õö÷$öÜø%ùiúHû*û*ü½ý‚þÿiÿøùøáøø kþ÷Yöáù$ø½ü‚ÿEû*üRöáùSø

ü½û$øöáùFÿû*þ%÷û=ûFûöáý=öÜö¤þDùFüFûþÿ*ÿÆþÿnøDú$ø%ý‚ø

÷÷$û s÷"!#$&%('*),+øùF÷$öü½ûúHøkû=þ - &Üû.=ûYÿþ÷÷öÿþ/ ‡ø%÷$ö

$öáøùFöÜù01þ%÷`øúþù¦û%ûöÜù2FþùFüw÷½÷û 3-ö4$û8÷ ‡û*ÿ5ø

þ6þ70û)98-ú:û;=ûYö sþ70û0ÿEøû*÷ ‚ø%ùFü½öáù0<ø6=û0ÿ*þ7 ¤ûÆþ

ü½û8÷ö$û8ü= ‡ø%÷$ö$öáøù4Fþ÷0ý‡ûûùáû*þ$ù=û8ü>$þùFüiþDú:$û?=ûsÿþ -

ûÆþþDù‚ü/@(ø9=û.þ70ûAFþ÷;ý‚û*ûùB ¤øDCû8ü>$%þùsû$øKÿEø%ù$ø

Cû8ÿEø-ÿþù ý‡ûûFÆþÿ$û8üsúGø H=û?øICöáûâ÷øDúJ=û5Æþ7

0û)K8MLûøwûø¨ö I áöÜû8÷NFþD-Fû1øý‡ø7ûùFüFûO˜û*ÿ$ø

Fþ%÷"û*þ%ÿ=û*üP=ûsü½û8÷öû*üP ‡ø%÷$ö$öáøù4-öQRþùiþÿ*ÿÆþÿR$û

0%þüÜû8÷$÷-øÿþ7áöáýþ7$öáøù~ûøÆ÷)TSøDûCû$,=û8÷ûwûøÆ÷

öáù&=û*ùFÿEû.=û"þU=û0÷½÷$û ÿøùFCû0%û*÷)WV2ùX sþDùFsÿþ%÷û8÷

ö ¤þ0û@úHû*þ7û*÷; sþUB0ûø-øDúY=ûÿþ ûþNZFûü øDú[Cöáû

üöáù0-=û÷$ûCøöáù0/$\=öÿ1FF÷áû*þü]$ø¤ö÷úIþöû)^=ø

Föá÷û*þ%÷ø%ùW$DöKöá÷Kö I ‡øþDùøn÷FüN=û_Cö÷Fþ=÷ûC%øöáù0

øýF÷$ùFû*÷÷-öQ`û*÷ ‡û*ÿEø¤ÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøù‹û$ø÷)

a4ø%÷$ö$öáøùýFþ÷$û*übCöá÷Fþ¨÷$ûCøöáù0 ù=û8ÿEû8÷$÷$öQÆþDû*÷¦þVÿþ7áö

ýÆþDû*üuÿ*þ7 ¤ûÆþxþùFüB=û5ùFøD\Üû8ü0û@øDúþ ‚ûúHû8ÿE0û*ø ¤û

öáÿ1 ¤øü=ûkøDú_=û`þ0%û6øiø%ýþöÜùc=ùý=öþ÷$û*üd ‡ø%÷$û‹û*÷$ö

sþDöÜø%ùuúGø ö sþ70%ûúHû8þD&$û8÷<!QeeE'2)Af,Cû*ù öÜú4þ¤ÿÜø÷û8üXáøø

ÿEø%ùøö÷"F÷û8ü>$>\=öÿP sþ7%û*÷_ ‡ø%÷÷$öÜýáû=û¤ÿEø%ùC%û0û*ùFÿEû

øDú<=ûO÷½÷$û öáùT û*÷$ûù‚ÿEû¦øúxÿþÜöáýÆþD$öáøùVû$ø÷$köQoöá÷

g

=ö$ûâö I ‚ø÷$÷$öÜý&Üû\øxþDù‚þ7öáÿ*þ7þDùFþFL*û\=û@÷ÆþDý=öÜöøDú

Fûu÷½÷$û `)hVi sþ0ûýFþ%÷û8üjCö÷‚þ7;÷$ûCø%öÜù0oö÷6ù=øD-ù4ø

ý‡ûøý‚÷?-öQ=û*÷ ‚û8ÿE5$øoÿþÜöáýÆþD$öáøù¦û$ø÷!kU'*)6SøD

ûC%û($ö÷ ÿEø%ùC%û0û*ùFÿEû‹öá÷B=û*øû$öÿþcû*ùF÷$û8ü øùcöáù

þ4$û0öáøùml

g

=ö$ûwö I ‚ø÷$÷$öáýÜûRøcü½û$û ¤öÜùFûwþDùFþ$öÿþn

þ7øFùFüFû‹ü½û8÷öû*üK ‡ø%÷$öQöÜø%ùW)df=ÿû ¤öÜù ÷ö I áû‹ÿ*þ÷$û*÷$

FûnþDùFþ½÷$öá÷øDú[=ûn÷þý=öÜöXøýF÷$ùFû*÷÷-öQ`û*÷ ‡û*ÿEø

ÿþÜöáýÆþDöÜø%ùSû$ø÷ö÷¤þ70þDöáù

g

FöQû ö I ‚ø÷$÷$öÜý&Üû$K÷öáùFÿEû1Fû

÷÷$û ö÷-ÿEø& Üû8üoþDùFü ù=øù2áöÜùFû*þ7N!kU'*)

V*-öá÷÷FøD-ùuöáùXFöá÷; Fþ ‚ûoFþD($½ÿEøùþ$ö-øNFû5 &$û

CöÜøF÷þ7 ø%þ%ÿ=û*÷$ö-öá÷; ‡ø%÷÷öáýáû.ø¨ø%ýþöÜù‹þDùFþöáÿ*þ7p$û

÷QÆ÷9F÷$öÜù0?=û.q7rmeD@7q"Cöá÷Fþ=÷ûC%øöáù0@þ ø%þÿ`!s7'2)q7r

eU@qhCö÷Fþâ÷ûC%øöáù0¦ö÷¤ýFþ%÷û8ücø%ùt=ûR $øu)û*ÿ$öCû`$û8ÿEøù

÷FÿEöÜø%ùSøDú\Fû]Æþ70ûF÷öáù0`úHû8þD$û1 ‚ø%öÜùÆ÷xûþ%ÿEû*ü

úGø vøö sþ70û8÷_lIÿø$û8÷ ‡øù‚ü½öÜù&0?$ø<=û@ÿûù;þùFüsü½û

÷$öû*ü¡ÿ*þ7 ¤ûÆþ< ‡ø%÷$û*÷nE)w”ûoF÷û - &Fþ÷$öL*û_FþD;=ö÷o$û8ÿEøù

÷FÿEöÜø%ùuü½øû*÷;ù=ø7kù=û*ÿû*÷÷öþ7$û.=û"ùFøD\Üû8ü0ûâøú>=û?kr

‡ø%÷$öQöÜø%ùsøDú>Fû_þ0%ûA ‡øöáù÷$\FöáÿB sþ7%û*÷,=ù=ù=û8ÿEû*÷÷þ7

þIkrx ¤ø½ü½ûøDúJFû?þ70û$FþùFü öÜùFÿ$û8þ÷$û*÷;=ûNCû÷þDöáö

þDù‚üX=ûnþ7 &Üöÿþ7$öáøùoþ7û*þ¨øDú9Cö÷Fþ7”÷$ûCø%öÜù0/)

Vú1=û ÿþ ûþ€öáù$öáùF÷$öáÿy Fþþ ¤û$û÷Rþ7ûyùFøD-ùW$sþ

÷ÿþ7áû*üyfA‚ÿáöáü½û8þDùc$û8ÿEøù‚÷Fÿ$öáøù öá÷¤ø%ýþöÜùFû*ücúG$ø zFû

ø7u)û8ÿE$öCû"$û8ÿEø%ùF÷‚ÿE$öáøùY$þùFüB=ûÿþ ûþ6$øþ7$öáøùuý‡û

ûûùbFûKø{Cöáûâ÷`ö÷wÿEø I $û8üfþDwû*þ%ÿföQûÆþD$öáøùY)

+øù‚÷û

g

Fûù$/=û-ø7þ7$öáøùFþþùFüRÆþDù‚÷þDöÜø%ùFþ7šÿEøù$ø

áøø  ÿ*þDù‹ý‚ûnü½û8ÿEø áû*ü1\=öáÿoþ7áøDâ÷Aøø%ýþöÜù1FûnÿEøù

Cû0%ûùFÿûxøú,FûB ‚ø÷ö$öáøù=öáù01þ%÷wöáùOþ79=û-þ%÷i÷ Fþ%ÿEû)

