Image-based visual servoing by integration of dynamic measurements

Texte intégral

(1)Image-based visual servoing by integration of dynamic measurements Armel Crétual, François Chaumette. To cite this version: Armel Crétual, François Chaumette. Image-based visual servoing by integration of dynamic measurements. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA’98, 1998, Leuven, Belgium. pp.19942001. �inria-00352562�. HAL Id: inria-00352562 https://hal.inria.fr/inria-00352562 Submitted on 13 Jan 2009. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2)

(3) ! #"$

(4) %#"&(') *+,.-/102

(5) " .3/4 156"$

(6) 1879')-:3,; <1=>7 ?&%4 5@ACB"1,D <<EBFG1G>DHBI84 JKLB)M&1

(7) 45NB)OP"QRD<1<1= STVU@WYX:Z\[]U@^XH_a`Rb$^dc]U6ef^X,gd`.hYbi]Wj[Pklbi.mdX,WLgnUomnb$hYiphLqr_]ksi]U6Ttb$uvTtX,U@^dc]gnXHTVXHiPm)^ wsxy{z |o}.x>~z Kn8| nxK\o \! }.n\dy{z Kz $ w $s w z ddz }P8y) R z Yz#\)| z \8 z ddz z z>/nxK\ z o y | ¡ x1z 1n8|+ n\dy{z>1¢8£ x ! )¤¥x ¦¨§©ª « ¬®ª ¯°*± ²¡³´±µ$¶ ·¸°º¹#»L¼³K±µ½o²1¾®¸¿¹L» µ¸¿ÀPµÁ!¶ °ÃÂ³¿´$Ä$µ ³¿Á!²2¶ µ ±±²¡ÂÅ ³ ±C°ºÀÆ³»µ:¾¡¸°º¹8ÁÃ±6Â¸¸¿¶+½°º¹(³ÁÇµ ± °*±C¹(¸ÈÉÈ/µ$´º´(±µÁ¸¹(ÊËYµ$·µ$¶ Ì ÁÍÅ®µ´Îµ$±± ÏÐÁÍÅ#°*±Æ³ ¾>¾(¶+¸1³>ÂÅÑÅ®³±YÁÍÅ®µ½¿¶+³È/¼³>ÂÒ]ÁÍÅ®³¿ÁÐ°ºÁÐ²#± ²¡³´º´Ó ¹(µµ ½±/·1°*±²¡³¿´#ÀP³¿¶+ÒK±:¸¿¹PÁºÅ¡µÐ¸>¼$±$µ¶ ·µ ½L¸>¼ÃÔµ ÂÁÁÇ¸H¶ µ$Á¶ °Ãµ$·µÕ»µ$Ì ¸¿ÀPµÁ¶ °ÃÂÕÄ$µ³Á²2¶+µ$±$ÊÆÖ(Å®µ6°Ã½>µ³½ µ$·µ´Î¸ ¾¡µ½.Å¡µ$¶+µL°*± ÁºÅ¡³Á/ÁÍÅ®µ$±µ Ä$µ³¿Á!²2¶+µ$±PÂ³¿¹¼ µÆ¶+µ$Á¶ °Ãµ·Kµ½Ñ¼Ó]°º¹¡ÁÇµ»>¶+³¿Á!°º¹#»Ñ½Ó¹(³À.°ÃÂ¸¹(µ ±Ï ÈÅ2°ÃÂ ÅÑÂ ³¿¹×¼µ6µ ± Á°ºÀP³¿Á9µ½PÈn°ºÁÍÅ®¸¿²2Á³¹8ÓP³o¾\¶ °Ã¸¶ °Ò¿¹\¸¿È:´Øµ ½» µ ¸ÙÄ:ÁºÅ¡µ±Âµ$¹(µÊLÖ(Å2²#± ÏÀP¸¿¶+µÐ¶+µ³¿´°*± Á!°ÃÂC¸>¼ÃÔµ ÂÁ!±ÐÂ³¹s¼ µ,²#±µ ½oÁÇ¸ ³ Â Å2°Ãµ$·µP·1°*± °Ã¸¹¡ÌÙ¼³±$µ½]Â¸¹8Á!¶+¸¿´± ²¡ÂÅ×³±LÁ!¶ ³>ÂÒ°º¹#»s³¿¹\½oÚÛ#³¿Ì Á°Ã¸¹RÁ9³±+ÒK±ÊÆÜÝµ ½>µÁ9³¿°º´\Â¸¹8Á!