HAL Id: hal-00639698
https://hal.inria.fr/hal-00639698
Submitted on 13 Nov 2012HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci-entific research documents, whether they are pub-lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.
Antoine Petit, Noela Despre, Eric Marchand, Keyvan Kanani, Francois
Chaumette, Séverin Provost, Grégory Flandin
To cite this version:
Antoine Petit, Noela Despre, Eric Marchand, Keyvan Kanani, Francois Chaumette, et al.. 3D Model-based Visual tracking for Space Autonomous Rendezvous. 8th Int. ESA Conf. on Guidance and Nav-igation Control Systems, GNC’11, 2011, Carlsbad, Czech Republic, Czech Republic. �hal-00639698�
A9BCDAEC 12345467589439AB9CD2E64F662A45E2A2F4F72696463A9A479323F5A89439E39F9A643953BA4A5D52A 4 23494EB5A8945AB482A3242494F5A59B4123494A5475694249439AB9CD2E6454D62A569B4A5D52A 4 E6A454F2A28E53485F935485A4945462E2A4 53 939664 4F2B9569B4358 A456499A46EB9B45AB4969B 4 2A454F28 E7424549982FFEA852A465994 96642A4785457732584689A532645D9462!A46565823 4 396E64A493F6424739862A424947269496F52A45AB482F7E52A5482664"E5A5D9496645D94562499A 4 85339B42E424B993FA949432E6A96642494523F424A93435F94F22A64239A52A4EFA52A 4 82AB2A645AB4A5C52A4EA8935A4 94358 A4523F4564562499A46E88966E4F79F9A9B4A45 4 8269B4227485A4234D6E54693D2A CD52EC5 A E5C6C33A3AC5545B3BAE63D6265B34BB5 13E55% C3 7CC7 3C3 E7 C3DD"767 C93&E 3CD53C667 3C DD"'7(93CD5E&63E5& 5"7(93(ECD7(3 E3E5D7E7(23137(3"5 5"3 &3 6 '33)53DE5&5EE53& E3C5 5E"3E5C C3*(E 3 6E "3 63)53 C53 )5 C53 &3"E(53 767 35"'C93C&56'3E5C C222+93"57(36 3 5E C3DDE 3657, 5C3-./93 -80/2313E556351 D"53 &3 6 C33E55% C3 5EC3653 E D53 D531(5'3* 1+31 6 653 2EC&5E3357"53*123+9347631C6E7 3C3DE7 53 6E6 E33473 6 C"'3 5C3 6 3653 #65E67 "3 D53 667 3*# +2331C3C D53 &31236C3 57(37C3E5C6E76536 3 "") E67 536E(5633 C53 &3 67 53C5C E93 13"C 3)5EC376C3765E5C63 3657, 5C35)"7(3 57(3 3 7 "") E67 536E(5693 C7(3 DCC7 53C5C EC3 E3 62381$3B3-89/33 $:3*DC531+3)5" (36 3C 3C6 75C23253& E 5E3 5EC3 6 C3 57(3 3C65""765345E5C3653"665E37 C363E5 5E7(33CD5E7"37C65E3 E)767(3E 3 EC231C3CD535)E7C3 767(67 33C65""7653C5E 77(3C3)5 53355'37CC 593 13C3 E53E556"'3 " 53DE ;56C3C 3C3653!5 C667 E'3 5E 77(3357"53*! 3+3 E3653$:) 673! C667 E'3 E)763 $5C6 E5E3*$:!$+93) 636C5536 3D6 E5937CD5693CC7C63 E3E57 E)763C65""765C3736E )"523253B5&5C53 1 53$5C5E34E ;56C31(5'3*B1$41+3-8</3C3"C 35C6)"7C53351D5E7 565373CD53653 :E)76"31DE5CC3B5 C6E67 3 'C65 9347633= 57(7"53 6E6 E936 3D5E& E 3 6 C3E55% C3 3D6 E53& E3C65""7653C5E 77(23 9 BE56353C63BC2 327C34 E537C3653E5C "63 &33DE65EC7D3)5465531C6E7 33653#C676 63A67 "353$55E5353 #& E 67, 535631 6 67, 53*#A$#1>#$# 1+373$55C335165C33& E 5E3C6 '3D5E& E 53)'31C6E7 3 65""765C35 43C387(7#65(E76'931 6 C93 "677$(53$55% C33B 57(3*81$3B+3-89/23#3 67C3C6 '36536E(563 &3653E55% C3 7CC7 37C3365"5 767 3C65""7653*1 % C7+2?53 "'3& C3 3653&7"3DDE 3DC53 &3653E55% C3*7(238+93473 C7C6C3733& E536EC"67 93" (347633 &"'7E 3DC5231C367C3DC537C3E767"934763DE57C53E5, 7E5 56C3E5(E7(3"65E"93" (76 7"33 ( "E3"7( 5633 D 667 "3 C6C9376C3 7(67 37C3DE D C536 3)5375 53)'3 D 65E3 7C7 3 *" (3476375E67"3C5C EC+93 C7(33 "E3 5E3 653 3653C5E93& E337C653E(7(3&E 3 8@@@ 336 3 662