V2ùøü½û<$øRÿEø%ù$øFûX&$û*û]û sþDöáù=öáù0wÿþ ûþ¦ü>)ø/)ú$

û-öÜùø½üFÿû\=ûÇ$æ%À2ÇE¿˜ÙÇÆÙnÂ,ÕsÅÓÇnÔÆÊ8Ê#È$ÙDÂ,¿‡Å#À2ÇEÃ4øú”þ?$ûúHû

ûù‚ÿEû. ‡øöáùøúW=û.þ0%û)9|=û8÷û@øù=û8÷þ$ûâø%ýþöÜùFû*ü¤úGø

Fûÿþ÷÷öÿþ½ù=ø sþ7áöL*û*üö ¤þ0ûâÿøøü=öÜùFþ7$û8÷&ýF¨þüFü½öÜù&0nþ

FöÆüuùFø ¤þÜöLû8ü1}sÿøøÆü½öÜù‚þD$û?\=öÿ‹öá÷\ ¤û8þ÷$û8üsúGø

FûXfAFÿÜöü½û*þùjû*ÿøùF÷Fÿ$öáøùW)I|=ûsöáùûÆþÿ$öáøù4 ¤þ7öQ

\=öÿPáöÜù½÷.=û6$ö ¤ûü½û$öC#þDöC%ûxøDú=ûxûF$ûù‚ü½û*ü¦ö sþ70%û

ÿEøøü½öáùFþ7$û*÷0þDù‚üP=ûsÿþ7 ¤ûþ1CûÜø½ÿEöw÷ÿû<$”ÿþáû*ü=Fû

VúJ=ûxÿ*þ7 ¤ûÆþöÜù$öáùF÷$öáÿ? Fþþ ¤û$û÷-þ$ûYù=ø_ ‚ûúHû8ÿE

ù=øD-ùW$=ûiû8÷ö sþ7$û*üVÿEøù$ø.Cû8ÿEøuÿ*þDùçý‡ûiþùFþ7$ö

ÿþbÿø I û*ü~öáù úG=ùFÿEöÜø%ù øDúnÿþ ¤ûÆþRÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøù û

øÆ÷)|=ûùY$Fûxù=û8ÿEû*÷÷þ7uþDùFü`÷¡ÿEöáûù@ÿøùFü=öQöÜø%ùF÷-úHø

Fûoáø½ÿþ7þ÷F - $ø7öáÿ÷ÆþDý=öáöQYöáù6 û*÷$ûùFÿûKøDúFÿ*þ7 ¤ûÆþâÿ*þ7

öáýþ7$öáøùOûøÆ÷0þ$ûsû8þ÷$öwø%ýþöÜù=û8ü>)1€wøûøDCû$WFþù½÷

$øI=ûx÷$ö I áûn÷FÿE$ûøú[=ûn÷÷$û R$‚÷¡ÿEöáûùÿEø%ùFü½ö

$öáøù‚÷úHø\0áøý‚þ7”þ÷F I $ø$öÿ0÷þý=öÜöuþ7û? û*÷$ûù$û8ü>)

 ‚oò@ó>ƒô$ñ_„W…&í ï„ó˜ð;í"†%îï‚òó‡î=ô)ð;í

‡9ˆi‰ Š

º‹Œ7‡¼½¹ŽJy‘c‹[’b‹Y“º%»W”•J–—‡¸#¹Ž*’V»”¹Ž2‹[˜

+øù‚÷öü½û?ûûXkrHþ70ûN ‚ø%öÜùÆ÷N™<š-ý‡ûáøù0%öÜù0Røwþ

ûEúHûûù‚ÿEû? þDù=û<›{lI÷$ûûN^šö0ûIe(nE)V*@öá÷ûWù=øD-ù1Fþ7

Fû`û*÷$öáù0Oö sþ0û` ‚ø%öÜù÷Iœdš0öáùt=û`ÿûù¤ÿ*þ7 ¤ûÆþ

úGÆþ7 ¤ûBžlHû $û8÷$÷$û*üRöáù =öQ½ûá÷nE$4þ7ûI$ûáþ7$û*üjøR=ûuÿø

û*÷ ‚ø%ùFü½öáù0`øù=û8÷<œcŸ

š

öáù4=ûuü=û*÷$öû*üOÿþ ¤ûÆþuúGÆþ7 ¤ûBXŸD$

ýF‹þI &$øu)û*ÿEöC%û<=ø ¤ø0Æþ7 F] 1¡s÷FÿRFþD-lG¢o£ve¤q¤kn

œ š £¥ 1¡7œcŸ

š !¦D'2)jVú_§ç÷ & Üû ¤ûùþ4 ‚ø%öÜùÆ÷™"¨ ü½øû8÷

ù=øYý‡ûáøù&0]ø]=ûI$ûúHûûùFÿû þDùFû`lIö)û)ö"úo=û-Æþ70ûYö÷

ù=ø þDùFþn$J=û`$ûáþ7$öáøùF÷=ö Sý‚ûû*ûùö÷ÿ&ûùþùFü

ü½û8÷ö$û8ü ö ¤þ0û4 ‚ø%öÜùÆ÷1œ4¨iþùFüTœyŸ

¨

û*÷ ‚û8ÿE$öCû$ö÷‹ù=ø

¤øû?Üöáù=û*þ-öÜù1Fû<=ùù=øD-ù‹ûáû ¤ûù÷âøDúJ 1¡)ASâøDûC%û($

öÜúA§t©b¦I ‡øöáù÷0þ7ûxþUC#þDöáþýáû$Fö@ö÷_ ‡ø%÷÷$öÜýáûNø¡û*÷$ö sþDû

Fûo=ø ¤ø0Æþ7 &" sþDöYþ7JCöü½ûø2ÆþDûF÷öáù0úHøšû=þ7 I áû

Fû<Üöáù=û*þ$öLû8ü þ0%øöQ H û*÷$ûù$û8üuöáùK!ª7'2)

«¬­ ®

«¬¯

°±

²E±

«¬³

´ µ± ¶

·

¸¹

º± »

¸¼

¸½

¾¿À ¾¿Á ¾

¿Â µ

^šö0ûIeÃ,+þ7 ¤ûÆþ¤ü½ö÷ þÿû ¤ûù\ ¤ø½ü½ûáöá÷þDöÜø%ù

‡9ˆÄ‡ Å

˜o‹/Æ4˜ ¼=»[’T‡º%» ¼F»YÇ*Ž·º»¹Ž2‹[˜

w”ûJÈ ý‚ûo=ûöÜù$öáùF÷$öáÿ, Fþ7Æþ7 ¤ûûÆ÷> sþD$öøDúFûÿþ -

ûÆþÃ

È¥£

ÉÊ`ËJÌ ËJÌUÍÏÎpÐ

Ñ

ËJÍ ÒDÐ

Ñ Ñ e ÓÔ

leUn

|=ö÷Sö÷=û{þùF÷úHø ¤þ7$öáøù ý‚ûû*ûùÕ=ûÖ FöQ½û ÿEøø

ü½öáùFþDû*÷oþDù‚ü{=ûRù=ø sþ7áöLû*üVÿEøøÆü½öáùFþDû*÷¡øú¨þDùVö sþ70%û

‡øöáù()8÷÷ ¤öáù0?‚þDA=ûÿþ ¤ûÆþ0ÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøùöá÷ù=øD-ùY$

FûNfAFÿÜöü½û*þù1Fø ¤ø0þ Fö÷âÿ*þ7ÿþDû*ü‹þ÷úHøáøDâ÷Ã

 ×£TÈhØWÙE 1¡7È lqn

øDú4þ-$øþDöÜø%ù1 sþ7öQ þùFü øDú&þÆþDù&Pe? ¤þ7öQ4!¦D'2Ã

 ×£ÛÚÝÜdÞ(ßàá

Ÿâ

lÄkn

\=û$û<Ú öá÷\=û<ø7ÆþD$öáøù1 sþDöuý‚ûû*ûù‹úGÆþ7 ¤û*÷ þùFü

XŸXlIö)û)5Fû=ø ¤ø0Æþ7 &‹øDú=û- áþù=û¨þ70öáùZFùFöQPÚã£

 =äInE$oÞ(ßà ö÷=ûRÆþD$öáøRý‚ûû*ûùd=û`ÆþDùF÷þD$öáøùtCû*ÿ$ø

ÞOþDùFüÛ=ûSü½ö÷ÆþDùFÿû4埦øDú-æNŸ¦úGø ç›$YþDù‚üTáŸiöá÷1Fû

=ù=öRCû*ÿ$ø ù=ø sþ.øt=û áþù=û4›ãû û*÷÷û8ü öáùbXŸD)

