Multi-cameras visual servoing

(1)

HAL Id: inria-00352160

https://hal.inria.fr/inria-00352160

Submitted on 12 Jan 2009

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

Multi-cameras visual servoing

E. Malis, François Chaumette, S. Boudet

To cite this version:

E. Malis, François Chaumette, S. Boudet. Multi-cameras visual servoing. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, ICRA’00, 2000, San Francisco, California, United States. pp.3183-3188.

�inria-00352160�

(2)

"#%$'&)(+*-,.0/ 13254768

9

&:$<;-=>?*@A(B"CCD" /FEHG'IH$<JLKNMO@P-"C

QSRTQVUXWYZQS[\RTQ]W QSRTQVU^WYZQS[_RQ]W `bacedSa`bR

fhgjik7l7mn7oDpqogZl7rtsuovl fhgjiNkwl7mn7oDpqogjlwrtstoxl y{zl|gjs~})gZstox

%jj

R ov7wovmv c gZ7vo

jj

R ov77oxmv c gjwvo j

%w

fq|gZlH c gZ7vo

Fv

] ¡£¢~¤0¥¦¤0§V¨ª©~£5§b«V¬¥¢¦¢]¡®«¦¥¬%¯¡£¢]°5¥¬¢V§S¨]¯±¡ ²³§¦«´5¡®µV°5§]¢

0¥¶¯§·¦§¦§S_§ª¸v³§S¹§¦¹³± 0§e°¢V§e±'º3¢S§V¯§S¨ª¥¶¬Z«¦¥»¼§S¨´¥¢½±·S¢V§S¨]¯¾

¡ v²¿¹¡Àe§V¨ª§VZ¤0¥¶¨SÁ¢Â±'º3¥_±·®ÃV§´«ÄtÅqÆ0§e»¿°¬®¡ ¾<«¦¥»¼§V¨ª¥¯Ä¡£¢]°5¥¶¬

¢V§S¨]¯±¡ ²0¥¢e·¦§¦§S¹§S¢]¡Ç²¶§´¹q¥¢e¥H¤0¥¶¨Sw±<º3£5§e³¥¢ªÈº¦°j«Ä®¡®±¶

¥´¤x¤j¨ª±¥«¦ÅTÆ5§F¤5¥¨Su¡®«S°¬¥¶¨«´5±¡®«¦§b±<º 0§³¥¢ªÈHº¦°«Vu¡®±D¥¶¬É¾

¬±¶Ê7¢½°¢½³±b¢¦¡ »e¤j¬Ç¡º¦Ëh 0§b¹§S¢¦¡Ç²D±'º 0§«¦±j®¨ª±¶¬Z¬Ì¥Ê-¥j¹h 0§

¢St¥x·S¡ ¬Ç¡Á®Ë¥¥¬ÉË¢]¡£¢SÅbÍ¤0±¢¦¡Áu¡®±Z¡ v²³¥¢ªÈ_±O¥«V°»h·¦§V¨¦¢S±¶»h§

±·®ÃV§¦«VX5¥¢·¦§¦§V\¨ª§¦¥¶¬É¡Î§´¹q°¢]¡ ²bÏÐ)¥¹bÏwÑ

Ò

ÐÓ¯¡£¢]°5¥¬Z¢S§V¨]¯±¾

¡ v²¶¢~Ê|¡Á quÊ±«´¥¶»h§V¨ª¥¢<©^»¼±°jt§¦¹±T¥»¼¥Z¡¤j°¬¥t±¶¨H¨ª±·¦±¶ ©

¥¹T±x·]¢V§V¨]¯Ä¡ ²\uÊ±T¹¶¡Àe§V¨ª§Sj%¤5¥¨S®¢b±'º 0§q±·®ÃV§¦«VtÅ

Ô

.6FÕ25&3ÖÂ×

9

Õ$'&6

ØÚÙvÛªÜ´ÝÞß5àSá£Ù0âãªäVåxäVÜ¦æ¶çàVæè¼äVÜ¦æãwá£Ùhæåá ãªß5æ¶ç0ãªäVÜ´åÝxáÌÙ5â½ç£ÝÝé

æ¶ç£ç£Ýêß5ãÛ´ÝAë5æåxäÜ´á à¦ë0äVÜá£ÙìÁÝxÜªèæ¶Ûªá£ÝÙ-ÝxÙíÛ´ë0äOÝxî5ã<äÄÜªåxäÄÞ

ã´àSäVÙ5ä¶ïíØÚÙZÞäVäÞð3åvá ãªß5æ¶çÂãªäVÜ´åÝxá£Ù0âãªñã'Û´äVèã¼àÄæ¶ÙòîZäàSç æã´ã<áÌó

ô

äÞõæã½æhìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙÝì|Ûªë0ä¿Ùvß5è¿îjäVÜÂÝìàVæè¼äVÜ¦æãFß5ãªäÄÞï½öHë5ä