123456751A5457732584245439AB9CD2E64F662A
E BCAC6353C63ADC
3A 7(67 3 &3653C5E3 C7C6C373 67 C"'35C67 67(376C3E5"67 53D C53*D C767 93 E75667 +34763653 6E(56232 3E5CC367C36C593C 53 D 65E3 7C7 3DDE 5C3 53"E5'3)5537 D"5 5653& E3DE 17 76'3 D5E67 C3733E55% C3 7CC7 23:3653123933 75 565E3DE 5CC5C33"C5E3)5 3E5&"5653)'3
E56E E5&"56 EC37C6""53 3653# 934637C3653&7EC63 D5E67 "3 7C7 3C'C65 3& E3CD5E&63 7(67 3-8/23 AC7(3 5EC93-8/93-/93-80/3DE D C536 3E5"'3 35C'36 35656336E53 E55EC37C6""53 36536E(5623 :65E3657, 5C3 5E3C6 '3733CD53 651635"347636 E"3&56 E5C34763C65E5 3 7C7 3 56 C36 3 E5 5E3653D C593(7 533B3 5"3 &3653 );563-B/93-8@/23?7633 "E3 5E933&56 E57 67(3 D 65E3 7C7 3DDE 33)553C5"565373-89/23#63 C7C6C373653516E67 3 &37 E763&56 E5C373653 7 (53663E53 6536 336)C53) 7"63&E 3DE5"7 7E'3"5E7(3C5CC7 C23#637C3 45 5E36 3
D 667 ""'3765C7 536 3)53 C53 E7(36534 "53 7CC7 363653E5, 7E53&E5, 5'3*3&5438%+2313 E767"3C5C767 76'36 37C65937"" 767 93E5"67 53 E75667 933 " C7 C3 &36536E(5633)553 )C5E 53-89/23#3-8</933"5E536)C537C3"C 3 C53& E3653:E)76"31DE5CC3 7C7 33653"( E76 3E5"75C3 335(533C7" 56653 67(37367C3C523#367C3DD5E3453DE D C536 3 C75E33 E55E"5CC3B3 5"7 )C536E57(3"( E76 3 C7(33 "E3 5E3-0/23#63C3"E5'3)5537 D"5 5653733 13 5E CD53DD"767 C3-B/337335E 67C3 65163-</23 33 56 3"" 4C3653E55% C347633 "") E67 533 DE5DE53C65""76593DE 753653B3 5"3 &36536E(5637C35 42
2536E57(3"( E76 37C3E5""5373 567 3##23#3 567 3###93453DE5C5633 7C "3C5E 7(3 6E "3" D36 3 6 67""'3D5E& E 33C7 "653E55% C3)5645533E ) 6333 5 D3 &31 % C723$5C "6C3 E5(E7(36E57(3D5E& E 5C33E ) C65CC373 D53" D33E5(E7(3 7C "3C5E 7(3E5351D C5373 567 3#32 1234526789AB623CDAEF 3: E3DE )"5 37C3E5C6E76536 3 5"7)C536E57(93 C7(33B3 5"3 &36536E(562327C3 5"37C3 53 D3 &3 "75C2327C35)"5C33( 37 E7536 3D C5337"" 767 3(5C933E ) C65CC36 3C 537 (53 7C53 E3)" E23253D ED C537C36 3 D 653653D C53* 5E9336 C3C5E93D C767 33 E75667 34763E5CD5636 3 6536E(56+3473DE 75C3653)5C63"7( 563)5645535(5C3 &3653DE ;5653 5"335(5C3516E65373 6537 (53-88/93-C/93-0/23253DDE 3 C75E537367C3DD5E37C35CE7)5373-0/23!7 5335437 (593653 B3 5"3 &3653C553 E36536E(5637C3DE ;5653736537 (53 E7(36 36535C67 653DE5 7 C3 5E3 D C53
8
3*C5537(23+233DE ;5653"753#
1 8 2
3 &3653 5"37C3653C D"5347633C D"53C65D3 23253 &E 353C D"53D 7637
$338B3C5E3" (3653 E "3 &3653DE ;56535(537C3D5E& E 593& E33E(53$3 936 3&733 EE5CD 7(3D 7637 %
$3736537 (5231C373-0/937 %
$37C3 &3 17 3"755"7 34763E5(E3 6 37
$23#3 E5E36 3 D 653653543D C5936537C65C3)564553D 76C37 %
$33653DE ;5653"75C3#
3 E53 77 7%534763E5CD5636 3653& "" 47(3E765E73-0/3D34
5
5
$61B
21 #
182 7 %
$22
*8+
45E53B
21 #
1 8 2 7 %
$2
37C36537C653)5645533D 7637 %
$33653 EE5CD 7(3"753#
1 8 2
3 DE ;5653736537 (53&E 33D C538
236