¶ ¸´®´Î³¿Èd±CÂ¸¹\Âµ¶ ¹¡°º¹#»6ÁÍÅ®µ$±µHÁÈ/¸ ÁÇ³K±+Ò±Ï¡ÚÕ¶± Á²#± °º¹#»Æ°º¹¡ÁÇµ9»¿¶ ³Á°Ã¸¹Þ¸Äo±¾®µµ½°º¹×ÁÍÅ®µL°ºÀP³» µP³¹(½ ÁÍÅ®µ¹¨¼Ó½°º¶ µ ÂÁ:¶+µ9»¿²2´Î³¿Á!°Ã¸¿¹¨¸ÙÄ@ÁºÅ¡µ ±µ.½Ó¹(³À.°ÃÂÐ¾¡³¶ ³ÀÆµ$ÁÇµ$¶±Ê ßCµ ± ²2´Á!±:³¿¶+µÚ/¹\³´º´%Ó/¾(¶+µ$±$µ¹¡ÁÇµ½6³¹(½6Â¸ÀH¾®³¿¶ °*±¸¹®±H³¿¶+µÐÀÆ³>½ µ ¼µÁ!È/µµ¹ÑÁÍÅ®µLÁ!È/¸Á!Ó ¾¡µ ±L¸ÙÄLÂ¸¹¡Á¶+¸¿´ÀPµÁºÅ¡¸½±Ê à. á âã2ä®åÐæHçCè\ã®éå/â. êë¡ì í>îÎïñð¿òó#î*ôÙõ8í¿öô+ì÷ ó>ð>îØø®ù8úí ôû®÷+ì1ôÙìøü+ìýRîØø¨þÎÿ>ÿ¿úÿ 9ú *î ôHü+ðð>øü+÷ ð>öü+ë®ìY÷+ð8ð>üCý2î*ôÙû®ö*íìïPìøüôHõ¡ô+îØø®ùó#îØô+õ¡í>öòÍìí. ü õ®÷ ìô

(8) Cø®ìYð¿ònü+ë¡ìYïPì$ü ë®ð2ýÝõ¡ô+ìýÑü+ðð>ïPû®öØì$ü ìYô+õë$ð ø ü ÷+ð ööØí ,ôYîØôYü ð í>û®û®ö ü+ë®ìsüí>ô òÍõ¡ø ü îÎð øÉí>û®û®÷ ð í ë þ%ÿ ü ð{ó#îØô+õ¡í>öHôÙìø¡ô+ð>÷ôÆí¿ø¡ýÉî* ô ¡í ôÙì1ýfð ø ü+ë®ì×öÎîØø®ìí>÷÷ ìö*íü+îØð>ø ì 2îØôÙü+îØø® ù \ì$ü :ììøÑîØïPí>ù>ìLòÍìíü õ®÷ ìôCóKí>÷+î*íü îÎð øÑí¿ø¡ ý í¿ïPì÷ í ïPð>ü+îØð>øÝþ oìð ïPì$ü+÷ î û®÷+îØïPî%ü îÎó ìônë8íKó>ìïPð ôÙüÕð¿òºü+ì! ø 8ììø õ8ôÙì1ý õ¡ø ü îÎöø®"ð ü+# ð $ð ïPû®öÎìü+ì÷ ð \ð¿ü î .üí>ô 2ô@ôÙõ ëÞí ô@û8ð ô+îÎü+îØð>ø®îØø®$ ù ÐîÎü+ë ÷ ìô+û8ì üü ðíÞù îÎó ìø ð %ì ü '&¡ð>÷R(ì ®í¿) ï û¡öÎì úó#îØô+õ¡í>önïPí>÷ 2ô í¿÷ ìPõ¡ô+ìý¨îÎø þ "Õü ðsì #ü+÷í ü@ù ìð>ïPìü+÷ î òÍì1íü õ®÷+ì1ô òÍ÷ ð>ï ü ë®ìîØïÆí¿ù>ì * ú Ðë¡ì÷ ìí>ôÆþ +# ú ,#úÕÿ -õ¡ô+ìîØø2òÍð>÷ ïÆí¿ü+îØð>ø¡ô/òÍ÷+ð ï ü+ë®ìoð .%ì / ü $ð øü+ð>õ¡÷ð ÷û¡í>÷Ùü î õ®ö*í¿÷òÍìíü õ®÷ ìô ô+õ ëí 0 ô ð>÷ ø®ì÷ô 21ð>ø#ó>ì÷+ù ìø ìÆîØôYõ¡ô+õ¡í¿öØ3ö ¨ìø8ôÙõ®÷ ìýí¿ø¡ý ôÙü í ®öØì>údíü6öØìí>ôÙ4 ü Ðë®ìø ü+ë®ìîØø®îÎü+î*í¿öû8ðôÙîÎü+îØð>øÞî*ô@îØø ü+ë® ì 5 ø¡ìîØù>6ë 8ð ÷+ë¡ðð2ý ð>ò2ü+ë®ì:ý2ìô+îÎ÷ ìý û\ð ô+îÎü+îØð>øú¿í>ø¡ý ïPð ôÙüð¿ò2ü ë®ìô+ì í>û®û®öØî íü îÎð ø¡ôÕ÷ õ®øí¿ü/ó#îØý2ìðL÷íü ì dêë®ìHïÆ"í %ð ÷/û®÷ ð ¡öÎìï ìø ð>õ®øü ì÷ ìýoîØôü+ë¡í¿üí¿ø6íû®÷ îØð>÷. î #ø®"ð ÐöÎì1ý2ù>ìdð>òü ë®ìÕù ìð>ïPìü+÷ î òÍì1íü õ®÷+ì1ôîØôø¡ììý®ì7ý 8CîØô+õ¡í>öô+ì÷ ó>ð>îØø®9 ù ¡í ôÙì1ý ð>ø{ý #ø¡í>ï.