è¼Ýxã<Ûé5æÜ<ÛÝìFÛ´ë0äÄãªäTãªñã'Û´äVèãß5ãªäÝÙ5çÌñÝÙ0äàÄæ¶è¼äÄÜ´æãªáÌÙZàSä

Ûªë5äë5æÜ´ÞêHæ¶Ü´ä:æ¶ÙZÞã<Ýì Û'êFæÜªä:æÜ´à¦ë5áÛ´äÄàSÛªß0Ü´ä7á£ã^ã<á£è¼é0ç£áô äÞðSÛªë5ä

á£èæ¶âxäé0Ü´ÝàVäÄã´ã<á£Ù0âÛ´á£è¼äTá ãbè¼á£Ù0á£èæçuð7æ¶Ù5ÞOÛªë0äàVÝxã<Ûqá ã¿ÜªäVó

Þß5àVäÄÞïe÷eÝê~äÄåäÄÜVð0Û´ë0äbç£ÝvãªãHÝìwÛ´ë0ä¿Þ0äVéÛ´ëõá£ÙìÁÝÜ´èæÛ´áÌÝxÙ\àÄæ¶Ù

àSÝxè¼é0ç£á àVæÛ´ä¼Ûªë5äÞ0äÄãªáÌâxÙÝìeÛªë5äõãªà¦ë0äÄè¼ä\áÌìÂÛ´ë0äõÞäÄéÛªëòë5æxã

ÛªÝîjä¼äÄã<Ûªá£èæÛ´äÄÞÝxÙó³çÌá£Ù0äïqø)ãªÝç£ßÛªá£ÝxÙÛªÝ_Ûªë5á£ãé5ÜªÝxî0ç£äVèùá ã

Ûªë5ä~ßÛ´á£çÌá ã´æÛ´áÌÝxÙ½Ýì5ã<äÄåäÄÜ´æçxàVæè¼äVÜ¦æã%á£ÙbæàSÝxÙ ô âxß0Ü´æ¶Ûªá£ÝÙãªß5à¦ë

ÛªëZæÛeÛ´ë0ähÞäÄãªá£ÜªäÞ_Û´æ¶Ü´âäVÛeá ãÂá£ÙÛ´ë0ä ô äÄç ÞÝ¶ì:åá£äVêÝ¶ìæç£çÛªë5ä

àVæè¼äVÜ¦æãúÁî0á£Ù0ÝàVß0ç æ¶ÜÄðxÛ´Üªá£Ù0ÝàSß5ç£æÜ~åá ãªáÌÝxÙ%ïÌïïÉû¦ï

öHë0äõè¼Ývã'ÛßZã<äÞ-àSÝÙ

ô

âß0Ü¦æÛ´á£ÝÙßZã<á£Ù0âÛ'êFÝOàVæè¼äVÜ¦æãqá ã

àVæç£çÌäÞ¼ã'Û´äVÜ´äVÝúÁátïä¶ï7Û'ê~ÝhàVæè¼äVÜ¦æãÝî5ãªäVÜ´åáÌÙ5âÛªë0äã´æ¶è¼ä½é5æ¶ÜªÛ

Ý¶ì^Ûªë0äã´àSäÄÙ0äû~ã<á£Ù5àVä½áÌÛ3æ¶ç£ç£ÝêÂãSðxáìXÛªë0äãªñã<ÛªäÄèüá ã~àÄæ¶ç£á£î0Ü¦æÛªäÞð

ÛªÝeÝîÛ¦æ¶á£ÙæÂàSÝxè¼é0ç£äSÛªä|ýß5àSç£á ÞäÄæÙ½Ü´äÄàVÝÙ5ã<ÛªÜ´ß5àSÛªá£ÝÙÝ¶ìÛªë5äÝî0ó

ãªäVÜ´åäÄÞqÝxîþ'äÄàSÛ´ãVï7ÿ5ÝÜ:äæè¼é0ç£ä¶ð¶á£Ùuðæã<ÛªäVÜ´äVÝéZæ¶á£Ü|á ã7ß5ã<äÞ

ÛªÝÜ´äÄàVÝÙ5ã<ÛªÜ´ß5à]Û½Ûªë0ä¼éjÝxãªáÌÛªá£ÝÙÝìFæ_è¼Ýåá£Ù0â¼Ýîþ'äVÛæÛåá£Þ0äVÝ

Ü¦æÛªäï7öHë5äVÙ%ð¶Û´ë0ä3äVÙZÞótäjäà]Û´ÝÜ|Ý¶ìjÛªë5ä3ÜªÝxîZÝÛ7á ã|àVÝÙvÛªÜ´Ýç£ç£äÄÞá£Ù