^ø 3  þùFüh=ûö sþ70%ûxúHû8þD$û8÷$˜ö0ö÷"FF÷? ‡ø%÷÷öáýáûNø

ü½û$û ¤öÜùFû=û*÷$ûI ¤ø7$öáøùj Fþ7Æþ7 ¤û$ûÆ÷YþDùFüP=û¡÷Fÿû

øDú.=ûRûEúHûûù‚ÿEû] &áþù=û)y^=ø¤û½þ I Üû$Fûoü=öá÷þùFÿEû8÷-å

þDù‚ü4åŸsþ$ûI=ù&ùFøD-ù{lÄ\=ûûXåwö÷?=ûuÿ&ûùnü½ö÷ÆþDùFÿû

ý‡ûûûùiúGÆþ7 ¤ûI þDùFü4›Yn$ý6=ûBÆþDöÜø`èR£éåêDåŸÿþù

û*þ%÷öý‡ûKû*÷$ö sþD$û8ü>)YV2ù‚ü½ûû8ü>$(ù=ø7öÜù0"áj£ÛÚ1á9Ÿ9=û,Cû*ÿ$ø

ù=ø sþ7pøB›$=û û*÷÷û8ü¡öáùR1$û?FþUCûÃ

èN£

å

å Ÿ

£—eoÜdá â ÞUßà.£Vü½ûUlÄ Pn lGëFn

^&=û ¤øû$p=ûIÆþDöÜø1ì‹ý‡ûûû*ù==ûI=ùù=øD-ù¦ü=û

í€øDú4þI ‚ø%öÜù\öáù0sø%ù1›OþDùFü`åŸ7$‚ÿþDù‹ý‡ûnÿEø I $û*üoþ%÷Ã

ì-£

í

å Ÿ £ è

á

â[î

l¦n

|=û8÷ûh Fþþ ¤û$û÷sþ$û`ö I ‚øÆþDù ÷$öÜù‚ÿEûRFû~þ7ûhF÷û8ü

öáù=ûuü=û*÷$ö0%ùRøú-øxÿøùø÷$ÿ=û ¤û)`V2ù=ûsúHøáøD-öáù0

÷=ýF÷$û*ÿEöÜø%ùjûI-öK÷=øDÝ=øD öQnö÷? ‚ø÷$÷$öáýÜû$öáù==ûB=ù

ÿþÜöáýÆþDû*ü‹ü½ø sþDöáùW$FøsøýÆþDöáùoþù‹þùFþ7$öÿþ˜úHø øDúJFû

û*÷$ö sþDû*üR ¤ø7öÜø%ùh Fþ7Æþ7 ¤ûûÆ÷-þ÷@þ¤úG=ùFÿ$öáøù`øDú9=û6û*þ

¤ø7öÜø%ùt Fþþ û$û÷¨þDùFübøDú_=û`ÿþ ûþiÿþÜöáýÆþD$öáøùcû

øÆ÷)

‡9ˆGï ð

˜,ñA˜o‹pÆj˜ ¼F»Y’T‡º» ¼=»YÇ*Ž–·º»¹Ž2‹[˜

Vú.=û`ÿþ7 ¤ûþ¦öá÷ù=ø- ‡û$úHû*ÿcÿþÜöáýÆþD$û8üþDù‚üÕòÈ öá÷

F÷$û*ü[öáùF÷$û8þü[øú]ÈP$=ûc û8þ÷û*ü[ù=ø sþÜöLû8üfö sþ70%û

‡øöáù

òî

ÿþù`ý‚û6\$öûù`öáùoúG=ùFÿEöÜø%ùwøDú9=ûNû*þ7ù=ø sþ7

öLû*ü øùFû

î

þ÷Ã

òî

£TóDÈ

î

lÄ#n

\=û$ûBóDÈz£ Èò

Ø>Ù

È=)]|=û*ùW$öáù û*÷$ûùFÿûøúkÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøù

ûøÆ÷$=ûû8÷ö sþ7$û*ü`=ø ¤ø0Æþ7 &I sþD$öuö÷Ã

ò

 ×£ÛóDÈ] hóDÈ ØWÙ

l2%n

|=û-û8÷ö sþDû*ü-=ø ø0Æþ7 F< sþD$öÿ*þDù¤ý‡ûü½û*ÿø I ‡ø%÷$û*ü

þ÷J=ûâ÷ øú˜þ5 sþD$ö÷$ö öþ79$ønþ?ø7ÆþDöÜø%ù sþD$ö¨þùFü

øDú4þ-þùPe? sþDöÃ

ò

 ×£

ò

  ä Ü òÞ

ß à òá Ÿâ lĪn

\=û$û  =äH£ôóDÈ1Ú]óDÈò

ØWÙ

$ òÞ(ß à £éõEá Ÿâ óDÈ

ØWÙ

õóDÈÞUß à þùFü

ò

áŸâé£ ö

ài÷Føùúû

ü ö ài÷

øù

úû

ü

)b|=û`ûö0û*ùC#þ=û8÷¤øDú<Úåü½û ‡ûù‚übø%ù

Fû@þDù&0áû-øDú>$øþ7$öáøùIý$½þDùFü¤ö÷;ûö0û*ùC%û*ÿ$øKÿø$û8÷ ‡øù‚üF

öáù0Nø6=û"Fù=öQÆþ7¤ûö0ûùFC#þ7=û8÷;ö÷A=ûYþD½öá÷øDú[$øþDöÜø%ùXþ,)