î PòÍì1íü+õ¡÷+ì1ô6ë¡í ô6÷ (ì ìøü+ö :\ììøNý2ìó ìöØð>û\ìý þ ;¡ú6ÿ ;2= ú <2>ÿ ? A@Çø ü+ë®î*# ô í>ô+ì>ú ø®ð #ø®" ð ÐöØìý®ù>ìð>òÐü+ë®ìsð ¡ô+ì÷ ó>ì1ý¨û¡íü+ü+ì÷ øî*ôYø®ì ìô ô+í>÷ ×êë®ì õ8ôÙìòÍõ®öîØø2òÍð ÷+ïÆíü îÎð ø¡ôHí>÷+ìL(ì #ü+÷í $ü+ìýsòÍ÷ ð>B ï < 5 ïPð¿ü îÎð # ø 8ì . ü:ììøÆü:ðYô+õìô ôÙîØó>ìCîÎïÆí¿ù ìô *@9ü/í>ø\ìoô+ììøü ë¡íü:ü í ôC2ô ô+õ ëí ôÕü ÷ í D#îÎø®ù6íLïPðóîØø®ùYð %ì E ü í¿ ø \ìCô+ð>öØó>ì1! ý 6.ü+ë®î*ô í>û®û®÷ ð í F ë êð@ïPí>îÎøüí¿îØøYü ë®ì,ð %ì $ü/íüÕü ë®ì,ô+í>ïPìÐû8ðôÙîÎü+îØð>ø îØø{ü ë®ìsîÎïÆí¿ù ìî*ô.ì Gõ®îØóKí>öÎìøüLü+ð¨ïÆ í ìîÎü ! ô < 5 û®÷ ð %ì ü+îØð>ø ììûsí.ø#õ®öØöôÙû\ìì17 ý H ìó>ì÷ í>önû¡í¿û\ì÷ôLý®ìí¿I ö Ðî%ü ëÞü í>÷+ù ì$ü@ü ÷ í DîØø®ùÝð>òïPð ®îÎöØì ð %ì $ü þ 2úFJ2únÿ <#údÿ ,Õõ8ôÙì.ó#îØô+õ¡í¿ö)ïÆí¿K÷ 2ôHü ðRì #ü+÷í üoù>ì ð ïPìü+÷ î îØø2òÍð>÷ ïÆíü îÎð ø Ðë®î ë]í¿÷ ìo÷ ìîØø2òÍð K÷ ì ý LRí¿ø]ìôÙü+îØïÆ"í ü îÎð øPð¿ò8ð %ì $ü/ôÙû\ìì1ý.îÎø.ü+ë¡ìÐîÎïÆí¿ù ì:ü+4 ð $ð ïPû8ìø¡ô+í¿ü+ìì÷ ÷ ð>÷ô M ø®ð¿ü ë®ì÷/ï.ìü+ë®ð2ý.î*ônõ¡ô+ìý.îÎøÝþ <2ú® ÿ +9ú ®õ2üî%üÕî*ônð>ø¡3ö Lí ®öØìü+ð ü ÷ í Díô+ïÆí¿öØöð %ì ü M ø×"í NÆø®ì@ïPð2ý2ìöð¿O ò < 5 ïPð¿ü+îØð>ø]î*ô ð>ïPû®õ2ü ì9 ý \ì$ü :ììø]ü ðô+õ ìô ôÙîØó>ì@îØïÆí¿ù ìô,í>ø¡ýRü+ë®ì.ôÙì > ð ø¡ý îØïPí>ù>ìÆî*0 ô ð>ïPû8ìø¡ô íü+ì12 ý Ðî%ü ë ü+ë®ìð>û®û\ð ô+î%ü ìïPð¿ü îÎð F ø êë¡÷+ì1ôÙë®ð öØý ý23î P\ì÷+ìø $Q ì \ì$ü :ììø ü+ë¡îØô ø®ì îØïÆí¿ù>ìÆí>ø¡ýÑü ë®ì R ÷ ôÙü:ð ø®ìoù>îØó>ìô/ü+ë¡ìoû\ð ô+îÎü+îØð>øð>òü+ë¡ìC ð %ì $üú®í¿ø8ýÆü+ë¡ ì í¿) ï ì÷ í]î*0 ô ð>øü+÷ ð>öØöØìý¨îÎøû¡í¿ø{í>ø¡ý¨ü+îØö%üPôÙðÑü+ë¡í¿üLü+ë¡îØôLû8ðôÙîÎü+îØð>ø ôÙü í 2ô.íüYü+ë®ì]îØïPí>ù>S ì $ìøü ì÷ 2&)îØø¡í¿öØö >úHþÎ>ÿ Ðõ¡ô+ìôPí×ôÙü+ì÷+ì ð ó#î*ôÙîØð>øPô #ôÙü+ìïNü+ ð ®õ¡îÎö*ýP= í 5 ïPð#ý®ìö2ð¿ò8ü+ë®ìÐð %ì $ünï.ð>ü+îØð>ø îØø]ð>÷ý2ì÷:ü ð.û\ð ô+îÎü+îØð>øsü+ë®ì@÷ ð \ð¿ü,í>÷+ï ü ðPù>÷í>ô+ûîÎü êë¡îØôÝû8í¿û\ì÷Ñû®÷ ð>û\ð ô+ìô×í ø®ì í¿û¡û®÷+ðí ë ü+ð ÷ ìù õ®öØí¿ü+ì ô+û\ììý×îÎø ü+ë¡ì.