ÝÜ¦ÞäÄÜeÛ´Ý\Û´Ü´æxà æ¶Ù5ÞDé0á à Ûªë0ähÝî0þ'äÄà]ÛÄï¿ø)ã'Û´äVÜ´äVÝ\ë0äÄæxÞàÄæ¶Ù

îjä½ß5ãªäÄÞÛªÝqéZäÄÜ<ìÁÝxÜªèíåá ãªß5æ¶çjã<äÄÜªåxÝá£Ù0âç£áäÂá£Ùtð0ê3ë0äVÜ´ä

Ûªë5äDá£ÙìÁÝÜ´èæÛ´á£ÝÙOâxáÌåxäVÙòîñÛ'êFÝàÄæ¶è¼äVÜ¦æãqè¼Ýxß0ÙvÛªäÄÞòÝxÙAæ

Ü´ÝîjÝ¶ÛbäÄÙ5Þó³ääÄà]Û´ÝÜqæ¶Ü´ä¼ß5ã<äÞÛªÝDß0éjÞ5æÛªäTÛªë0äæxàSÝxî0á æ¶ÙÝ¶ì

Ûªë5äbÛ¦æãZïöHë0á ãeãªñã'Û´äVèùá ã]ýÙ5Þó³éZÝxá£ÙxÛ½éjäVÙÝÝéTæ¶Ù5Þð

æãìÁÝxÜè¼ÝÙ5Ý¶óÚàVæ¶è¼äÄÜ´æ¼ãªñã'Û´äVèãVðÛªë5äéZÝvã<áÌÛ´áÌÝxÙ0á£Ù0âé0Ü´äÄàVá ã<á£ÝÙ

ÞäÄéZäÄÙ5Þ0ãÝxÙõÛªë5äàVæ¶ç£á£î0Ü¦æÛ´áÌÝxÙÝ¶ìÛ´ë0ä¼ã<ñã<ÛªäÄè áÌìFæTÛªäÄæxà¦ë0á£Ù0â

îñTãªë0Ýê3á£Ù0âbÛ´äÄà¦ë0Ù5ávß0äàVæÙ0Ù0ÝÛHîjäß5ãªäÄÞï

ý:åxäVÙáÌì7Ûªë0ä è¼ÝÞäVç^Ý¶ì|Ûªë5äÛ´æÜªâxäSÛeá ãeÙ0Ý¶ÛÙ0äVäÞäÄÞ_Û´Ý

Ý¶ìÛªë0ähã'Û´äVÜ´äVÝ_ë0äÄæxÞõá ãæé0Ü´Ýî0ç£äÄèùæxãÞá! ¼àVß0çÌÛæxãÂÛ´ë0ä¼àVæ¶ç£áÌó

î0Ü¦æÛ´áÌÝxÙÝ¶ì:æTãªá£Ù0âç£äàVæè¼äVÜ¦æïÂöHë0á ã3á ã3Û´ë0äbÜ´äÄæxã<ÝxÙ_ê3ëñ_Ûªë5ä

]ýÙ5Þó³éZÝxá£ÙxÛ#"~çÌÝvã<äÞ$ÝÝxébãªñã'Û´äVèãFæ¶Ü´äeè¼ÝÜ´äeÝì ÛªäÄÙTß5ãªäÄÞï

Ø³Û\èqß5ã<ÛTîjäDÜ´äVè¼äVèqîjäVÜ´äÄÞÛªë5æ¶ÛTÛªë5äÄãªäDã<ñã<ÛªäÄèãÙ0äÄäÄÞòÝÙ5ä

ÝÜ½ã<äÄåäVÜ¦æ¶çXÝßÛªótë5æÙ5ÞõàÄæ¶è¼äVÜ¦æãHá£ÙÝÜ¦ÞäÄÜÂÛªÝTÝî5ãªäVÜ´åäæ¶ÛeÛªë5ä

ã´æ¶è¼ä¿Ûªá£è¼äqÛªë0äÜ´ÝîjÝ¶ÛäÄÙ5Þó³ääÄàSÛªÝÜæÙ5ÞÛªë0äÛ´æ¶Ü´âäVÛVï\öHë5ä

éjÝxãªáÛ´á£ÝÙ0á£Ù0â¿Û´æxã%àVæÙÛªëß5ã½îZäqàVæ¶Ü´Ü´áÌäÞ_ÝßÛeîñàSÝxÙvÛªÜ´Ýç£ç£áÌÙ5â

Ûªë5ä½äÄÜªÜ´ÝÜ:îjäSÛ'êFäVäÄÙÛ´ë0äeá£èæ¶âxä3Ý¶ìÛ´ë0ääVÙ5Þó³ääÄàSÛªÝxÜ~æ¶ÙZÞ¼Ûªë5ä

á£èæ¶âxäwÝìÛªë0äÛ´æÜªâxäSÛVï'&ß5à¦ëbæeã<ñã<ÛªäVèë5æxãîjäVäÄÙbé0Ü´ÝéjÝxãªäÄÞá£Ù

()%ÛªÝ¼àSÝxÙvÛªÜ´Ýçæ¿ãªá!¼Þ%ïÝ5ïìÚï:Ü´ÝîjÝ¶ÛHß5ãªáÌÙ5â¿æ*+?åá ã<ß5æçjãªäVÜ´åÝó

á£Ù0â_Ûªäà¦ë0Ù0á,vß0ähê3ë0äVÜ´äqÛªë0äTàVÝÙ5ãªá ÞäVÜ´äÄÞDåá£ãªß5æç|áÌÙ0ìÁÝÜ´èæÛªá£ÝxÙ