€wþ7öQ

ò

  ä

ö÷ù=ø0þ]$øþDöÜø%ùh sþDö$‡ýYö÷@÷$ö ¤öáþ.ø

ÚP$&\=öáÿ‹ö - &Üöáû*÷FþD\=û?ø- sþ7öáÿû*÷FþUC%û"=ûn÷þ7 ¤û

ûö0û*ùFC(þFû*÷âþùFü`=ûxûö0ûùFC%û*ÿEøÆ÷køDúò  ä

þ7û?=ûxûö0ûù

Cû8ÿEøÆ÷-øDú,Ú3 $ö Üöáû*ü¦ýF1 sþD$öhóDÈP)"|Fûnû*÷$ö sþD$û8ü

ø7þ7$öáøùuþù0áû?òýþDùFüB=û0û*÷$ö sþD$û8üXø7ÆþD$öáøù þD½öá÷

ò

þo$ûF

Æþÿ$û8üü=öû*ÿxúGø  =ä1$ÿ*þDù¤ý‚û.\$öûù¡þ÷;þ0úG=ùFÿEöÜø%ùò

øDúJFû<$û8þ7 Fþ7Æþ7 ¤û$ûÆ÷kþDùFü‹øúYFûnÿþ7áöáýþ7$öáøù û$ø÷Ã

òý£Öý þDùFü

ò

þj£

óDÈ1þ

õEóDÈ1þõ

lÄsn

V*1 F÷uý‚ûiû I Fþ%÷öLû8üyFþ7$þ%÷Xû@þ%÷BFû=ø7þ7$öáøù

þDù&0áû5ý&$=û<ÆþDöÜø-èöá÷-ÿø I û*ü`-öQ=øâû$øÃ

ò

èN£ ü½ûUl PnA£çü½û(l PnA£Öèò le Ñ n

+øù‚÷û

g

Fûù$=÷$öÜù‚ÿEû

ò

áj£ òÚ Ø â ò á9Ÿ.£

øù ú÷

ö

ü

øù

ú÷

ö à ü $ ò ì¡ö÷Ã

ò

ì-£

òè

òá â òî £ è

á

âYî

£võEóDÈ Ø â á Ÿ

õì leeUn

ÿ  ë9-ô†ò_…ƒI†„ï;ð;ô$í

V2ùj=ö÷n÷$û*ÿEöÜø%ùW$WûI $û8÷û*ù5=ûsü½û*÷$ö0ùRøDúø<Cöá÷Fþ

÷$ûCøöáù0÷$ÿ=û ¤û)9V2ùoøÆü½ûo$øsÿEø%ùøp=ûø$öáûùÆþD$öáøùuøDú

Fûâÿþ7 ¤ûþ&$7ûF÷$û-øDúÿEøÆ÷ûo=û"kr û8÷ö sþDû*ü-ø7þ7$öáøù

Ú ý‚ûû*ûùR þDù‚ü] Ÿ lG\FöáÿRFþ%÷;$øI$û8þÿ]=ûöü½ûùöQ

sþD$ö&nE)Aw”û_þSý‚û?=û<ø7þ7$öáøù‹þD½öá÷-þùFü1ý=û<ø7þ7$öáøù

þDù&0áûøýÆþDöáù=û*ü‹úGø ×ÚP)|=ûNø7ÆþD$öáøù‚þ7WC%ûáøÿöQ øDú9Fû

ÿþ ¤ûÆþ €öá÷š÷ö I û û*÷÷û8üYöÜùúGFùFÿEöÜø%ùxøDú=ûkþDù0áþ

CûÜø½ÿöQýsþ$ø=ùFüB=ûnþD½ö÷køDú9$øþ7$öáøù1þcþ÷Ã

þ

ýN£ le(qn

|=û`ÿEø%ùøøDú.=û`ÿþ ûþ¦øöÜû*ùþDöÜø%ùcö÷FF÷sü½û8ÿEø

áû*ü‹úGø M=û6 ‚ø÷ö$öáøù`ø%ù=ûx÷$öÜùFÿû?=ûxúHø ¤ûâö÷ü½öû*ÿE

þUC#þDöáþýáû@úGø =ûø%ýþöÜù=û8ü` Fþ7$öþ7> ‡ø%÷$û)A|=û< ‡ø%÷$ö$öáøù

øDú=ûÿþ ¤ûÆþ0ÿ*þDù¤ý‡ûÿEø%ù$øáû*üöáùI=ûö sþ70%ûâ÷ ‚þÿEûâþùFü

öáùj=û`+þû*÷$öáþùR÷ FþÿûsþD<Fû¡÷$þ ûIö ¤û)]V2ùOøÆü½û?ø

sþDöáùþDöáùÛ=ûjþ70û öáùT=ûOÿþ7 ¤ûþdZFûüçøú6CöÜû<$"û

öáù$ø½ü‚ÿEû*üöáùP!s7'&=û_F÷$ûâøDúpøöÜùFü=û ‡ûùFü½û*ùoCöá÷Fþ½úHû*þ7

&$û8÷$F÷Fÿ`þ÷;=ûnö sþ70ûÿøøü=öÜùFþ7$û8÷køDú&þ-þ70û\ ‚ø%öÜù$

þDù‚ü`øDúA=û-þ7$öáø]èX£

ß

ß à

$”ÿEø - &$û8ü`úGø ]û

g

Fþ7$öáøùtlÄënE$

\=öÿ¦ÿEø%ùø÷=ûü½û wý‡ûûû*ùR=ûÿþ7 ¤ûþ¡þùFü`Fû

þ0%û()JSøDûCû($#ö;öá÷, ‚ø÷$÷$öáýÜûøxü½û8÷ö0ùsþ? ¤øû-ûáû0þDù

ÿEø%ùøC%û*ÿEø($DúGø Õ\=öÿu÷ÆþDý=öáöQ¤þDùFþ½÷$öá÷Köá÷÷ö I áû()

+øù‚÷öü½û¨þR ‚ø%öÜù™¥öáù0wöáùFûX$ûúHûûùFÿûB þDù=ûX›)

V*nö÷?ûù=øD-ùjFþ7?=ûIö ¤û¡ü½û$öC#þD$öCû8÷0øDúö÷xÿEøø

ü½öáùFþDû*÷$%û $û8÷$÷$û*ü¤öáùB=û0ÿ$û*ùÿþ7 ¤ûþ0úGÆþ7 ¤û$ÿþù¡ý‡û

\öQ$ûù`þ%÷Ã

™—£éÜT!™5' lekn

\=û$û<!™5' ö÷J=û@÷%û2÷F I ¤ûöÿ, sþD$ö¨þ%÷$÷$ø½ÿEöþD$û8üNø

Cû8ÿEøN™I) þDùFü ü½ûZFùFûB=û¡ÿ*þ7 ¤ûÆþ`CûÜø½ÿEö¦÷ÿû

!

)#" ö þ{ ‡ûÆ÷ ‚û8ÿE$öCût $øu)û*ÿ$öáøù

¤ø½ü½û2$W™H ø7u)û8ÿE÷0ø%ùøX=û¨ö sþ70%û þDùFû-öiù=ø sþ7

öLû*üOÿøøü=öÜùFþ7$û8÷%$

&' ( )*

+,- .- )*

)

w”û\F÷âü½ûZFù=û?FûuÇ$æ%À2ÇE¿˜ÙÇÆÙ¤Â,ÕsÅÓÇÔÆÊ8Ê#È$ÙDÂ,¿‡ÅDÀÇEÃ

î/

þ÷Ã

î/

£

0 1 } â £

324 54 Üø0/lÄìFn

â

leëFn

\=û$ûm} ö÷ þq÷ & Üû ¤ûùþ ù=ø sþÜöLû8ü ÿEøøÆü½öáùFþDû

\=öÿ¦ÿþùwý‡ûÿø I û*üoúGø ]û

g

Fþ7$öáøùtl2¦n)5|=û*ùW$Fû

$ö ¤û\C#þ7öáþ7$öáøùxøú/=û-ûFûùFü½û8ü¤ÿEøøÆü½öáùFþDû*÷4ÿþù¨ý‡û\\$ö

$û*ù`þ÷Ã

î/

£ e

í ÉÊ e Ñ

24

Ñ e 54

Ñ Ñ e ÓÔ ÉÊ 6 7 í ÓÔ

£8

e

å Ÿ ì:9

Í lî n ™

le(¦n

\FûûÃ

9 Í lî n,£

ÉÊ

<e Ñ 0

Ñ <e

1

Ñ Ñ <e

ÓÔ

le#n

^šöÜù‚þ7$F=ûYöáùûÆþÿ$öáøù] sþ7öQXûþDû*üBø-=ûYûFûùFü½û8ü

ö ¤þ0ûYÿEøøÆü½öáùFþDû*÷-ÿ*þDù‹ý‚ûû8þ÷$ö¡øýþDöáù=û8ü>Ã

î / £ Ù

ß à<;

9 Í 9>=

@?

leU%n

\FûûÃ

9A=

lî / nA£

9 Í lî n!

î ' £ ÉÊ 0B1

Nle,Ü

0BC

n 1

leoÜ

1 C n

0D1

0

1 0 Ñ ÓÔ

leªn

f g

Fþ7$öáøùF÷?le(qnþùFüleU%nÿþDù‹ý‡û<$û0ø ‡û*ü þ÷úHøáøDâ÷Ã

E

î /

þ ýGF

£ E Ù ß à ; 9 Í

9A=

H IKJ

F E F £ 9

lå Ÿ ¤ î / n? lesn

\=û$û

9

öá÷-þù] ‡û$öþDù&0þ7; sþDöX\=öáÿ öá÷-þkþU½÷

úG[ÆþDù&p)"|=öá÷" FþöáÿáþâúHø ×-ö4þ7ÜøDmF÷.$ø‹ü½û*÷$ö0ù

þ¤ÿEø%ù$ø÷$ÿ=û ¤û5-öRC%û¡öÜùûû*÷$öáù0I $ø ‚ûöÜû8÷)

L Mið;íî½ï=ð,ƒ-ƒ…N

|=û< ‡ø%÷$öQöÜø%ù=öÜù&0Æþ÷ ÿøùøÜöáù0=ûN#¤ÿ*þ7 ¤ûÆþ¤ü>)ø/)ú)

ÿþù~ý‚û¦ü=û*÷ÿöÜý‡û*ü~þ÷B=ûPû0þD$öáøùc$øtLûøOøDúþþ%÷

úG=ùFÿ$öáøùK!ëD'2)V2ùoøâÿþ%÷ûÃ

O £ î / î Ÿ/

þJâWý

â

l2q Ñ n

\=û$û

î Ÿ/

ÿ*þDùiý‚ûsø%ýþöÜù=û8ü`úGø ×=û¡ü½û*÷$ö$û8üwö ¤þ0û¤þÿ

g

=ö$û8ü ü&$öáù0-=ûøO/*áöÜù=û?áû*þ$ù=öáù0s÷$û Y)

|=û‹û ‚ø%ù=ûùöáþÿøùFCû0%ûùFÿûsøDú

î /

$øDkþ7Æü

î Ÿ/ þùFü

þ[ýjøDþü Ñ ÿþDù~ý‡û`øýÆþDöáù=û*ü ýFö I ‚ø÷öáù0

O

£PQ

O

lG\Fûû3Qt=ù=û8÷N=û ÿøùFCû0%ûùFÿûBþ7$ûUnE)=8@÷$÷ ¤öÜù&0PFû

þ0%û; ø$öáøùáû*÷÷?lI÷$ûûI!q$>e7$>e Ñ '˜ø=û-ö÷$û(nE$F=ûYÿEøù$ø

þUVö÷0öCûù‹ýFÃ

?

£8Q

9

ØWÙ

O

l2qeUn

\=û$û

?