îØïÆí¿ù ì6ü+9 ð Tì÷ ð 6êë®ì.û®÷ ð ®öØìï ð>ò/õ¡ô+îÎø®ù]ý23î ÷ ì $ü+ö fý #ø¡í>ïPî Ýó#î*ôÙõ8í¿öÐòÍì1íü+õ¡÷+ì1ôîØø ü+ë® ì ð>øü+÷ ð>öHöÎð#ð>û î*ô ü ë¡íü1ú,í>ôü+ë®ì ð>÷ý2ì÷ð>ò6ý2ì÷ îÎóí¿ü+îØð>ø î*ôîØø $÷ ìí ôÙì1U ý 6Éð>ø®ì ú ü ë®ì÷ ìÑî*ôù ìø®ì÷ í>öÎö ø¡ð{ïPð>÷ ì×íÞöØîÎø®ì1í¿÷÷ ìö*íü îÎð V ø 8ìü ììø òÍì1íü õ®÷+ì1ô óí¿÷ îØí¿ü+îØð>ø¡ô í¿ø8W ý í¿ïPì÷íïPð>ü+îØð>F ø !&®õ¡÷Ùü ë®ì÷ ïPð>÷ ì>ú ý®÷+îÎòºüPý®õ®ìü ð×÷ ìí $ü+îØø®ùÝü îÎïPì]í¿÷ ìø®ð¿Q ü $ð ï.û\ìø8ô+í¿ü+ìF ý X&¡ð>÷ ü ë®ìô+ìs÷+ì1í>ô+ð>ø¡ôúdü+ë®î*ô.û¡í¿û\ì÷Æý2ìó>ìöÎð ûÞü+ë®ì]î*ý2ìí×ü+ë8íüPû8ðôÙ3î ü îÎð øÆîÎøü+ë®ìCîÎïÆí¿ù Y ì í>! ø 8ìC÷+ìü+÷ îÎìó>ì1Z ý 6.îÎøü ìù>÷íü îÎð øÆí¿öØð>ø®ù ü îÎïPì,ð>òôÙû\ìì1ýPîÎøPü ë®ì,îØïPí>ù>ì )êë#õ¡ôú>ó#î*ôÙõ¡í>ö¡ô+ì÷ ó>ð>îØø®ù8ú¿í>ôÕîÎü î*ô)ý2ð>ø®E ì ÐîÎü+ëLù ìð ï.ìü+÷ î nòÍìíü õ®÷ ìô ú í¿0 ø 8ì:õ¡ô+ìý"ú ®õ®üdó#î*ôÙõ8í¿ö ïÆí>÷ 2ôí¿÷ ì ø®ðÆöÎð ø®ù>ì÷ø®ì ìô ô+í>÷ dêë¡ì@û®÷+îØø îÎû®öØì ð¿ònôÙì÷+ó ð îØø®[ ù 6 ÷ ì$ü+÷ îØìó#îÎø¡ù,û8ðôÙîÎü+îØð>ø òÍ÷ ð>ïNô+û8ììý@î*\ ô Gõ®î D#3ö o(ì 2û\ð ô+ìý îØø H ì $ü+îØð>] ø < n^ ê ðPí¿û¡û®öÎî í¿ü+îØð>ø¡ôí>÷+ìCü+ë®ìøRû¡÷+ì1ôÙìø ü ìýRí¿ø¡ý ð>ïPû¡í>÷+ì1ý ü+ðÉïPì$ü ë®ð2ý®ôÝõ¡ô+îÎø¡ùÉý2îØ÷ ì ü 3ö ý #ø¡í¿ïPî ó#î*ôÙõ8í¿ö òÍì1íü õ®÷+ì1ôîÎøsü ë®4 ì $ð ø ü ÷+ð ööÎð#ð F û _ ì R ÷ ôÙüHý2ìKô $÷ î 8ìoü+ë¡4 ì $ð>÷ ÷ ìô+û\ð>ø¡ý2îØø®S ù $ð>øü ÷+ð öö*í ,ôú(í¿ø¡ýÑü+ë®ìøúý2î*ôÙû¡öØí ]÷ ìô+õ®ö%üôHð üí¿îØø®ìýð>øð õ®÷/ì >ìHîØøë¡í>ø¡ ý JY7ý `ð ò d÷ ð \ð¿ü î ,ô 2ôü ì9 ï nêë®ì R ÷ ôÙüí¿û¡û®öÎî í¿ü+îØð>øúý2ìü í>îÎöØìý@îØø H ì ü îÎð 4 ø ®úKîØôü+ë¡ìÕü+÷í D#îØø®ùÐð¿ò íï.ð ®îØöÎì6ð %ì $üHõ¡ô+îÎø¡ ù í>ï.ì÷ íPû8í¿ø×í>ø¡ýsü+îØö%ü Hêë®ìYð¿ü+ë¡ì÷ ð ø®ì>úîØø H ì $ü+îØð> ø a8Lú ð>÷ ÷+ì1ôÙû\ð>ø¡ý¡ô)ü+ð@ü ë®ìHû\ð ô+î%ü îÎð ø®îØø®ù6ð¿òü ë®ì í¿ïPì÷íYû¡í¿÷í¿öØöÎìö(ü+ðÆí.û®ö*í¿ø®4 ì ð>õ®û®öØìýü+ðÆí R ®í¿ü+îØð>øRü í>ô b.