æ¶Ü´äÂé0Ü´Ý¶þ'äà]Û´áÌåxä3á£ÙvåæÜªá æ¶ÙvÛ¦ã^ÝxîÛ´æá£Ù0äÄÞqìÁÜ´Ýè æ¶ÙTß0Ù5àVæç£áÌî5Ü´æ¶ÛªäÄÞ

ã<ÛªäVÜ´äVÝ½ë0äÄæxÞï|øÂÙ0ÝÛªë0äÄÜwè¼äVÛªë0ÝÞbáÌÙ¿á£èæ¶âäVótîZæãªäÄÞ½åvá ãªß5æ¶çãªäVÜªó

åÝxá£Ù0âàSÝÙZã<á ã<Û´ã|á£Ù¼Ùß0è¼äVÜ´á àVæçÌç£ñäÄã<Ûªá£èæÛ´á£Ù0âÛªë0äeàVÝä àSá£äVÙvÛ¦ã

Ý¶ì~Ûªë0ä¼á£ÙvÛªäÄÜ´æxà]Û´áÌÝxÙèæÛ´Üªá!ð%ê3áÛ´ë0Ýß0ÛÛ¦æ+á£Ù0â_áÌÙvÛ´Ý_æxàVàSÝxß0ÙvÛ

áÌÛ´ã3æÙ5æ¶ç£ñvÛªá àVæç5ìÁÝxÜªè-./uïHöHë0á ãHè¼äSÛªë5ÝÞÞÝäãHÙ0Ý¶ÛeÙ5äVäÄÞæÙvñ

æé0Ü´á£ÝÜ´á'vÙ5Ýê3çÌäÞâähæ¶ÙZÞ àSÝß5ç£Þîjä\æé0é0ç£á£äÄÞDÛªÝõèqß0çÌÛªáÌó

àVæè¼äVÜ¦æãåá ã<ßZæ¶ç~ãªäVÜ´åÝxá£Ù0â0ï÷eÝê~äÄåäÄÜVð7áÌÛ¿á ãß0Ù0ìÁÝÜªÛªß0Ù5æ¶ÛªäÄçÌñ

á£è¼éZÝvãªãªá£î0ç£äÛªÝõÞ0äVè¼ÝÙZã'Û´Ü´æ¶Ûªäqß0Ù5ÞäÄÜê3ë0á à¦ëàVÝÙ5Þ0áÛ´á£ÝÙ5ã½äVÙó

ãªß0ÜªäáÌÛ´ãHã<Û´æî0á£çÌáÌÛ'ñï

ø0Båá ãªß5æ¶çãªäVÜ´åÝá£Ù0âOÛªäÄà¦ë5Ù0á,xß5ä¶ðàSÝÙvÛ´ÜªÝxçÌç£á£Ù0âOæ ô åxä

ÞïÝ0ïìÚï\Ü´ÝîjÝ¶ÛbæÙ5Þß5ã<á£Ù0âæÙ0ÝÛ<ó³á£ÙótëZæ¶Ù5Þã'Û´äVÜ´äVÝë0äæÞðwêFæxã

é0Ü´ÝéjÝxãªäÄÞíá£Ù1tïBöHë0á ãõã<ñã<ÛªäÄè ß5ãªäÄãæ¶Ùæ/ ¼Ù0äOàÄæ¶è¼äVÜ¦æ

è¼ÝÞäVçtðváÌÙZã'Û´äÄæÞhÝì^æé5ÜªÝþ'äÄà]Û´á£åäÂè¼ÝÞäÄçuðvá£ÙÝÜ¦ÞäVÜÛªÝ¿ÜªäàSÝÙ0ó

ã<ÛªÜ´ß5à]ÛÄðxìÁÜ´Ýè Ûªë5ä½Ýxî5ã<äÄÜªåxäÄÞ¿ìÁäÄæ¶Ûªß0Ü´äÄãVðvÛªë0äéZÝvã<áÌÛ´áÌÝxÙhÝ¶ìXãªÝè¼ä