37C33E ) C635C67 6 E93473E5 5C3653C5C767 76'36 3 6"75EC23 27C37C33 7"75E3 77 7%67 3DE 5CC34763E5CD5636 3653D C53DE 565EC38
23253 77 7%67 3DE 5CC3 & "" 4C365337E6 "337C "3 5E 7(3&E 54 E53-0/3C7 7"E36 3653! CC7A546 3DDE 232536 7(3 &3653 E(53$93C D"53C65D3 333653 17 "3 )5E3 &3765E67 C33373 77 7%67 3DE 5CC3E537C CC5373 567 3#393E5(E7(35C67 67 3DE57C7 33 D 667 "3 C6C2CDAEF35D3BA73B6D5
1#3 E5E36 3C5E 3653E ) 693453DE D C536 3 C53653B3 5"7)C536E57(3"( E76 3476733B38>3 7C "3 C5E 7(3 6E "3" D2337C "3C5E 7(3 C7C6C373 C7(363DE 753)'33 7C7 3C5C E3& E3 6E ""7(3653 67 C3 &33' 73C'C65 3-/23"CC7""'936 375 533 7C "3C5E 7(36C5933C563 &3 7C "3&56 E5C3
A
3 C36 3)53C5"5653&E 36537 (53"" 47(36 3 6E "36535C7E535(E55C3 &3&E55 23253( "37C36 3 77 7%536535EE E3)564553653 EE563 " 5C3 &3 7C "3&56 E5C3A
3516E653&E 3653 EE5637 (533 657E35C7E53 " 5C3A
23 E367C3D ED C593657, 5C3-/35D53 3653&56 E5C3A
3 C53D365'33)53B3 D 76C37E56"'3516E653&E 36537 (593& E3# (57)C5337C "3 5E 7(3*#=3 +3 E3B3DE 565EC3E5 5E5365C36 37 (53 5C E5 56C3"7553D C53 D 667 3& E34 C767 7)C5337C "3 5E 7(3*4=3 +23 85E53453DD"'33')E73C " 67 9338>3B3 7C "3C5E 7(3DDE 3-9/93-8/93473 7C3653C E6 7(C3 &365364 3)C73DDE 5C93)'3 )77(3&56 E5C373B33B9373 E5E36 35 D"53D C767 33 E 667 "3 5 56C9347633C7 D"5E3765E67 3 6E7193347633)5665E3C6)7"76'363#=3 3 E34=3 3D3
A
47' 8 E
CB
9
*+
45E53'333E53653 56E73 E765C3736537 (53 &33D 763 &3653 );56935E53653565E3 &3653 57 D93
8 E
C37C365367E3 E7653 &36538 E
3 56 E93473E5DE5C56C3653E 667 3653 5E3C36 3D5E& E 36 3E536535C7E53D C5933
B
37C36536EC"67 3 56 E3653 5E3C36 3D5E& E 36 3E536535C7E53D C593 51DE5CC53736535C7E53 5E3&E 5238 E
C33B
3 536 C36 3)53E5( "6536 3@23?535536 3 77 7%53653 5EE E3C
4AAA
345E53&56 E5C3A
3E53E5 5E5365C36 3 5"7)C536E57(2313575 673 6E ""5E93 4737C3 57563& E3 C63 &3C'C65 C937C36535C7(536 3C5E 3653 5E2313DE D E67 "3 6E "3 C5 537C35&75936 3 5536535EE E351D 567""'35E5C5C93"57(36 3653& "" 47(3 6E "3"43DD
E4AB C
F
A1 AAA
2
*+
4763
F
C
AE36535C67 653 &3653DC5 77 5EC53 &3F
A393653765E67 3 6E713CC 76536 3653 7C "3&56 E5C23 $5&5E553-/3567"C3 4367C3 6E7133)53 D 6523#6335E53)535C67 65365C36 3653DE 565EC3 &3 653D C53 D 653)'3653 5"7)C536E57(3"( E76 2D6B7CB
A 66D46CA73E52C5B
32 37 D"5 5636536E57(3"( E76 3 33 7C7 3)C53E55% C3 6516931C6E7 3DE 7533 D"5653 B 5"333E5"3E5 53*8>0@+3 57 D3 &31 % C793365"5 3C65""7653) 7"63&E 3653 E C6E7@@@3 D"6& E 933C7 7"E36 3653 53 C53& E381$3B351D5E7 56C3-89/231 % C734C3" 5373@@.3& E3 D7C3 D'387CDCC636 3 5E36531 5E73*5CD57""'3 631 5E7+3D C767 23#637C3" 653 33 !5 C667 E'3:E)7623253DE 753B3 5"37C36 3 D"5136 35"34763E5"67 53DD"767 C232 C3453 53 C75E)"'3C7 D"7&753653 5"93555D7(3653 C63C7(7&763(5 56E7"3&56 E5C23=5C75C93