(9) Õ°Ú c. ádfehgjibklYemLiæNè(å/âã2ä®åOnOo ä¡åOdpmLqriFiæsdfiFe*k m#ç,. ä i*dtiâ/.ã m.

(10) õ¡÷Cí¿îØï î*ôHü ð ð>øü+÷ ð>öü+ë®ì.÷+ð8 C ð>üu6#$ö*í>ô ô+îí¿öîØïÆí¿ù ì( 8í>ô+ìýñü+ìë¡ø®îGõ®ì1ôv®õ2üwÐîÎü+ë®ð õ2ürë¡íKó#îØø®ù í>ø6ñí û®÷+îØð>÷ î #ø®ð"Ð öØìý®ù>ìÝð>ø ü ë®ì×îØïÆí¿ù ì#$ ð>øü ìøü êë®ì ôÙð öÎõ2ü îÎð ø û®÷ ð. û\ð ô+ìý î*ô@ü ðÑ÷ ì$ü+÷ îØìó>ìÆù ìð ï.ìü+÷ î. òÍì1íü õ®÷+ì1ôr6 îØøü+ìù>÷íü+îØø®ù ý. ø8í¿ïPîo ïPìí ôÙõ¡÷+ìï.ìøü ôÐí¿öØð>ø¡ùLü îÎïPì x ì$üHõ8ôY í>öÎöhy4z|{~}*C. ú®ü ë®ì)<5 û¡÷+ð% ì ü îÎð øÝíü,ü îÎïPì0 ð>ò¡íY5fû\ð>îØøüh ú¿í>ø¡ýU: y îÎü ô)í¿û®û¡í>÷+ìøü)ô+û8ììý@îØø6ü ë®ìîØïÆí¿ù ì y= í¿øÆð# ó#îØð>õ¡ô+ö3)\ ìH÷ ì$ü+÷ îØìó>ì1ýQ# ø®ð"Ð îÎø¡ù@ü+ë®ìCû®÷ ð % ì$ ü+îØð>øy í¿üü+îØï.ì4Æ - í>ø¡ýü+ë®ì@ìó>ð>öØõ2ü îÎð øRð>ò!6 y í>öÎð ø®ùYü+îØï.ì ú6b yuzwy E$ y0 . êë¡îØôd÷ ìö*íü îÎð Z ø í>ø0\ì,í¿û®û¡÷+ð2îØïPí¿ü+ì1ý6õ®ø¡ý®ì÷dü+ë¡ìòÍð öÎöØð"^ îØø®ùÆý2î*ô÷+ìü+ìoòÍð>÷ ï9 * y yuzy {Ù ÿ . . ÐîÎü+ë y 8ìîÎø®ù ü+ë¡ìsî ü+ë ïPìí>ô+õ®÷ ìïPìøü.ð¿ò2y] í>ø¡ý úÕü ë®ì ý®õ®÷ í¿ü+îØð>øS8ìüììø2{Í3î ÿ ü ë í>ø¡ýsî ü ë ïPìí ôÙõ¡÷+ìï.ìøü ô êë¡ì:ïPð>ü+îØð>øLïPð2ý2ìö2õ¡ôÙì1ý6ü ð@í¿û®û®÷ ð2îÎïÆí¿ü+ìô+û\ììýYîØøYü ë®ì îØïÆí¿ù ìLî*ôoíRôÙîØïPû®öØî R ì1W ý Gõ¡í ý2÷íü+î 6ïPð2ý2ì ö ÐîÎü+X ë ;û¡í>÷ í>ïP(ì ü ì÷ôÐí>^ ô \ìöØ"ð t{!ôÙììþ ;2ú < -~> . . } . . z. z. L . ÐîÎü+ë ¢ s z ¥/¦ § ¥©¨^ª £¤ s z ¥/¦ ª ¨^§ z¥^« ¦ ¬[¥©¨^ª Ðë¡ì÷ ì[®. 6(} 6 (} . } U } 6( ( 6¡( } . V z « . ¦ § ¦ ¬ zV«. ¦ ªu¥©¨^¬ z¥^« ¦ ¬ ¨^§. {<. v z « ¦ § ¨^¬ ¡ zv« ¦ ª . ¦ ¬ z z . í¿ø¡ ý ¨f÷ ìô+û8ì ü+îØó>ì3ö .÷ ìû®÷ ìô+ìøünü+ë¡ì,ü+÷í¿ø8ôÙö*íü îÎð ø¡í¿ö í>ø¡ýfü+ë®ì×÷+ð>ü íü îÎð ø¡í¿ö,ü+ì÷ ïÆôÆð¿ò ü ë®ì##îÎø¡ìïÆíü îÝôK$÷ ì¯8ì ü:ììø@ü+ë¡I ì í>ïPì÷íòÍ÷ í>ïPìí¿ø8ý ü+ë®ì:ð 8ôÙì÷+ó Dì´ ýoð %ì üòÍ÷ í>ï.ì ú ÿ «µ î*ô@ü ë®ì {°¦ § ¦ ª C¦ ¬ 0z ®6ú)í>ø¡ ý ±³z± ²4 « ±*² ì Gõ¡íü îÎð ø6ð¿ò8ü+ë®ì:û®ö*í¿ø¡í>÷)í>û®û®÷ ð #îØïÆíü îÎð ø@ð¿ò®ü ë®ìð %ì ünôÙõ®÷ òÃí $ìí¿üLü ë® ì ð>ø¡ô+îØý®ì÷ ìý û\ð>îØø ü.(ì 2û®÷ ìô ôÙì1ý îÎø{ü+ë®S ì í¿ïPì÷ í òÍ÷ í¿ïPì ê ë®ì{í¿öØù>ð ÷+îÎü+ë¡ïVõ¡ô+ìý ü+ð ì1ôü îÎïÆí¿ü+ìÞû¡í>÷ í>ï.ìü+ì÷ ô í¿ø¡ý îØôRü+ë¡X ì ¶[·¶Ð¸ ï {Í÷ ð ®õ8ôü]ïLõ®öÎü+3î 9÷+ì1ôÙð öÎõ2ü îÎð ø í¿3ö ù ð>÷ î%ü ë® ï :ý2ìó ìöØð>û\ìýRîÎøÞþÎÿ J?