Ü´äSìÁäVÜ´äVÙZàSäé0ç æÙ0äÄã½ÝÙÛ´ë0ä¿Û´æ¶Ü´âäVÛæÙ5ÞÝÙDÛªë0äqäVÙZÞótäjäà]Û´ÝÜÄï

öHë0äÄÙ%ðxæ2òåá ãªß5æ¶çãªäVÜ´åÝá£Ù0âÂÛªäÄà¦ë5Ù0á,xß5äFá ãwß5ãªäÄÞ¿ÛªÝéjÝxãªáÌÛªá£ÝÙ

Ûªë5äÜªÝxîZÝÛVï_Ø³Ûbè¿ßZã'ÛîjäÙ0ÝÛªá àSäÞõÛ´ë5æÛÛ´ë0äç£á£Ù0äÄæÜæ¶é0é0Ü´Ýó

á£èæÛ´áÌÝxÙõÝ¶ìFÛªë5äàVæ¶è¼äÄÜ´æ\è¼ÝÞäVç:ãªá£è¼é0ç£áô äÄãÂÛªë0ä¼äã'Û´áÌèæ¶Ûªá£ÝÙ

æ¶ÙZÞ Ûªë5äàVÝÙvÛªÜ´ÝçHç æê Ý¶ì½Ûªë0äÜ´ÝîjÝ¶ÛÄðî0ßÛáÌÛhá£ãqåæ¶ç£á ÞÝÙ5çÌñ

ç£ÝàVæ¶ç£ç£ñ¶ï3"~ÝxÙ5ãªä4vß0äVÙvÛ´çÌñð¶áÌìZÛ´ë0äÂàVæè¼äVÜ¦æ½Þá ãªé0ç æàVäVè¼äVÙvÛwá£ãwÛ´ÝÝ

î0á£â0ð^Ûªë0á ãbè¼äSÛªë5ÝÞèæñDÙ0Ý¶Û¿àVÝÙåäÄÜªâxä¶ïø ç æã<Ûé0Ü´Ýè¼á ã<á£Ù0â

ã<ÛªäVÜ´äVÝ¿Ûªäà¦ë0Ù0á,vß0ä¶ð0ê3ë5á£à¦ëÞÝäÄãHÙ5Ý¶ÛÂÙ0äÄäÄÞ\Ûªë0äàÄæ¶è¼äÄÜ´æxã~àÄæ¶çÌó

á£î0Ü¦æÛªá£ÝxÙ\Ù0ÝxÜeÛ´ë0äbëZæ¶Ù5Þó³äVñxä¿àÄæ¶ç£á£î0Ü´æ¶Ûªá£ÝÙðêHæã½é0Ü´ÝéjÝxãªäÄÞá£Ù

546tï7öHë5á£ãwè¼äVÛªë0ÝÞá ãwî5æxã<äÞÝÙbÛªë0ä3äã'Û´á£èæÛªá£ÝxÙÝìjæqú87:9;7û

é0Ü´Ý¶þ'äà]Ûªá£åxäFë5Ýè¼ÝâxÜ´æé0ëñèæÛ´Üªá!bê3ë0á à¦ëhÜ´äVç æÛ´äÄãwÛ'êFÝbã<äVÛ´ãÝ¶ì

éjÝá£ÙvÛ´ãÝ¶ì~Ûªë0ähé0Ü´Ý¶þ'äà]Ûªá£åxä¿ãªé5æàVä¶ï¼öHë0ähÜªÝxîZÝÛá ã½Ûªë0äÄÙ àSÝÙ0ó

ÛªÜ´Ýç£ç£äÄÞê3áÛ´ë0Ýß0Û3Þ0Ýá£Ù0âhæ¶ÙñTý:ßZàSç£á ÞäÄæÙÜªäàSÝxÙ5ã'Û´ÜªßZà]Ûªá£ÝxÙ%ï

ý:åxäVÙ áÌìÂß5ãªáÌÙ5âDæÞ0Þ0áÛ´á£ÝÙ5æç:àVæ¶è¼äÄÜ´æxãá£ÙOåá£ãªß5æçã<äÄÜªåxÝá£Ù0â

ã´à¦ë0äVè¼äãî0Ü´á£Ù0âxãqæõâxÜªäæÛªäÄÜvß5æÙvÛªáÌÛ'ñÝ¶ìeá£ÙìÁÝxÜªèæ¶Ûªá£ÝÙ%ðwÛªë5ä

Û´æÜªâxäSÛHè¿ßZã'Û3ã'Û¦æñá£ÙÛ´ë0ä ô äVç Þ\Ý¶ìwåvá£äÄêAÝ¶ì7æ¶ç£çjÛªë0äàÄæ¶è¼äVÜ¦æãVï