5D57(3 3653E5"67 53C7%53 &3653 57 D3736537 (593653E5"5 637& E 67 36 3)53 C75E53 E75C23 #5593E5(E7(365356E"3 "53 &3653C65""76593653 6 EC3E53 63 5E'3DE57C533E5( "E93 536 3653 7C "67(3&7" 3 3 C63 &3653C E&53 &367C3 "533 3653& E37E "E365C23253&7" 3E5&"567(3 "7(6936537EE5( "E7675C3E53553)'3653C 3" 7 C76'33 553763E3& E3653"( E76 36 37567&'3 5(5C23 E3" (37C65C3*7(230*++936537& E 67 3DE 753)'365356E"3 "537C3 63 C5& "93 E3 C7(7&7693 DE536 36537& E 67 3(7 53)'3653C "E3D5"C934763CED5E35(5C93) 63& E3C E65E3 7C65C3*7(230*++93567"C3 &365356E"3 "53 536 3)537" 533653 5"3C36 3)53E5&75936 3 D5E& E 3653DDE 3DE D5E"'2313C " 67 37 D"5 56535E537C36 3C4763)564553B3 5"C373 E5E36 3 555D373653 5"3 "'3653 C63E5"5 637& E 67 34763E5(E36 36537C653 5E> 5 D23AC7(33 E ) 636 3C7 "653653E55% C9347633 5E3 653 376C3575&&56 E935)"5C36 3 53E5( "E33 , 7653E5"7C673 5 56C3*"563 C3 45 5E3 653663653CD57&73' 73 &3CD5E&637C3 63 C75E5373 67C3DD5E+23=5C75C93653D C767 3 &3653E ) 637C35 43 5E'3DE57C5"'3*
8@
A9 +93DE 77(3 C34763(E 3 6E 623#635)"5C36 3516"'3E5D"765365C63DE 5 E5C33C 36 3EE'3 63C'C65 67365C6C36 3, 67&'3653 6E57(3D5E& E 5C373 D53" D23253E ) 63453 53 C53*7(23+3C3<35(E55C3 &3&E55 33<9@19C@3 7 (5C3E53DE 5CC523 37"" 767 33"C 3)53C7 "653)'3CD 63"7(6C3" 653E 3653C55231C35E3DE 565EC3*7367C3C5933 5E347633035(23 393" (333937C3C DD C536 3)53 653 3 653C5E3CD5E&6+3E535 433C3653 57 D3C7%537C38>0@3 &3653C65""765936535, 7 "553)564553653 51D5E7 5667 333E5"3CD53E55% C3DDE 33)5351DE5CC537365E C3 &365337 E7653 &3653 6E(563565E373653 5E3&E 53*
C
51D333C
395+33 &3653E67 3 &3 5" 7675C3" (3653 D67"317C3*BC
51DDBC
395+3*C5537(239+232'D7"3& E536EC"67 C3& E3E55% C3C5E7 C3CD57&75373-89/3E53 D5E& E 534763 5" 7675C3E(7(3&E 3@2@0 >C336 3@28@ >C393347633 5E3&E 53E653C5636 388%373 65C53C5C2 9 D6B7CB353A354A73BE6AD5 3#367C3C5E7 93& E3653&7EC636EC"67 93653 5E37C3 7(347633 C663 5" 76'3*@2@80 >C3+3" (376C3 D67"317C934736E(56C3653565E3 &3653 57 D9347633808%3&E 53E653*6535, 7 "563 5" 76'34 "3 )53@29@ >C33733CD53 651693C 3"E(5E363 C "36EC"67 3 5" 7675C+933476337C653C5E>6E(563 E(7(3&E 3820< 336 3@2< 393463 EE5CD C36 33<9 3700 33E(5373653CD53 651623253653 E ) 63D5E& E C33&"'7E 3DC536 3E5"7(36 3653 57(3D E63 &3653 57 D33D5E& E C376C3&7"3 6EC"67 347633 C663 5" 76'3*C67""3@2@80 >C3+93 67"337C653C5E>6E(563 &3@280 3934737C3653 C E65C6375 )"537C653)5 C53 &3; 763"7 76C3)564553653E ) 633653 57 D9334737C3 5, 7 "5636 30< 373653CD53 651623=5C75C937"" 767 3 767 C3E53& E)"593"57(36 37C6767 53 5(5C3 3653 57 D2324 36E57(3 &7( E67 C9383393E537 D"5 565933E53CD57&753)'3653 6'D53 &3B3 5"*C+3 C593657E3C4767(337C653B
637&37637C3653C59336536E57(355'1DE 565EC3 5&75373 567 3##3*E(53$393C65D3 3933653 17 3 )5E333 &3765E67 C373653 6E "3"4+93*C553 2)23#+2345E& E 5C3E53C67C&6 E'3& E3) 63C5C3*C5537(230337(23<+934763" 43D C767 7(35EE EC3 " (339333323#36535, 7 "563CD53 65169365C535C67 67 35EE EC3" (33334 "3)53"5CC363 @2@CF3 &36537C653C5E>6E(5693515D63& E33&E 3C 3*.@C3 37(2<+36 3653565E3 &36536E(5693476 1234575 949'793F9A5469E74(4A8EB964)F5C2A564*4F28 E7485F9354F2EA9B42A49432249AB9982345AB45 4 1234575&ED59A8949'793F9A5+395482A9'64 94D9284352485A49457732'F59B424,,,*-4564!943963842 4 B65A896435AA432F4./F4240,,F4BE9424943224$2A4F6C575 358 A482AE352A6 8 5"3 7("53 5"3 3 5"C3
B