öá÷,Fû0ÿ*þ7 ¤ûÆþ<CûÜø½ÿöQ¤÷$ÿ$û ÷û*ùo$ø=û"$ø%ý‚ø

ÿEø%ùøÜû)A8@÷\F÷Fþ72$Fûnÿþ7 ¤ûþ-CûÜø½ÿöQ¡ö÷âÿøùF÷$öáü=ûû*ü

þ÷_=û¨ÿEøù$øWCû8ÿE$ø);V2ùP Æþÿ$öÿEû$F÷ sþ[ ‚û$ý‚þD$öáøù‚÷

öáù<=ûo$ø%ý‚øSR%þ%ÿEø%ý=öáþùþDùFünÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøùYû$ø÷˜öáù<=ûAFþùFü

$øxûû\ö0öü6þùF÷úHø ¤þ7$öáøù--öFý‡ûÿø I ‚û*ùF÷þD$û8ü¤ýFNFû

ÿáø%÷$û*ü2áøø ¤÷$ÿ=û ¤û)9€`øû\ û*ÿEö÷$û$DúGø ¥le(snJû_FþUCûÃ

E F

£TQ

E

åŸEì

9

ØWÙ

Í _åŸEì

9

ØWÙ

Í

9>=

H IUJ F O

lqqn

w”ûoF÷o ‡øöáùø,Fþ7o=û@ÿ*þ7 ¤ûÆþ5ÆþDùF÷þD$öáøù‚þ7C%ûáøÿöQ

ö÷. ø ‡ø$öáøù‚þ7Wø]=û¤ü½û*÷$öû*ü¦ü½öá÷þùFÿEû-åFŸxý‡ûûû*ùPBŸ

þDù‚üK›)K8âùcþ øUö sþDûXC#þ7=û]Fþ%÷NFF÷Nøiý‡û ÿFø%÷$ûù

üöáù0.=û-ø7Op*Üöáù=ûÜû8þ7ù=öáù0@÷þ0û)J|=ö÷9C(þFû;‚þ÷4ù=øJø

ý‡û< $û8ÿEö÷û¡ü=û$û ¤öáù=û*ü4lHýFX‚þDùFü öÜù`=ûYû ‚û$ö ¤ûù÷nE)

V*X-ö-ý‡ûh øDCûùY$KöÜùy=û‹úHøÜøD-öáù0S÷û8ÿEöÜø%ùW$AFþDXC%û

þ70û;ûøÆ÷šü½ø@ùFø7&öÜù&=ûù‚ÿEû;=û-÷þý=öáönøDú=ûâ÷÷$û R)

w”û<F÷?ZFùFþwù=ø$ûIFþD<=ûB$øþ7$öáøùFþ4ÿøùø9áøø

ö÷ü½û8ÿEø áû*üúGø v=û.ÆþDùF÷áþ7$öáøùFþ=øùFû)8V÷Fÿ¡ü½û8ÿEø

áû*üS÷½÷û þùFüj=ûB ‚þ7$öÿþ7YúHø øDú

9

þ7ÜøDvF÷<ø

øýþDöáùP=ûsÿEø%ùC%û0û*ùFÿEûnöáùj=ûIFþ"úk÷ Fþ%ÿEûöÜù¦úG$ø%ùYøú,›

öÜúû=þÿo ¤ø½ü½û˜þDù‚üX ‡û$úHû*ÿE; ¤û*þ÷û ¤ûùÆ÷þ$ûþ%÷$÷ ¤û*üW)

SâøDûC%û($þ< ¤øû_û*þÜö÷öáÿþ7 ø%þ%ÿsÿEøù‚÷ö÷Æ÷&öáùX0û*ù=ûÆþ7

öLöáù0-=û< ûCöáøF÷-ÿøùøþ%÷Ã

E F

£Q ò9

òO

£TQ E òå Ÿ ò

ìò

9

Ø>Ù

Í

Xòå Ÿ ò ì/ò

9

ØWÙ Í ò

9A=

H IUJ

F

òO

lq7kn

\=û$ûFþ7÷&öáùFü½öÿþ7$û‚þD;þ7 & $øU½ö sþD$öáøù‚÷þ$ûF÷$û*ü¤÷$öÜùFÿû

Fû]=û]$û s÷¤þ7û¡ù=ø- ‡û$úHû*ÿKùFøD-ùW)4|Fû ÿáø%÷$û*ü

áøø `÷½÷$û -öW=ûùoý‡ûx÷ÆþDýáûYö"ú

9 ò9

Ø>Ù öá÷\ ‡ø%÷$ö$öCûX!ëD'2)

V2ùN=ûkù=ûF&÷û8ÿEöÜø%ùW$Dþ#ú:û[=û-ü½û ø%ùF÷ÆþD$öáøùxøDú=ûoáø½ÿþ

þ÷F I $ø$öÿþ7@÷ÆþDý=öÜö$â÷¡ÿEöáûù ÿøùFü=öQöÜø%ùF÷BøûùF÷û

Fû< ‚ø÷ö$öCû*ù=û*÷÷køDú[=û< sþD$ö

9 ò

9

Ø>Ù

þ7û50%öC%ûùW)

V Wî…X@ôƒ$ô2îZYH…&í_…ƒY\†ô†

w”ûNF÷nþ%÷$÷ ¤û-Fþ7<=û¡ø%ùP ‚ø÷$÷$öáýÜûsûøÆ÷Yþ7û¤øù

FûsöÜùöáùF÷öÿ¤ÿþ ûþ` Fþþ ¤û$û÷YþùFü¦ø%ùKåFŸ7)X|=ûIþ%÷

úG=ùFÿ$öáøù`ÿþù ý‡û<û*ÿEø%ùF÷FÿEû*ü‹þ÷Ã

òO

£

E\[]

Ñ

Ñ

[_^

F O

lqDëFn

-öWÃ

[%]

£ E óDÈ

ÙÙ

Ñ

Ñ e F ¤

[_^

£a`

E

óDÈ

ÙÙ ó î Ð

Ñ e F

lq¦n

\=û$û]óDÈ

ÙÙ

ö÷<FûjlqcbKqnx÷Fý2 sþ7öQOøDú_óDÈ ÿøùþöÜù

öáù0X=û FöQ½ûJáûù0F÷IlI÷$ûû`leUnnE$Wó

î Ð

ö÷"=û`lqbe(n@÷=ý

Cû8ÿEøuÿøùþöÜù=öáù0=ûwûøsøù{=û¦ö sþ70%ûwÿEûùû þùFü

`P£

Ù

ü

øùed

ü

)A|=ûnÿáø%÷$û*ü2áøø  ÷½÷û ÿ*þDù‹ý‚û<\ö$û*ùWÃ

O

£gfl

O

n,£TQihPl

O n O

lq7#n

jâø$öáù0lkI£

òß ò;

ßà ; £ òß ßà

õEóDÈ

Ø â á Ÿ õD$7 sþD$ömhãÿ*þDù¨ý‚û;\$ö

$û*ù`þ÷Ã

hH£

E k 9 Í ò

9

Ø>Ù Í [ ] 9 Í

l!

î ' nkW!

òî ' n[ ^

H [ ^ F

l2q%n

^FùFÿEöÜø%ùof¦ö÷‹þtæ

ä

Cû8ÿEøBZFûáü€ü½ûZ‚ù=û*ü ø%ùçþDùçø ‚û*ù

÷=ýF÷$û_p øúepq

J

).V*Yöá÷û*þ÷1$ø ÷=øDôFû¨ûö÷$ûù‚ÿEûxþùFü

=ù=ö

g

=ûùFû*÷÷køDúJ=ûû

g

FöáöÜý&$ö ‡øöáùÃ

™_rts

î

sBuwvGÞwvxspáoy ۘÁ=Ç0Ê#¿‚Ñ×ÖÄ=ÊDÂ,¿FÀ&Ê)ÍâÇ{z̽Â,Ñ×ÂIËEÈÂ,̽Õ~ÍEÊ#È>fÉÂIÚ,Ç

Å0ÄFÊ#Â,¿‚À

O}|~

pÐÃÌFÔÆÁ‹À,ÁFÅ#Àfl

O}|

nA£ Ñ É&ÂÃ

O}|

£ Ñ Ú

™_rts@sifsBf

î

rts

î

sBuwvGÞwvxspáoy ۘÁ=ǨÇ$æ%ÂÃÀÇ¿‡ÔÆÇnÊÍÀHÁ=ÇxÇz̽Â,Ñ×ÂIËÒ

ÈÂ,Ì½Õ Ä=ÊDÂ,¿FÀoÂÃbÇÏ*ÂIÙ%ÇE¿‚ÀoÃÆÂ,¿˜ÔÆÇcÂÍ O £ Ñ ÉwÀHÁ=Ç¿!fl

O

nÛ£

hhl

O n O £ Ñ Ú Û‡Á½ÂÃRÇ{zE̽Â,Ñ"ÂIËEÈÂ,Ì½Õ ÄFÊ#Â,¿FÀÂÃw̽¿FÂxzÌFÇ`ÂÍiÅ#¿‡Ù

Ê#¿‚Ñ×ÖsÂÍü=û(l€hhl

O

nn£ Ñ ¤ƒ‚

O~

pâÚ%„‚Â,¿˜ÔÇxÕsÅ#À–ÈÂ"æh ÂÃÌ8ćÒ

ÄFÇEÈâÀ–ÈÂIÅ#¿ÓD̽ÑáÅ#ÈÆÉ4Â,ÀIÃ@Ù%ÇEÀ2ÇEÈÕÂ,¿‡ÅD¿FÀ;ÔÆÅ#¿`ËÆÇYÇÅ#ÃÂ,Ñ×Ö¤ÔÆÅDÑÜÔE̽ÑáÅ#À2Çن…

ü=û(l€hXn £ k J ü½ûUl

9 Í n½ü=û(l ò

9

ØWÙ

Í

n½ü=û(l [%]

n½ü½û(l [_^

nA£

£ k J ` J Ë CÌ

ò

Ë CÌ Ë CÍ

ò

Ë CÍ

l2q7ªn

ÀHÁ=Ç¿uü½ûDl‡h]n%£ Ñ ¤ˆ‚

O~

pÐÃÂ,¿˜ÔÇk‰£ Ñ Å#¿‡ÙŠ`‹£ Ñ Ú

|=û$ûúHøû$=ûNÆþ÷1‚þ÷@ù=øu÷$öÜù0þ7öQoþDùFüW$‚öÜú=ûþ%÷

úG=ùFÿ$öáøù`ü½û8ÿû*þ÷$û*÷$öQü=û*ÿû*þ%÷û8÷o$øDkþ7Æü=÷ Ñ )