öHë0ähè¼ÝÜ´ähàVæ¶è¼äÄÜ´æxã½æÜªähß5ãªäÄÞ%ðXÛªë5ä¼è¼ÝÜ´äbáÌÛá£ãÞ0á5 àVß0çÌÛ½Û´Ý

ë5æåxä¿æ_î0á£â=<ÄÝÙ0äqÝ¶ìFá£ÙxÛ´äVÜ¦ã<äà]Û´áÌÝxÙÝ¶ì~Ûªë0äÄáÌÜéjÝá£ÙvÛ´ã½Ý¶ìFåvá£äÄêï

(3)

éjÝxãªáÛ´á£ÝÙ0á£Ù0âÂê3áÌÛ´ëbÜ´äÄãªéZäà]Û7ÛªÝæàSß0èqîZäÄÜ´ãªÝè¼ä~Ýîþ'äà]ÛÄï^ØÚÙhÝÜªó

ÞäÄÜ^Û´Ý½èæá£ÙxÛ¦æ¶á£Ù½Ûªë0äHâäÄÙ0äVÜ¦æ¶ç£áÌÛ'ñ¶ðÄÛªë0äFâäÄÙ0äVÜ¦æ¶çàSÝxÙ ô âxß0Ü´æ¶Ûªá£ÝÙ

ê3áÌÛªëÛ'êFÝDàVæè¼äVÜ¦æãê3á£ç£ç:îZä_àVæçÌç£äÞæî5áóÚàVæè¼äVÜ¦æãàSÝxÙ ô âß0ó

Ü¦æÛªá£ÝxÙúÁÛªë0äbã<ÛªäÄÜªäÄÝàSÝxÙ ô âß5Ü´æ¶Ûªá£ÝÙ\îZäÄáÌÙ5âæhé5æ¶ÜªÛªá àSß5ç£æÜFàÄæãªä

Ý¶ì:æ¼î5áóÚàVæè¼äVÜ¦æãHàSÝxÙ ô âxß0Ü´æ¶Ûªá£ÝÙjû¦ï3öHë0äVÜ´äSìÁÝxÜªäðZáÌÛeá ãÂæ¶ç ãªÝháÌÙ0ó

ÛªäÄÜªäã'Û´á£Ù0âÛªÝã<ÛªßZÞñÛ´ë0äDàÄæãªäõÝ¶ìæèqß0çÌÛªáÌó³àÄæ¶è¼äÄÜ´æxãåá ã<ß5æç

ãªäVÜ´åÝá£Ù0âqÙ0ÝÛeÙ0äÄàVäÄã´ãªæÜªá£ç£ñ¼ã'Û´äVÜ´äVÝ5ïHöHëß5ãVðZêFäê~Ýxß0ç Þ_çÌáxäeÛ´Ý

âäÄÙ0äVÜ¦æ¶ç£á ãªä:Ûªë5äeàSç æã´ãªá£àÄæ¶çàSÝxÙxÛ´ÜªÝxç0ç æêÂã^ÛªÝÛ´ë0äÂß5ãªäÂÝ¶ì%ãªäVåäÄÜ´æç

àVæè¼äVÜ¦æã~ê3ë0Ýxãªä ô äVç Þ0ãFÝìwåá£äVêÞ0Ý¼Ù0Ý¶Û3á£ÙvÛªäVÜ¦ãªäÄà]ÛÄï

> *@?×eG'Õ$BA

9

4C? J254|;Õ4|;ED

ø-èqß0çÌÛªáÌóÚàVæ¶è¼äÄÜ´æxãåá ã<ßZæ¶ç0ãªäVÜ´åÝá£Ù0â½Û´æxã%qÝ¶ì%èæáÌÙvÛ´äVÙ5æÙ5àSä

á£Ù_Ûªë0äã<Ûªäæ¶è âxäVÙ0äÄÜ´æ¶ÛªÝxÜ3Ý¶ì|æhÙvßZàSç£äÄæÜFéjÝêFäVÜ3é0ç æ¶ÙvÛÂá ãHÙ0Ýê

ÞäãªàVÜªá£îjäÄÞï^öHë5ä7Û´æã½àVÝÙ5ãªá ã'Û¦ãZÛªÝeàVçÌÝvã<ä^Ûªë5ä:äVÙvÛªÜ´ñeÝìxÛ´ë0ä:é0Ü´áÌó

èæ¶Ü´ñàSá£Ü¦àSß0áÌÛHÝ¶ì|æhã'Û´äÄæ¶è âäÄÙ0äVÜ¦æÛ´ÝÜHê3áÌÛªëæ¼àSá£Ü´àVß0ç æ¶ÜFàSÝåäÄÜ