(11) HO ò ð>õ®÷ô+ì>ú8ô+îØï.û¡öÎì÷CïPð2ý2ìö*) ô {°$ð ø¡ôÙü í¿øü1ú\ í NPø¡ì [í¿# ø \ì õ8ôÙì1ýoü+ð,ì1ôü îÎïÆíü ìnü+ë¡ìÕû8ðôÙîÎü+îØð>ø@ð>ò#ü+ë®ìîÎïÆí¿ù j ì $ìø ü ì÷1ú Ðë¡î ë í>÷+ìô+îØï.û¡3ö ý2ìý®õ $ì1ý¨òÍ÷+ð ï ü ë®ìð>ø¡ìû®÷ ìô+ìøü+ì1ýÞ í \ðó>Q ì 6 î*ý2ìø ü î R íü îÎð ø ÐîÎü+ëfü+ë®9 ì $ð ÷+÷ ìô+û\ð>ø¡ý2îØø®ù û¡í¿÷í¿ïPì$ü ì÷ô 2@Çø òÃí ü1ú(ü+ë®ì÷+ì.îØôoíRø®ì ìô ô+í>÷ 9$ð ï.û¡÷+ð ï.î*ô+ì6ü+ð R ø¡ ý 8ìü ììø û¡÷+ì $î*ôÙîØð>ø.ð¿ò8ü+ë®ì,ì1ôü îÎïÆí¿ü+îØð>øPí¿ø¡ýPý2õ®÷íü îÎð øYð>bò í¿ö $õ®ö*íü îÎð F ø êë¡ì òÍð>öØöÎ"ð ÐîØø®' ù ®öØ6ð DL Çý2î*í¿ù>÷í¿ï ô+õ®ïÆôÞõ®û ü ë®V ì Ðë®ð>öØì û8í¿÷í¿ù>÷í¿û¡ ë Ðë®ì÷+ ì yRí¿ø82 ý y"¹¿úd÷+ì1ôÙû\ì $ü+îØó>ìö ×÷ ìû¡÷+ì1ôÙìø ü@ü ë®ì õ®÷ ÷+ìø ü í¿ø¡ý ý2ìô+îØ÷+ì1ýÝû8ðôÙ îÎü+îØð>ø îÎø×ü+ë®ì.îØïPí>ù>ì 7 ú ¨ ü+ë®! ì $ð ø ü ÷+ð öÎöØìý ÷+ð>ü íü îÎð ø í¿ø¡º ý ü+ë®ì ý #ø¡í>ï.î {ó#î*ôÙõ8í¿öYòÍìíü õ®÷ ìô Ðë¡î ësù>îØó>ìoü+ë¡0 ì < 5 ô+û8ììýRîÎøü ìù>÷íü ìýü+ðP÷ ì$ü+÷ îØìó>4 ì y. ÔÕ. Ø. À¼¾Ê?¿ÅÄÏ¼¾ÑÑ Á Ò. »¼¾½¼°¿. ÀÁ¾ÂÃ ÄÅÁ. Ó Ö× Ù. ËÌÃÍÁ~¿ÅÎÄÏÃ Ð ÆÇ?¿ÅÄÅÁ°È¿ÅÉ ¼¾Ê. &)îØù>õ®÷ ì. ÿº: Û öÎðDN ý2î*í¿ù ÷ í>ïSN ù ìð ï.ìü+÷ îí¿ö.îÎïÆí>ù>ì( ?¡í ôÙì1ý ð>øü+÷ ð>ö\òÍ÷ ð>ïñý.ø8í¿ïPî ó#î*ôÙõ8í¿ö(òÍìí¿ü+õ®÷ ìô Ü. ÝvqYq=nÙé+èbeã®éÙå/â. ã2å ã#äedèÞÐéÙâ[g. êë¡ìYû®÷ îØø$ îØû®öØìYð>ò/ü+ë¡ìYü ÷ íD#îÎø®ùü í ôCÝî*ôCü+ð9$ð>øü ÷+ð öü ë®ì í¿ïPì÷í]û¡í>øí¿ø¡ýÞü+îØö%üÆôÙõ`ë ü+ë¡í¿üPíÑý®ì$ü+ì ü ìý{ïPð®îÎöØìð %ì ü)8 ì$ ð>ïPì1ôLû®÷ ð % ì ü ìýÞíüYü+ë®ìS$ìø ü ì÷.ð¿òü+ë¡ìRîØïÆí¿ù>ìð>÷ òÍð ÷/: í>øü,ð¿òní¿ø6 ü+ë®îØø®ùQ8 ìüÙü ì÷Ðü ð!> ììûRîÎüCí¿üÐü+ë®ì6ô í¿ïPì û8ð ô+îÎü+îØð>øF ¨ _ ì6í¿÷ ì ø®ð¿ü,îØøü+ì÷ ìôÙü+ì1ýë¡ì÷ ìoîØø]û®÷ ð® öØìïÆôÐô+õ ëÝí>ô ð$ öØõ¡ôÙîØð>ø8ôð>÷ïLõ®öÎü+îØû®öØì@ïPðóîØø®ùPð.