6* + A @29 $3*D715"C+ < <3*B
EB
6+93883*B
FB
6+ 3*D715"C+ 0 8@3*BEB
6+93C3*BFB
6+ @ 0 E 3@2F3 &3653E5"67 537C6593" (32325'34 "3"4'C3)53"5CC363@20F3" (323G 43( "E3 7C"7( 5637C3"C 3 )C5E 53*"5CC363035(293515D63E 33& E3363653&E353 &36535C67 67 +23#367C3 C5E7 93C " 67 C38333DD5E36 3 53, 7653C7 7"E3D5E& E 5C93515D63663837C3 E53C6)"536393 536 376C37(5E3"5 5"3 &3567"3376C3C ""5E3C D"53C65D3 2 4444444441524B4344./F4444444444444444444444444444124B434,/*F444444444444444444444444441824B434,- F44444444444444444444444444441B24B434,4-F433
123457 5 358 A423454A2FA54689A5324EAB93422B4EFA52A4!45*46A4152494856934653646436 4 35A652A 4 9A 4 6 4 532EAB 4 7569 4 2A 4 12 4 E3A 4 9 4 6982AB 4 35A652A 4 9 4 4 F2B9 4 5AB 4 358 A 4 7535F9936485A941824EA4B434,4-F41B2123457572694933236423494A2FA5457732584689A5324E6A4358 A482AE352A645445AB45*4!49
E D59BC6BB3C6BCB 1234567855962961A75BA6C279D26C275 1C36536E(563 '3 63)537767""'3565E53736537 (53 E3)5 C53 &3 5E67675C373653C5E336E(56 3 67 C93763C3)553E5"5 636 365C63653C5C767 76'3 &3653"( E76 36 36EC"67 3 67 C3 &3653E ) 63" ( 3 1333'373653 5E3&E 5934763E5"67 53 E75667 3"7( 5623253D ED C537C36 3565E 7537&3637&&5E56 3 7C65C3C5E>6E(5636536E57(37C3DE D5E"'3D5E& E 53 E3 693(7 53653765E3&E 53 67 3 C6E76C2 3 2)23##3(65EC3653E5C "6C934763"7 76C37365E C3 &3653 67 3 &36536E(563736537 (533 &3653E5"67 5 3 67 3C5E>6E(56373653E5"3CD53 6516232536E57(37C3"5CC3E ) C636 3765E3&E 536EC"67 3 67 C 3 &36536E(563736537 (5363C E637C65C33& E3 67 C3" (3'233DD5EC36 3)53 E53E ) C636383 & E37C65C37&5E7 E36 3
B
63 C376C3E(5 3$3 7C3"E(5E23A5 5E65"5CC93"7 76C37365E C3 &3765E3&E 53E5"67 53 67 C 3 7 3 65 3 CD5 3 6516 3 C 4 3 66 3 65 3 6E57( 3 "( E76 3 7C 3 E5 3 6 3 C 76)"5 3 & E 3 3 E55% C 3 DDE 34763C" 433C 63 67 C93C35&75373-89/2 1234567855962921C876A6C279EA1CA6C275 125C6C3 53C 43663476383 E33 &7( E67 936E57(33)53D5E& E 593465 5E36537767"3E5"67 53 E75667 23 53DE )"5 C3 '3 E3453653C "E3D5"C36536 3DD5E3C3C7("535(5C3736537 (53*C553 7(23B*++2327C3C7( "E76'3"5C36 3C 53 )7( 7675C3 3653 6 EC3 &365C53D5"C3453653C5E3 D5E& E C376C3&7EC636EC"67 33&"'7E 3DC5C3*7(23B*)+937(23B*++237(23C3C 4C3D5E& E 5C3 &367C3 DDE 23?53 )C5E 53(E565E3) 63C67""35D6)"53D C767 35EE EC23#36535, 7 "563CD53 6516936535EE E3 " (3%334 "3)53)5" 43@2BF3 &3653E5"67 537C653& E38938F3& E33 E7(3653&7EC636EC"67 3*@C373BC3+3 3&"'7E 3DC5C3*BC373@C3+3*7(23C+936535E5C7(36 3E5 73 5E3@2<F3 67"365353*630< 33&E 3 6536E(563733E5"3CD53 6516+9373) 63 &7( E67 C231" (333935EE EC34 "3"4'C3)53)5" 43 @20F3 &3653E5"67 537C653& E383323253 E75667 35EE E3E 36E55C3835(23& E383 E7(3 653&"'7E 3DC593) 63653(56C3 3" 45E23 E53(55E""'936E57(37C3"7 76536 3E 667 "3 67 C3 &3 653C5E373653 5E3&E 537 D"'7(3765E3&E 536E(563 67 C3736537 (53C7 7"E36 3653"7 76C35&753 732)23##2 C57582E6A966424F22A6 8 B7C653*51D5E7 56"3 6516+3* + @2 @20 @2. 82 @2 @20 @2. 82 B7C653*E5"3 6516++3* + 89 @< B@ 00 89 @< B@ 00 2E(563 67 3"7 23>13*D71>&E 5+ 020 <2@ <2< <2C C28 <2@ 02C 029 2E(5633 67 3"7 23>'3*D71>&E 5+ 2C 029 02C <2@ B2. 