ë5æåá£Ù0âhæqÞ0á£æè¼äSÛ´äVÜFÝ¶ìFè¼äVÛªäÄÜúuã<äÄäÿwáÌâxß0Ü´äGû¦ï

ÿwáÌâxß0Ü´äGHI"~ÝåäVÜHéjÝxãªáÌÛªá£ÝÙ0á£Ù0âbáÌÙæhã'Û´äÄæèüâäÄÙ0äVÜ¦æÛ´ÝÜ

öHë0äàÄæ¶è¼äÄÜ´æxã_æÜªä é5ç£æxàSäÞÝxÙÛªë0äOÜ´ÝîjÝ¶ÛDæÜªÝxß0Ù5ÞíÛªë5ä

àSÝåxäVÜqá£ÙÝÜ¦ÞäÄÜ¿Û´ÝÝî5ãªäVÜ´åäTÛªë0ääÞâäã¿ÝìeÛ´ë0äë0Ýç£ä¶ïJeß5ä

ÛªÝqÛ´ë0äî0á£â¼Þá£è¼äVÙ5ãªá£ÝÙ¼Ý¶ìwÛªë5äàSÝåäÄÜVðáÌÛ3á ã~äÄåá£Þ0äVÙvÛHÛªë5æ¶ÛH

K

ß5ãªá£Ù0âÝÙ5çÌñÝÙ0ä\àVæ¶è¼äÄÜ´æàVÝß0ç Þé0Ü´ÝÞ0ß5àSäTæL¦ç£äVåxäVÜäSì ó

ìÁäà]ÛM0ðáuïä¶ï|æç£áÌÛ<Û´ç£äÂäVÜ´ÜªÝxÜ:ÝÙÛªë0äã<á ÞäeÙ0äÄæÜÛ´ë0äàÄæ¶è¼äÄÜ´æ

àVÝß0ç Þé0Ü´ÝÞ0ß5àSäTæõî0á£ââäÄÜäVÜ´ÜªÝxÜÝÙÛ´ë0äÝÛªë0äÄÜ¿ãªá£Þ0ä¼Ý¶ì

Û´ë0äàSÝåxäVÜÄïCN½ã<á£Ù0âqè¼ÝÜ´äàÄæ¶è¼äÄÜ´æxãá ãFÛªëß5ã3Þ0äÄãªáÌÜ¦æ¶î5çÌäO

K

Û´ë0ä ô äVç Þ0ãqÝ¶ìåáÌäÄêüÝ¶ì½Ûªë0äõàÄæ¶è¼äÄÜ´æxãbàVæÙ0Ù0ÝÛqÝåxäVÜ´ç£æé%ð

äàVäVéÛ´äÄÞáÌìHãªäVåxäVÜ¦æ¶ç:ã<ÛªäÄÜªäÄÝ_éZæ¶á£Ü´ãæÜªähß5ãªäÄÞ%ðwê3ë0á à¦ëá ã

æÙ\ß0Ù5Üªäæ¶ç£á ã'Û´á£àÂëvñéjÝ¶Û´ë0äÄãªá ãSï

ØÚÙ\Ûªë0äÿwá£âß0Ü´ä¶ðÛªë5äÛ´æãêHæãFÜ´äVé0Ü´äÄãªäVÙvÛªäÞTê3áÌÛ´ëTÛ´ë0ÜªäÄä

àVæè¼äVÜ¦æãî0ßÛHÛªë0äÄá£Ü~Ùß0èqîZäÄÜFæÙ5Þ¼Û´ë0äVá£ÜHÞá ã<éjÝxãªáÌÛªá£ÝÙ¼æÜªÝxß0Ù5Þ

Ûªë5äÂàSÝåäÄÜ|á ã|æ½é5ÜªÝxî0ç£äVèÓã<Ûªá£ç£çÝéjäVÙ%ï:öHë0äHìÁÝxçÌç£Ýê3á£Ù0âÂëñéjÝ¶Ûªë0ó

äÄãªá ãeá ãeèæÞäHb¬É¡Át®¬§T§S¨]¨ª±¶¨¦¢h±¶O£5§½¤0±¢]¡Á®¡®±¶N±'ºq¯¡£¢¦°5¥¶¬0ºS§¦¥¾

u°¨ª§]¢e±x·]¢V§V¨]¯§¦¹¼·VË¿¥h«´¥¶»h§V¨ª¥¿¡ »e¤j¬ÉËq£5¥¶:¥¶w¬§¦¥¢]|±¶j§±¶ 0§V¨

«¦¥»¼§S¨´¥¿±<ºÂ£5§3¢]Ë¢S³§S» ¡£¢=P<¥x«Vu¡ ¯§RQTS³¡ÁÅÁ§VÅ£5§e³¥¨t²x§ÄX¡£¢3¡ \¡ÁÁ¢

U §V¬¹õ±<ºq¯Ä¡®§VÊWVÅ¼Ø³Ûè¿ß5ã<Û½îjähÙ0Ý¶Û´á àSäÄÞõÛªë5æ¶ÛÛªë0á ãëñvéjÝ¶Û´ë0äÄãªá ã