% ì üô ßjàÌá. â©ã. ª ã ® ªäå*ætå\ç6ªLè. ãvé. å§Eä?ê ã. å§ë ã. 2ª. M ôÙü+ìû ð¿òÐý2ì$ü ì ü îÎð ø ð¿ò:ü+ë®ìÆïPð¡îÎöØìÆð%ì ü6ë¡í ô ü+ð]\ì ®ý ð>ø®ì R ÷ôüoü+ð]ð2ü í>îÎø¨î%üô îÎø¡î%ü îØí>önû®÷+ð%ì$ü+îØð>ø×ïÆí ôCÑð ø×ü ë®ì îØïÆí¿ù ì M ô ìPý2ð]ø®ð>ü õ8ôÙìÆí¿ø6ÑíRû®÷ îÎð ÷+îdîØø2òÍð>÷ ïÆíü+îØð>ø ð>ø ü ë®ì.ü í>÷+ù ì$üúü+ë®î*ô@ý2ì$ü ì$ü+îØð>ø¨îØô û\ì÷+òÍð>÷ ïPìý õ¡ôÙîØø®ù]ð>ø¡ö3Ýü ë®ì û¡÷+ð û8ì÷Ùü Ýü ë¡íü6îÎü6î*ô îÎøÞïPð¿ü îÎð F ø êë® ì í¿ïPì÷í÷ ìïÆí>îÎø®îØø®ù ôÙü í¿ü+î õ¡ø ü îÎö,ü+ë®ì]ïPð ®îØöØìRð %ì $üPî*ôÆý2ìü+ì $ü+ì1ýúÕü ë®ì]ð %ì ü û¡÷+ð %ì ü îÎð ø@öÎð íü+îØð>øLîØôdý2ìü+ì÷ ïPîÎø¡ìr ý 66ý23î P\ì÷+ìø $I ì 8ìü ììø ü:ðÆôÙ`õ $ì1ô+ô+îØó>ìoîÎïÆí¿ù ìô h@ÇøRû®÷í $ü+î $ì ú 8ì í¿õ8ôÙì ð¿òdø®ð îØô+ì îÎø ü ë®ì,îØïÆí¿ù>ì ú :ì,õ¡ô+ìHí@öØð í¿ö8ôÙû¡í¿ü+î*í¿\ ö {¾]ì©@û®3î 2ìö*Kô níKó ì÷í¿ù ì ð>ònîÎïÆí¿ù ì@îÎøü ìø¡ô+î%ü îÎì1ô Ðêë®ìøú 69$ð ø¡ôÙî*ý2ì÷+îØø®ùÆí.ü+ë®÷ ìô+ë®ð öØý ý®Åî P(ì÷ ìø / ì 8ìü ììøYü+ë®ì1ôÙìü :ð@íKó>ì÷ í>ù>ìý6îÎïÆí¿ù ìô ú :ì:ù ì$üÕí ¡îÎø¡í>÷ LîÎïÆí¿ù ì,ôÙìû¡í¿÷íü îÎø¡ùoïPðó#îØø® ù Tð>ø¡ìôdòÍ÷ ð>ï ï.ð>ü+îØð>ø®öØìô ô ð ø®ìô \íHø¡ý2ì÷ü+ë®ì/Lë #û\ð¿ü ë®ìô+îØôð¿ò2í,ô+îÎø®ù öÎìnïPðó#îØø®ùÐð %ì ü1ú1îÎü î*ô:ìí Cô .ü+ðPô+ìû¡í>÷ í¿ü+ì,ü ë®ì ïÆí>ô .ð>òü ë®ìCïPð ®îÎöØìoð %ì ü:òÍ÷+ð ï ü ë® ì 8í D#ù>÷ ð>õ®ø87ý êë®W ì ìøü+ì÷Rð>ò@ù>÷íKóîÎü ð>ò@ü+ë®ì¨ïÆí>ô ù îÎó ìô,ü+ë®ì.îÎø¡î%ü îØí>öû\ð ô+î%ü îÎð # ø Ðë®î ëÑë¡í ô,ü ð \ìY÷ ìù õ®öØí¿ü+ì1ýsü+ð Tì÷ ð¡ ú $ð ÷+÷ ìô+û\ð>ø¡ý2îØø®ùLü+! ð y@îØ2 ø {¾<( O