?ŠŒ

O

sDr

O

œy‹Ž

9

s@‘D’“DuK”Wœ

î

ޕs/ޕv–3uޕ}—:v–’xvGÞ{”™˜ÐۘÁ=ÇÙDÂÍÆÒ

ÍEÇÈ$ÇE¿‚ÀÂIÅDÑÃÆÖ(ÃÀ2ÇE՛šÝœ€ÂÃbÑÜÊ*ÔÆÅDÑ,Ñ×ÖãÅ(ÃÖ#ÕâĘÀÊDÀÂIÔÆÅDÑ,Ñ×ÖÐÃÆÀ2ÅËÑÜÇ

Å#ÈÊ#̽¿‡Ù¡À,ÁFǨÇ{z̽Â,Ñ×ÂIËÈÂ,̽ÕãÄFÊ#Â,¿‚À

O}|

ÂÍnÅ#¿‡Ù‹Ê#¿‚Ñ×ÖsÂÍU…

ò

ËJÌ

ËJÌGž

Ñ ¤ ò ËJÍ

ËJ͉ž

Ñ Å#¿˜Ù

ò

åŸ

å Ÿ ž Ñ

l2q7sn

V2ù` þ%ÿEöáÿû$FFû*÷$ûnÿEøù‚ü½öQöÜø%ùF÷-þ7ûYû*þ%÷öBC%ûöQZ‚û*ü>)

™_rts@sifsBf\Þ

ΠO sBr

O

œŸy¡ KÊD¿=ÃÂIÙÇÈ ¿˜Ê#Î À,ÁFÇ£¢;ÈÆÃÀ~ÊDÈ$ÙÇÈ

ۂÅ#Ö#ÑÜÊDÈuÇ$æEÄFÅ#¿=ÃÂIÊD¿ Ê)ͤÀHÁ=Çu¿‡ÊD¿FÒ2Ñ×Â,¿˜ÇÆÅ#È¡Ù#¤ÇÈ$Ç¿FÀ–ÂIÅ#Ñ;ÃÆÖ(ÃÀ2ÇEÕ

šÝ¥œ{¡ÅDÈ$Ê#̽¿˜ÙsÀHÁ=ÇÇ{zE̽Â,Ñ×ÂIËÈÂ,Ì½Õ Ä=ÊDÂ,¿FÀˆ…

O¦

Q§hhl

O | nl

O O | n lk

Ñ n

ۘÁ=ÇwÑ×Â,¿‡ÇÆÅ#ÈÂÜØ8ÇÆÙOÃÖ(ÃÀ2ÇEÕ¨š€©«ª{OÂÃ`Å#ÃÖ#ÕâĘÀÊDÀÂIÔÆÅ#Ñ,Ñ"ÖSÃÀÅ%ËEÑÜÇwÂÍ

Å#¿˜Ù¤Ê#¿FÑ"ÖxÂÍ@À,ÁFÇÇEÂ"ÓÇE¿‚Ï(ÅDÑ×ÌFÇEÃYÊ)ͬhhl

O|

nYÅ#È$ÇÄ=Ê#ÃÆÂ,À–Â,Ï#Ç*ÚsۘÁ=ÇÖ

Å#ÈÇ@ÓÂ,Ï(Ç¿RË֑…

Q Ù

£k Ë Ì ê ò

Ë Ì

¤­Q

J

£ok`¤®QD¯"£a`

Ë Ì ê òË Ì ¤

Q C

£k Ë Í ê òË Í

¤°Q}±5£g`j¤­QD²"£a`

Ë Í ê ò Ë Í

lkeUn

ۘÁ=Ç¿çÀHÁ=ÇÖcÅ#È$ǤÄ=Ê#ÃÆÂ,À–Â,Ï#ÇwÂÍwÅD¿‡ÙcÊD¿FÑ×ÖOÂÍwÔÆÊ#¿˜Ù#Â,À–ÂIÊ#¿FÃnšÝ«³´

Å#ÈNjÏ(ÇÈ¢ÇÆÙÚ£„‡Â,¿‡ÔÆÇ À,ÁFNjÑ×Â,¿‡ÇÆÅDÈÂÜØ*ÇÆÙiÃÖ(ÃÀÇÕ ÂËÅ#ÃÆÖ#ÕćÀ2Ê#À–Ò

ÂIÔÆÅ#Ñ,Ñ×ÖoÃÀ2ÅËÑÜÇEÉâÀ,ÁFÇsÑÜÊ8ÔÆÅ#Ñ;Å(ÃÖ#ÕćÀ2Ê#À–ÂIÔsÃÀ2ÅËÂ,Ñ×Â,À–Ö(É0Å#È$ÊD̽¿‡ÙoÀHÁ=Ç

Ç{zE̽Â,Ñ"ÂIËEÈÂ,Ì½Õ Ä=ÊDÂ,¿FÀÉÊ)ÍYÀHÁ=Çx¿‡ÊD¿FÒ2Ñ×Â,¿˜ÇÆÅ#ÈYÃÖ(ÃÀÇÕ ÂÃĘÈ$Ê#Ï#ÇE¿˜Ú

"Rû ù=øD &$û8÷û*ù÷¡ÿEöáûùcÿEø%ùFü½ö$öáøùF÷K$ø[ûù‚÷û{Fû

0áøý‚þ7þ÷F - $ø7öáÿY÷þý=öáö)

?ŠŒ

O O î

Ù#¤@ÇEÈ$Ç¿FÀ–ÂIÅ#Ñ ÃÖ(ÃÆÀ2ÇÕ šÝ¥œ{åÂà ÓÑÜÊ%ËÅDÑ,Ñ×Ö Å#ÃÖ#ÕâĘÀÊDÀÂIÔÆÅ#Ñ,Ñ"Ö

ÃÀÅ%ËEÑáÇÉÊD¿FÑ×ÖsÂͨÔÊD¿‡ÙDÂ,ÀÂIÊD¿=øšÝ†³´ ÅDÈ$ÇxÏ(ÇÈ¢ÇÆÙ(ÉkÅ#¿‡Ù¡ÂÍU…

`Al‡kYõ

I

óDÈ4õܹQenk@¹n C õEóDÈõ

C{ºC

l»>n“¼gk½

Ù ½ C lÄkqn

ÎÁ=ÇÈ$Ǹ»x£P¾

0 C Ü 1 C

£ãÆþDùYlx¿;noÂËÀ,ÁFÇ`À2Å#¿ÓÇ¿FÀ¨ÊÍ ÀHÁ=Ç

Ï8ÂÃÆÂIÊD¿OÅD¿ÓÑÜÇ¿Àš»bÂÃÂ,ÀÃYÕsÅæ%Â,ÕÌ½Õ Ï#Å#Ñ×ÌFǝ(ÉÅ#¿˜Ù‘…

º C l»WnA£

q_Ü » C

Üa¾ » C l» C Ütën

q

le;Ü » C n lÄkkn

½h£

ËJÌ

ò

ËJÌ

Ü

Ë[Í

ò

ËJÍ

ŠÁ  Ë[Ì

ò

Ë[Ì

ËJÍ

ò

ËJͧÃ

C

ÜÀÂ ËJÌ(Í

ò

ËJÌ ò

Ë[ÌUÍ

ò

ËJÌ ËJÍ

ò

ËJÍBà C ž Ñ

lÄk7ëFn

½ Ù

£a½ÜRe§3Ä lx½cye(n

C

Übõ

I

4óDÈõ

C

leoÜ » C n ž Ñ lÄk¦n

½ C

£a½XÜÖe

¾

l–½cceUn

C

ÜôõEó

î Ð õ C ž Ñ lÄk#n

|=û< øøDú4øDú9Fû<=û*øû öá÷.0öCûù‹öáùd!ª7'2)|=ö÷÷I

ÿEöáûùÿøùFü=öQöÜø%ùYü=û ‡ûùFü=÷øù? sþDùF5 Fþ7Æþ7 ¤û$ûÆ÷þDù‚ü"‚þ÷>ø

ý‡ûNF÷$û*ü`-öQw÷ø ¤û<ùFøD\Üû8ü0ûYøDúJFûx÷½÷$û 0û*ø ¤û)