02. 02C <2@ $5"23 67 3"7 23>13*E5"3 6516+3* >&E 5+ .29 8B2@ 2 0@28 82C 8<2. .2< .2C $5"23 67 3"7 23>'3*E5"3 6516+3* >&E 5+ C2B @29 .20 0.2@ 8C2@ 2 .20 0.2@ 333333331524B434,9,F4444444444444444444444444444124B434,-.F444444444444444444444444444441824B434,-.F4444444444444444444444444441B24B434,-.F 1234575729A547329F4!9A4358 A4!46AE534239A52A4!9A4946253475A96424945394577953456 4 6A949B96415212345678559629CBB4DC7A6C279FA785 113, 7653516E5 53C5E7 3C3)55351D5E7 565934763)E 6"3(5C3*7(23.+237(238@3C 4C3D5E& E 5C3 &364 3C " 67 C937&&5E563&E 383323G 43" 7 C76'36E7((5EC36537CDD5E53 &3653D5"C23?763 653"53 &367C355'3(5 56E7"37& E 67 93653& E37E "E365C3)5 5355CCE'3& E36536E57(36 3 )53D5E& E 5232537& E 67 3)57(3 56E65373653 7"53 &36537 (5934533 )C5E 53C 535EE EC3 & E3E 667 C3E 333933 &3D C767 3& E3363653)5(77(2345E& E 5C3E53)5665E3& E33 "677 5"3C " 67 3*64 3 5"C93C4767(3C71367 5C93637"" 767 3(5C+935CD57""'3 3653"65E"3D C767 3 "7( 56232537&&5E5637"" 767 3(5C36E7((5E3; DC3736537&&5E563 5C E535EE EC937(238@23253 6E57(37C3DE67 "E"'3E ) C636 3"7(63E5&"567 C3 36537C "67(3&7" 2 44444444441524B43440/F436435A652A4444444444444444124B4344 :F4444444444444444444444444444444444444444444441824B434,9*F4532EAB 44441B24B434,-0F46982AB435A652A444444444441924B434, 0F44444444444444444444444444444444444444444444124B434,4-F 1234575 358 A4!4 4F2B9646!8A454EFA52A485A96 1234575726949332364!9A494856934653646436435A652A4!46253475A9642494 5394577953A4564 6A949B964E6A482AE352A645445AB45*
12345678559629C7C6CABCA6C27 !7 5337767"37 (59334753(E73 &37&&5E563D C5C93E 36536E 53 59345E5365C653C37767"3D C5C2313 E765E7 3565E 75C37&36537767"3D C533)53C 76)"53& E36536E57(36 3)53D5E& E 53DE D5E"'23 E353 E76593& E3 " 5C345E5365C6593463 55C33(E73 &39@.<365C653D C5C3347673653& "" 47(3E(5C93 736535, 7 "563E5"3CD53 65163D3
3 '420
933 4
933 C48B@
933 8
'48 ;
933 8
48;
933 8
C40;
2 2 3565E 7537&337767"3D C5335)"536536E57(33 5C3 63"536 33" "3 77 93453 C53653E 6 3 53C, E535EE EC3 &365351635C67 653D C5C23#&367C35EE E3(56C3)5" 4335E6736E5C "3 (365380@3 &7EC63D C535C67 67 C936536537767"3D C533)53 C75E53C3 "7233 253C5C3 &364 37&&5E5637767"37 (5C345E5365C652 76 67 38 7(23883E5DE5C56C367C3C76 67 23$5C "6C3E53E5DE5C5653 37(23823253&E 537C3653 5E3&E 59373653 5, 7 "563CD53 6516233&56 E53& E 53)'364 3 E6 ( "3C5( 56C3E5DE5C56C93)'376C3D C767 33 E75667 936537&&5E553)564553365C653D C533653H6E 5H3D C523#3(E553E53E5DE5C56537767"3D C5C3663 3)53 C75E53C3 "73& E36536E57(23#367C3C76 67 936536E57(37C3, 7653&"517)"53 5E7(365 3 7767"3D C523#634 E5C3& E39@20F3 &36537767"3D C5C365C6523G7 7667 C3 E3 7"'3" (33393& E3473 6537767"3D C53C36 3E5 73 5E3E5CD567 5"'3@2@0 33@2@80 3&E 3653E5&5E553*463 EE5CD C36 12345667 5(A54F5942346E52A444 94B65A89485693+5394644..F41/-/F4A4949ED59A4395467589 4 82A9'244 123456 757269493323642345465AB53B457732584!46'43E54EFA52A485A96454F964434964-.64.*64.964 9-645AB40064E6A45482AE352A4!4!24 4F2B9646!8A454EFA52A485A9641 EF2B9245AB454 82AE352A4!4546A94 4F2B94BE3A494!29457732584123456975896E642346E52A444&58495E394F5B9424!242322A5469F9A643973969A6454969B4A547269 4 <399A495E3964F95A45494969B47269464D5B423494358 A42494732793479323F9B4593!53B64