(12) Cø $ìoü+ë¡ì ý®ì$ü+ì ü îÎð øRî*ô ý®ð>ø®ì ú yoî*ô:ð 2üí¿îØø®ì ý 6ÆîÎøü+ìù>÷íü îÎð øð¿òô+û\ììýRû¡í>÷ í>ï.ìü+ì÷ ô ù îÎó ìS ø 6Æü+ë®4 ì ¶Y·#¶Ðï í>öÎù ð>÷ î%ü ë®9 ï ßjà°î. ¦¨©¿© ånä¬ª. .åæ)ª>«åê ê!¬`ð. ã`ï. ñ íKó#îÎø®ùñü+ë®ì ìôÙü+îØïÆíü îÎð ø ð¿òü+ë®ì|$ ìø ü ì÷ ð¿òfù>÷íKóîÎü C {¾ ð ù ò6ð>òü ë®ìHüí¿÷ ù>ìüòÍ÷ ð>ïA{Ùÿ ú:ìCü+ë#õ¡ô/í>øõ¡ô+ì í.ôÙü í>ø ý¡í¿÷ý ð>øü+÷ ð>ö(ö*ír ü+ð ð>ïPû®öØì$ü ìCü ë®ì6÷ ìù õ®öØí¿ü+îØð>øRð¿ò)ü+ë®î*ôÐìôC ü îÎïÆí¿ü+ìý]<N 5 û8ðôÙîÎü+îØð>ø\ x ì$üÆõ¡ô ð>ø¡ô+î*ý2ì÷.ü+ë¡ìÝó>ì$ ü+ð ÷Æð¿òCì÷+÷ ð>÷yóz {~}*C. í ôÙîØø®ù×ü+ë®ìòÃí üYü+ë¡í¿üLü ë®ì í¿ïPì÷íÝïPð¿ü îÎð ø¡ôLí>÷+ìð ø®ö ü ë®ì C ÷ ð¿üíü îÎð ø¡ôí¿÷ ð>õ®ø¡ýü+ë¡ìrÑ } í¿ø¡ýR í # ì1ôú6: ì@ù>ìü:òÍ÷ ð>ïô{¾<( = y zwõ:ö. ¨/÷ø § ¨/÷ø ª$ù. y. ºú ú. . ÐîÎü+ë]õzüû. Ðë¡ì÷ ì©þÿ ÷+ìû®÷ ìô+ìøü ôCü+ë¡ì< 5 þ ¨ ÷ ü+ë®ì4 í¿ïPì÷í.÷+ð>ü íü îÎð øF. {ÿ . }` . . {C¥@ÿ/¥W} ¥/}`. . ïPð¿ü îÎð ø¨ð>ò/ü ë®ìPü í>÷+ù ì$ü@í¿ø¡ý. ý.

(13) êë¡ìøúô+û\ì $îÎ~ò #îÎø¡ù]í>ø ì 2û8ð ø®ìøü+î*í¿öÕý®ì í]ÐîÎü+ë¨ù í>îÎø ð¿ò ü ë®ì@ì÷ ÷ ð>÷[y!{Ly= zs¥y ú2ü ë®ì4$ð øü+÷ ð>ö(öØí îØô,ù>îØó>ìø6 z. ÿ. ¥. }. . . ¥ } / ö. ù. . . y. ú. ¥2õ. ú. . êë¡ì R ÷ôüü ì÷ ï ð>ò#ü+ë®î*ô*ð>øü+÷ ð>ö>öØí¨ð>ø®ö í¿öØöÎð",ô(ü ð,÷ ìíë ð>ø#ó>ì÷+ù ìøìÐë¡ìø ü+ë¡ìÑð¡ô+ì÷ ó>ì1ýð%ì$üî*ôïPð¿ü îÎð ø®öÎì1ô+ô êðÑ÷ ìïPðó>ì.ü ë®ìÆü+÷íD# îØø®ùÝì÷ ÷ ð>÷ô@ý2õ®ìÆü ðÝü+ë®ìRð% ì üLð"Ð ø ïPð>ü+îØð>øúü ë®ìÆôÙì$ ð ø¡ýÑü ì÷ ï ë¡í ôHü ð98 ìÆí>ý¡ý2ìý¨í¿ø¡ýX í>øW\ ì ì1ôü îÎïÆí¿ü+ìýS6× þ a"?. . y ú ú. . Å[ y ¥2õ z. . ¨ ÷. . . Ðë¡ì÷ ìÐü+ë®ì=¶[·#¶Ðï ì1ôü îÎïÆíü îÎð øí¿öØù>ð ÷+îÎü+ë¡ï ù>îØó>ì1ô o y í¿ø8ý ¨ ÷ î*ôCü+ë®ìPïPìí ôÙõ¡÷+ì1ý#í>ï.ì÷ í÷+ð>ü í¿ü+îØð>øF M ôoý®ð>ø®ì.îÎø þ a"úü+ë®î*ô ì1ôü îÎïÆí¿ü+îØð>øî*ô R ö%ü ì÷ ìýõ¡ôÙîØø®ùPí @í>öÎïÆí¿ø R ö%ü ì÷^ÐîÎü+ëRí)$ð ø ôÙü í>øüÐí ìöØì÷íü+îØð>øRïPð#ý®ìöFÐ îÎü+ë]$ ð ÷+÷ ìö*íü ìýø®ð>î*ôÙì. ßjà~ß. Xã ©