8÷0þDù¦û=þ7 I áû$pûÿþùPF÷$û¨ÿEø%ùFü½ö$öáøùdlkqn\$ø øýÆþDöáù¦þ

÷¡ÿEöáûùÿEø%ùFü½ö$öáøù`\=ûù`Fû<F ‡ø7=û*÷$öá÷køúû½þ%ÿE\ ¤û*þ7

÷$û ¤ûù÷Kÿ*þDù=ùFø7;ý‡ûþ7 & Üöáû*ü-ø<Fû@ü½ö÷ÆþDùFÿû.åŸ-÷$öÜùFÿûâö

ö÷;û8÷ö sþDû*üsýF-FþDù‚ü>)9V2ùX‚þDÿ*þ÷$û$\=ûû. ‡û$úHû*ÿÿþ -

ûÆþ¡ÿ*þ7áöÜýÆþDöÜø%ùoöá÷0þ÷÷& û8üKlÄóDÈ £ I

$§½£½

Ù

£8½

C

£—q$

`P£xeþDù‚ückX£

òß à

ß à

nE$FÿøùFü½ö$öáøùlÄkqnÿþù ý‡û<\öQ$ûùÃ

le

ò

åŸ

å Ÿ n C º C l»Wn¬¼cë

ò

åŸ

å Ÿ

lÄk%n

|=ûn÷$ø$öáøù‹øDú[=ö÷-öáù=û

g

FþÜö¡ö÷Ã

eoÜtq

e ¾ º C l»WnWÜÖe

º C l»>n

¼ òåFŸ

å Ÿ

¼be,Üyq

e,Ü ¾ º C l»>nWÜÛe

º C l»Wn

lÄkªn

|=û?ø¨ý‡øFùFü=÷âþ$û? áø7$û*ü‹öáùh^ö0&$ûNqCû÷F÷ »J)

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

0 1 2 3 4 5 6

^ö0&$ûNqÃ>ÅÆþDý=öáöQ ý‚ø=ùFü=÷úHø\=ûû8÷ö sþ7$û*ü‹ü½û

|=ö÷> ¤û*þùF÷>FþD($8öÜúûKÿøùF÷$öü½ûúHø”û=þ - &Üû;þ-ÿ*þ7 ¤ûÆþ

-ö¦þXq Ñ |

Cö÷öáøù`þù0áû]l:=ûù »P£ ÑDÆk#7ën$Fû¨÷þDýFöáöQ

ÿEø%ùFü½ö$öáøùoö÷_Cû$öZFû8ü öÜú Ñ}ÆqD븼éòåŸê7åFŸŠ¼{ë Æqq),VúJ=ûNû*þ

ÿEø%ùFCû0ûâúHøâþDùFsöáù=ö$öþ7> ‡ø%÷$öQöÜø%ù öáù]=û5þ%÷u÷ Fþ%ÿEû0ö"ú òåFŸ

ö÷nÿ=ø%÷$ûùRý‡ûûûùÖeUq‹þDùFüKqeesÿ R)`|Föá÷<û*÷xü½ûZ‚ù=öQ

$öCû4C#þ7áöáüFþD$û8÷?Fû]øýF÷$ùFû*÷÷øDú-ø&¨ÿEø%ùøK÷ÿ=û ¤û)

€`ø$û*øDCû($÷ö ¤öþ7û*÷QÆ÷-ÿþù‹ý‡ûøýþDöáù=û8üuýFuÿøùF÷$öáü=û

öáù0uÿþ ¤ûÆþsÿþ7áöáýþ7$öáøùoûøÆ÷)w”û"F÷_ZFùFþ7 ù=ø$û6Fþ7

ÿEø%ùFü½ö$öáøùylÄkqnâö÷Yøù&w÷¡ÿEöáûù$W=û*ù==û¡ÿEø%ùC%û0û*ùFÿEû

ÿþùoý‚ûNû*þÜöLû8ü‹ûCû*ù‹úHø_þ70ûûøÆ÷)AV2ùR=ûxù=ûF@÷$û*ÿ

$öáøùY$û.-ö˜÷$ûû@û ‡ûö ¤ûùÆþ7-‚þD;=û<q7rveU@q<Cöá÷Fþ

÷$ûCøöáù0âö÷9øýF÷&þ7÷ø0öÜù- û*÷$ûùFÿû;øú‚ûøÆ÷öáù6=û$ø%ý‚ø

RþÿEø%ý=öþDùW)

Ç ‚3ÈÉ<„”ï‚ôËÊՄíî…9ƒxï„Y†ò.ƒ)î†

|=ûwÿEø%ùø\þU Fþ%÷sý‚û*ûùy$û8÷û*ü øù þS÷$ûC%ûù~ü>)ø/)ú)

öáùFüF÷öáþ6øý‡ø7j€PV|ÅÌÍ;VËÅS.V=a>8Ne

Ñ

lIþ74f,r5^×r"feÎ

+oFþ7$øpnnþDù‚üþ¦÷$öQcüW)ø/)ú)d+þ7$û8÷öþDùdøý‡ø7I8.^9€P8 lIþ7

VÎ\VËÅ85nE)?|=ûcÿ*þ7 ¤ûÆþ ö÷P ¤ø=ùû*üføù—=ûdøý‡ø7iûùFüF

ûO˜û*ÿ$ø) V2ùbFû4 &$û8÷û*ùû*ü û ‚û$ö ¤ûù÷$5åŸiö÷`÷û1ø

¦ Ñ ÿ lG\=öáûSöQÆ÷R$û8þ7<C#þ7=ûOöá÷=# Ñ ÿ XnoþDùFüQM£ Ñ}Æe

lIþ¡úIþ÷$û0ÿøùFCû0%ûùFÿûnÿþDù¦ý‚û¨øýÆþDöáù=û*ü¦ýoöáùFÿû*þ%÷öáù03Q

\=û*ùI=û@û$ø&ý‚û8ÿEø ¤û8÷;÷ ¤þ:nE)8@÷&úIþ7þ÷Kÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøù¤öá÷

ÿEø%ùFÿEû$ùFû*ü>$ø¤ü=öQO˜ûûù÷$û-øDú9 Fþ7Æþ7 ¤û$ûÆ÷kþ7û?F÷û8ü>Ã

‡ÿø%þ7Æ÷$ûKÿþ7áöáýþ7$öáøùWÃ=û, FöQ½ûþDùFü0úHø½ÿ*þ7Üû*ù07F÷W0%öC%ûù

ýF==û ÿ*þ7 ¤ûÆþ`ÿEø%ùF÷FÿEøxþ$ûBF÷$û*üW)P|=ûuö sþ70û¡ÿûù

$û.Fþ%÷ý‡ûû*ùPF÷$û*üoúHø.=ûxø $öÿþšþ7½öá÷. $øu)û*ÿ$öáøùW).|Fû

ÆþDù‚÷)úHø sþDöÜø%ùx sþDöfý‡ûûû*ùxFû ÿ*þ7 ¤ûÆþçþDù‚üxFû

øý‡ø7¡ûù‚üF–ûO‡û8ÿEø¡úGÆþ7 ¤û8÷¡ö÷ ÷$û]-ö€þDùçþÿ*ÿÆþÿdø

-ö=öáùeYÿ úHøÆþDùF÷áþ7$öáøù‹þDùFüh¦ü0úHø\ø7ÆþD$öáøùY)

‡ý‚þüÿþÜöáýÆþDöÜø%ùWÔþâ÷ áû ¤ûùÆþ7@ûø”ø%ù<Fûÿþ -

ûÆþsöáùöÜùF÷$öÿN Fþþ û$û÷lq Ñ¥Ï n-ö÷@þ%ü=ü½û*üW$˜þ%÷.û4þ÷âø%ù

FûXÆþDù‚÷þDöÜø%ùÛl¦`ÿ øùSû*þ%ÿþD½ö÷nxþDùFüSø%ù=û1$øþ7

$öáøùyl¦ ü0‹øù¦û8þÿRþD½öá÷nøDúA=û-ÆþDùF÷úHø sþD$öáøù= ¤þ7öQ

ý‡ûûûù1Fûnÿþ7 ¤ûþþDùFü1=û<$ø%ý‚ø-ûùFüFûO˜û*ÿ$ø)

|=ûYö sþ0û*÷kÿø$û8÷ ‡øùFü=öÜù0N$ø-=ûü½û8÷öû*üuþùFü öÜù=ö$öþ7

ÿþ ¤ûÆþo ‡ø%÷$û*÷þ7û0öCûùYöáùN^šö0$ûokþ-þDù‚ü5ký<$û8÷ ‡û*ÿ$öCû)

|=û;þ0%û&ö÷KÿEø - ‡ø%÷$û*ü¨ýF<ûCû\=ö$û\ sþ7½÷[öÜù&00ø%ù

&$û*ûKü½öQO˜ûûùY &áþù=û*÷)[|=û;ûFÆþÿ$û*ü5Cö÷FþDúHû8þD&$û8÷”þ7û

Fû¨ö sþ70û¤ÿEøøü½öáùFþ7$û*÷øDúA=ûsÿEû*ùûYøDúo0ÆþUCö‹øDú;û8þÿ

sþ7)l" öQR÷Fÿi÷$ö - &Üû¤ö ¤þ0û8÷$pFû¤ÿøùøJáøø ¦ÿþù

ý‡û<$û8þ7áöL*û*üuþ7_Cöáü½û*øIþ7$û)

lIþn lHý/n

^šö0û,kÃWVi sþ0û*÷øDú=ûAÆþ70ûúHøšü½û*÷$öû*ü]lIþnþDùFünöÜù=ö$öþ7

lHýpnkÿþ7 ¤ûþ ‚ø÷û8÷

øDúYÆþDùF÷áþ7$öáøùW$ÿEø I $û8üsúGø é=û@û8÷ö sþ7$û*ü]=ø ¤ø0ÆþD

FPF÷$öáù0`=ûsöáù=ö$öþ7;þùFüiü=û*÷$öû*üiö sþ0û*÷$þ$ûI0öCû*ù¦öáù

|šþDýáûIe0öáù‹úG=ùFÿ$öáøù`øDú[=ûnÿ*þ7 ¤ûÆþÿþ7áöáýþ7$öáøùW)