820 33@2B0 3733E5"3 6516+23:65E47C5365E533)53C 53 )7( 7675C3 3653 6 EC3 &3653C "E3 D5"C93473E53653 C63E5"5 63DE6C3 &36536E(56363653)5(77(93463"5C36 3" "3 77 231" (393 65 3 D67" 3 17C9 3 45 3 65 3 7767" 3 D C5 3 5155C 3 @28@ 3 * E 3 9 3 7 3 65 3 E5" 3 6516+ 3 5E 3 65 3 E5&5E559 3 )7( 7675C3DD5E36 23 E3 E75667 3DE 565EC93DE )"5 C3DD5E35CD57""'3& E3E 667 3E 323#5593 7&37635155C335(23 5E3 E3 5E3653E5&5E5593 )7( 7675C3 E33" "3 77 33)53E552 76 67 3 7( E5383E5DE5C56C367C3C76 67 23$5C "6C3E53E5DE5C5653 37(238923#367C3C76 67 936E57(34 E5C3& E3 @2<F3 &365365C6537767"3D C5C2 1234567 5(A54F5942346E52A4*4 94B65A89485693+53946449/F419 F4A4949ED59A4395467589 4 82A9'244
12345675896E642346E52A4*4&58495E394F5B9424!242322A5469F9A643973969A6454969B4A547269 4 <399A495E3964F95A45494969B47269464D5B423494358 A42494732793479323F9B4593!53B64
?53 )C5E 53663653"( E76 37C3 5E'3C5C767 536 37767"7%67 93) 6367C3C5C767 76'35D5C3 3 3653 5 65E537767"3C76 67 23253 C63E767"35(E55C3&E55 3E53D C767 C3" (365317C333373653 5E3&E 533E 667 3E 3653 D67"317C23 2 E54CAC5A73E5BCB 1#3 E3DD"767 93653)7"76'36 3C4763)5645537&&5E563 5"C33C 36 3D6365 36 3653 767 C3 *7"" 767 937C65+37C33E5"5 637CC 536 3E5 53 D 667 "3 C6C23253C7 D"53B3 5"C3 C53733 536 C3)5535C7(537367C3C5C593463C3"536 3" 45E3 D 667 "3 C6C363& E383376C3C7("53 567"53 5"934763 E53"75C23 E3DE 565EC393$33 35&75373 567 3##334736 53653 5C67 67 3 5E(553E659337C336E57 &&36 3E5 53 C6C347"53DE5C5E 7(3D5E& E 5C3C3 DE536 3 823?7633#65"3 E533B 3DE 5CC E93653 53515 67 367 53D5E3&E 53& E336'D7"3DDE 37C390 C3 & E38938 C3& E393476338C C3C6E35 767 3& E38939 C3& E32 6 BA73B6D53D6B7CB
?53 53D5E& E 533 6 C3E55% C3733" C53" D373)'3C5E 7(3653E ) 63" C536 3653 57 D934763( "E3"7( 5693 C7(3653B38>3 7C "3C5E 7(3657, 53DE5C565373 567 3###231C3 51D C5373 567 3#7=93653 5 5E3C3)5537 75376 36E553DC5C3D33&7EC636EC"67 37C375 536 3 E7 536536E(56376 3653565E3 &36537 (5933&"'7E 3DC536 3"7(36 3653 57(3D E6317C3 &36536E(5693 33&7"36EC"67 3 67"3" C63 57(3*@28 33 E300 3+23253C5E 7(3D5E& E 53 3653 57 D3C3 C 5CC& ""'375 5365376553( "93& E364 37"" 767 3 767 C3*7(2380*+7*+33*+7*&++2 E5E7B53A23CD63 5DFB 13E5"767 53 5"7)C53)C53DDE 3C3)553DD"753 3653&7"3DDE 3 &33 6 C3 E55% C3 7CC7 9373 E5E36 36E533 6 67""'3DDE 36536E(563CD5E&62325365C6C3D5E& E 53 73 D53" D3 33 57 D3 53C 43DE 7C7(3D5E& E 5C37365E C3 &3D C53 D 667 93E5(E7(3 67 C937C6593 E75667 3 E37"" 767 3 C6E76C935CD76533E767"3C5C767 76'36 37767"7%67 3& E3 C 535(E55C3 &3&E55 232535C67 67 3DE57C7 33653E ) C65CC3 &3653"( E76 34 "3 553763 C 76)"53& E35, 7 "563E5"7C673E55% C3&7"3DDE 5C2327C3 56 37C3"C 3D6536 3D5E& E 33 6 C3E55% C3 "'3)C53 3 7C "3C5E 7(934763C 5CC& "3E5C "6C23 6 E534 E5C34 "37 363 6 67""'3(55E67(33D653B3 5"3 63 &3653 D"5653C E&53 5"935 " 67(33