ÐËÑ{ÒÔÓÔÕ×ևÑ؇ÓÔÙ´Ú Û´Ü

Ý

ÛUÜ

Þ

ÛUÜ

ß àÝ

á‡â×á àÞ á‡â×á àß

á‡â×á

ãäwÑ{ÐˆØ å´æwçÔèêéSë´ëwçæì´íwçÔè éSîwçÔè´èîwçì´ìîwçÔèËî

ÐÙUÑ{ևï–ã ë´ëwçîðéSë´åwçæì´íwçë éSîwçå´îîwçìUñòîwçÔèËë

ÕtÑ{ó å´íwçìðéSå´íwçíì´ìwçî éSîwçå´ôîwçì´íîwçî{õ

|šþDýáûIeÃA€`ø$öáøù` Fþ7Æþ7 ¤ûûÆ÷

|=ûo ‚ø÷ûKû8÷ö sþ7$öáøùF÷$(øýÆþDöáù=û*ü?F÷$öáù0@ÿø%þ7Æ÷$ûKþDùFüý‚þü

ÿþ ¤ûÆþÿ*þ7áöÜý&þ7$öáøùW$8þ7û&ù=ø7WC%û@ü½öO‡û$û*ù,lIÿEø I Fþ7ûA^šö0

û6ëplHý/n@þDùFü=^ö0&$û6#/lHý/nnE)<^=ø@û=þ7 I áû$/=û- sþD½ö sþ

ø7þ7$öáøùFþûø¨öá÷¤þ$ø=ùFüc¦¦ü0iúHøsÿEøþ7Æ÷û‹ÿþ7áöáýþ7$öáøù

þDù‚ü‹þ$ø=ùFüP%ü0¤úHøâýFþüoÿ*þ7áöÜýÆþDöÜø%ùW),SøDûCû($FFû<$û

÷QöÜù&0`úHû*þ7û*÷6 ‚ø%öÜù÷6ÆþDu)û8ÿEøöÜû8÷YöÜùK=ûuö sþ70%û*÷]l÷û*û

^šö0û"¦lIý/n&þDù‚üB^ö0&$û5%lHý/nnK÷=øDc=û@öÜù/=ûùFÿûâøDú”ý‚þü

ÿþÜöáýÆþDöÜø%ùuøù`=ûnÿEø%ùC%û0û*ùFÿEû@øDúY=ûn÷÷$û R)

öˆi‰ ÷

‹»”º¸7 ¼=»YÇ*Ž–·º»¹Ž2‹J˜

|=ûYûøøùX=ûYûF$û*ùFü½û8ü ö sþ70%û0ÿøøü=öÜùFþ7$û8÷;øúYFû

ûEúHûûù‚ÿEû; ‚ø%öÜùKþ7û, áø7$û8ü¨öáù^šö0ûë%þ&)[|=ûû*÷$ö sþD$û8ü

ø7þ7$öáøù öá÷\ &Üø$û8ü‹öÜùh^šö0û5ë%ýW)

500 1000 1500 2000 2500

−0.2

−0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

500 1000 1500 2000 2500

−40

−20 0 20 40 60 80 100

lIþn lHý/n

500 1000 1500 2000 2500

−0.07

−0.06

−0.05

−0.04

−0.03

−0.02

−0.01 0 0.01 0.02

500 1000 1500 2000 2500

−1

−0.8

−0.6

−0.4

−0.2 0 0.2 0.4

lIÿn lü&n

^šö0û.ë&Ã9fAøKø%ù¡ûF$û*ùFü½û8ü¡ö ¤þ0ûÿøøÆü½öÜù‚þD$û8÷.lþnE$þ[ý

lIü0n?lHýpnE$þùF÷þDöÜø%ùFþ7pCûÜø½ÿöQø lIÿ ]@D÷n5lIÿ(nkþDùFü1ø7þ7

$öáøù‚þ7>CûÜø½ÿöQ3 lIü0@#÷n5lIü&n;C%ûÆ÷F÷ö$ûþ7$öáøù‹ù& xý‡û

þDù‚üK^ö0&$ûXëü>)P|=û øýÆþDöáù=û*üû*÷÷xþ$û] Fþ7$öÿþ7

÷þDý&ÜûkþDùFü6$ø%ýF÷4þùFü<=ûkû$øü½û8ÿû*þ%÷û8÷ûF ‡øùFûù$öþ7

$ø

Ñ

)[^šöáùFþ7$UFû;ûø”ø%ù?=ûö sþ0û;ÿøøü=öÜùFþ7$û8÷øDú=û8þÿ

þ0%û_ ‡øöáùöá÷_0öCûù`öáùP^šö0û6¦DþsþDù‚ü`=ûxÿø$û8÷ ‡øù‚üF

öáù0IÆþDu)û8ÿE$øuöÜùR=ûxö sþ70ûö÷\0%öC%ûùoöÜùj^ö0&$û6¦DýW);|Fû

ÆþDu)û8ÿEø`øDú=û ÿ=ø%÷$ûù4$ûúHûûùFÿûB ‚ø%öÜù¨ÿ*þDùOý‡û¡û*þ%÷ö

öü½ûù$öZFû8ü÷$öáùFÿEûköAÜøø½÷Jáö%ûkþY÷ÆþDö0Üöáù=ûköáù=û-ö ¤þ0û)

500 1000 1500 2000 2500

−300

−250

−200

−150

−100

−50 0 50 100 150 200

0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500

0

50

100

150

200

250

300

350

400

450

500

lIþn lHý/n

^šö0û,¦ÃYf,øø%ù< =öQ½ûá÷ÿEøøÆü½öáùFþDû*÷Alþn”þùFü5ÆþDu)û8ÿEø

öáù]=ûö sþ0ûBlHý/n-øDúY=û?þ0%û\ ‡øöáùÆ÷

|=ûkÿEø%ùC%û0û*ùFÿEûKøúFûÿøøü=öÜùFþ7$û8÷Wø.=ûö&ü½û*÷$öû*ü6C#þ7

=û8÷uü½û ø%ùF÷ÆþD$û8÷IFû¦ÿEøû*ÿX$û8þ7áöL8þD$öáøù~øú5=û= ‡ø%÷$ö

$öáøùFöÜù0Xþ÷)"iûÿþùRZFùFþ7 ù=ø$û6Fþ7$˜ü=ûNøBFûxö

‡øþDùsü½ö÷ þÿû ¤ûù¤ý‚ûû*ûùc=ûoöáù=ö$öþ7âþDù‚übü½û8÷öû*ü

ÿþ ¤ûÆþ= ‡ø%÷$û*÷$;ö sþ70û–ý‚þ÷$û*üþùFüt ‡ø%÷$ö$öáøùýFþ÷$û*ücCöá÷Fþ

÷$ûCøöáù0÷KúIþö”öáù1Fþ7ÿþ÷$û)

öˆÄ‡ ù »Sú ¼=»[Ç2Ž–·º%»”¹Ž2‹[˜

|=ûøýÆþDöáù=û*ü?û*÷÷šþ7û0öCûùxöÜù6^šö0û,#âþùFüN^šö0û;%F)

500 1000 1500 2000 2500 3000

−0.2

−0.1 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5

500 1000 1500 2000 2500 3000

−40

−20 0 20 40 60 80 100

lIþn lHý/n

500 1000 1500 2000 2500 3000

−0.07

−0.06

−0.05

−0.04

−0.03

−0.02

−0.01 0 0.01 0.02

500 1000 1500 2000 2500 3000

−1

−0.8

−0.6

−0.4

−0.2 0 0.2 0.4

lÿn lü&n

^šö0û.#ÃfAøKø%ù¡ûF$û*ùFü½û8üsö sþ0û@ÿøøÆü½öÜù‚þD$û8÷.lþnE$þ[ý

lIü0nlHý/n$>ÆþDùF÷þD$öáøù‚þ7YC%ûáø½ÿEöclIÿ ]@#÷nlÿn0þDù‚üh$øþ7

$öáøù‚þ7>CûÜø½ÿöQ3 ãlIü0@#÷n"lü&nC%ûÆ÷F÷ö$ûþ7$öáøù‹ù& xý‡û