DE D(67(36E57(3 5E676'3 C7(3C667C67"3 56 C337 DE 7(37767"7%67 3657, 5C23 1D5E7 56C347""3"C 3)53EE753 63 C7(36 "37 (5C3 &36531233I 5C35D"5E232 C53& 6 E534 E5C3 53C6E6653)'353@8@373653&E 53 &334B3EE753 6363#$# 13 5E3& 7(3 &36531B 3 67 2 33333152436435A652A44444444444444444444444444444444444124532EAB44444444444444444444444444444444444444444444418246982AB435A652A 33331B2436435A652A4444444444444444444444444444444444441924532EAB44444444444444444444444444444444444444444444441246982AB435A652A44444444444444444 1234567552F799457732584!A454D6E54693D2A49'793F9A4EAB934632A45AB42!4EFA264 188187F85 -8/ 23="7C93I2123=5E"793G23 E '5E93#23E7C67593$23 5E&779323C 93 23E6'93323! ""23 J#65(E67 3 &336E57(3"C5E3E(53 5E34763653D 6 (E 56E'3)C53CD53 7C7 3C'C65 K23#3=7(& 4 )93269A6993 " 539@093D(538.931DE7"3@8@2 -/3 E""3 D53"7(63565E23JBE635 C6E6 E36 365C63& 6 E53 6 C3E55% C365 " (75C373 E)76K231=*,,-,044 =1593 5D65 )5E3@@92 -/3 23 566533 238 67C 23J37C "3C5E 3 6E "934E63#D3=C73DDE 5CK23(&&&48228645AB 4 )E2F52A4 55CA9938*9+DCL.@93B55 )5E3@@<2
-9/3 23 566533 238 67C 23J37C "3C5E 3 6E "934E63##D31 53DDE 5CK23(&&&48228645AB 4 )E2F52A4 55CA99389*[email protected]E3@@B2
-0/ 12#23 D E69323E93234E5CC7( 693323 566523J$5"67 53 E55E"5CC36E57(3& E3 ( 5653 E5"76'D3653 7E6 "3 7C "3C5E 7(3&E 54 E5K23(&&&4 35A642A4>6E5C52A45AB452F7E934<35786938*9 +D<80L<C93I "'3@@<2
-</ G23 6E3323 566523J37C "356567 333 5"7)C536E57(3& E3"7(3 37EE&63EE75EK23
(A4(&&&4(A452A42A48228644563789AB49CA5213456788219ABCDABE214AECB21FB188
23B7 563323E23J$ ) C63C65E5 36E57(3& E3CD53E ) 673DD"767 CK23#3#&&&+8=?4(A452A 4 2A4(A99A4822645AB4=69F64(86=@,993D(5C3BLBC93 3B75( 93193:6 )5E3@@B2
-C/ 223BE 33$237D ""23J$5"767 53 7C "36E57(3 &3 D"513C6E 6 E5CK23(&&&4 35A642A47593A 4 )A56645AB4 58A94(A99A89939*B+D.L.9<93I "'3@@2 -./ ?235C593576 E23J1 6 653E55% C33 57(3 &3CD5E&6K2355F3B94)932675894=939623 )E7(53A7 234E5CC93@@2 -8@/ 423IC7 )5%579323!E55CD933!23$ 623J4 C53565E 767 336E57(3& E3 6 C3C65""7653 D6 E5K23#3732842494(A4=F742A4)3854(A99A8945AB4822864A4)E2F52A4A4=75894 4 =)(8)=@,493 " 538093D(5C3<L.93 6E5"9393@@82 -88/ B2!23G 4523J7667(3DE 565E7%536E5577 5C7 "3 5"C36 37 (5CK23(&&&4 35A642A47593A4)A566 4 5AB4 58A94(A99A89938*0+D998L90@93'38..82 -8/ 23"7C9323 5665933 23= 5623J38>3B3 7C "3C5E 7(34763E5CD5636 3 5 43 );56C36E (33 5435C67 67 3C5 53 &3 5E37CD"5 56K23(A4?2E3A542452F7E934>62A93B*8+DB.L.B93I 53@@@2
-8/ B2347E93 23$5' 93423B5"D'933 223 6E 523J1 E6533 6 C3 7(67 3& E3653123K23 )932675894=89A8945AB4 98A229388*<[email protected] 5D65 )5E3@@B2
-89/ B2327("932335E( 45933G2333! "23J8E 37 (53DE 5CC7(3"( E76 C3567"535C7(K23 )63EF93@8@2
-80/ B223? &&7533B223!5""5E23JA 7(67(3653E 36 3 6 C3 E)76"3E55% CK23?2E3A542 4 =758983545AB4828 969399*[email protected]@@B2
-8</ '3$2G57%93563"293J:E)76"31DE5CC31 6 C3$55% C33D6 E53 5C E3 'C65 *1$ + "7(6325C63$5C "6CK9373732899BA642494=7(&33<.0C3*@@C+3<.0C@17<.0C@1782