á ãÂá£Ù5ÞäÄéZäÄÙ5ÞäÄÙxÛÝÙÛ´ë0ähàVæ¶ç£á£î0Ü¦æÛ´áÌÝxÙTÝì|Ûªë0äqã<ñã<ÛªäVèðî0ßÛáÌÛ

ÞäÄéZäÄÙ5Þ0ãÝÙ5çÌñÝxÙDÛ´ë0ähé0ÜªäàSá ãªáÌÝxÙê3ë0á à¦ëõá ãéZÝvãªãªá£î0ç£äÛªÝÝî0ó

äVÙ5Ýß0âxëæ¶Ù5ÞáÌÛ¿àÄæ¶Ùë0äVç£é ß5ãÛªÝõÞäVÛªäÄÜªè¼á£Ù0äqÛªë5äTè¼á£Ù0á£èæ¶ç

Ùß0èqîZäÄÜFÝì7àÄæ¶è¼äÄÜ´æxãÙ0äàSäãªã´æ¶Ü´ñqÛªÝ¼Ü´äÄæ¶ç£á ãªä3Ûªë0äÛ¦æãjï

X

(B&3ÖÂJG'G<$'6;Y

äVÛ*Z4[îZä\Ûªë0ä\][Þá£è¼äVÙ5ãªá£ÝÙ5æç:åäà]Û´ÝÜhàSÝÙvÛ¦æ¶á£Ù0á£Ù0âÛªë5ä

ãªäVÙ5ãªÝÜeãªá£âÙ5æç ãúÁátïäïeìÁäæÛªß5ÜªäéjÝá£ÙvÛ´ã½àSÝÝÜ¦Þá£Ù5æ¶ÛªäÄã¦û¦ðæ¶Ù5ÞõçÌäVÛ

Z;^`_

Z4ab Z)ac dd4deZ)a fhg

a

îjäHÛªë5ä#\_Þá£è¼äÄÙ5ã<á£ÝxÙ5æ¶çxåäÄàSÛªÝxÜ

úÁê3ë5äVÜ´äT\i^kj

f

[!l

b

\][tûÂàVÝÙvÛ´æáÌÙ5áÌÙ5âæ¶ç£ç%Ûªë5äqãªá£âÙ5æç£ã3àVÝè¼á£Ù0â

ìÁÜ´Ýèem ãªäVÙZã<ÝxÜ´ãVïXäSÛbßZãbãªß0é0éjÝxãªä¼Ûªë5æ¶ÛbäÄæxà¦ëOã<äÄÙ5ãªÝÜàVæÙ

àSÝxÙvÛªÜ´Ýçæ¶ç£çÛ´ë0äHäVÙ5Þótäjäà]ÛªÝxÜ|ÞïÝ5ïìÚï7Ý¶ì5Ûªë0äHÜ´ÝîjÝ¶ÛVðÛ´ë0äVÙ\][Cn

o

úÁê3ë0äÄÜªäqâäÄÙ0äVÜ¦æ¶ç£ç£ñ

o

^k.vû¦ïTXäSÛß5ãÜªäÄèæ¶ÜMÛ´ë5æÛÄðXäVåxäVÙ

áÌì|ê~äqæ¶Ü´äá£ÙxÛ´äVÜ´äÄã<ÛªäÞáÌÙõæTåá£ãªß5æçXã<äÄÜªåxÝá£Ù0âqÛ´æxã%jðjÛªë0ähã´æ¶è¼ä

ã´à¦ë0äVè¼äàVæÙ\îjäæ¶é0é5çÌá£äÞ¼ÛªÝ¼Þá!äVÜ´äVÙvÛÂã<äÄÙ5ãªÝÜ¦ãSï

äVÛhîjäpÛªë5äãªá!OÞá£è¼äVÙ5ãªá£ÝÙ5æç:åäà]ÛªÝxÜqàVÝÙvÛ´æá£Ù0á£Ù0âÛªë5ä

éjÝxãªáÛ´á£ÝÙæÙ5ÞOÛ´ë0äÝÜ´á£äVÙvÛ´æ¶Ûªá£ÝÙÝ¶ìeÛ´ë0ääVÙZÞótäjäà]Û´ÝÜÄï-öHë5ä

Ü´äVç æÛ´áÌÝxÙ5ãªë0á£éîjäSÛ'êFäVäÄÙÛ´ë0äTÛ´á£è¼ä\ÞäÄÜªá£åæÛ´áÌåxäÝ¶ìeÛªë0äåá ã<ß5æç

á£ÙìÁÝÜ´èæÛ´á£ÝÙæ¶ÙZÞÛ´ë0ääVÙ5Þótäjäà]ÛªÝxÜ3åäÄçÌÝàVáÛ'ñhá ãH

q

Zr^

stttu v b 6 d4dd 6

6 v c

d4dd 6

ïïï ïïï ï ï ï ïïï

6 6 d4ddev

f

wyx

xx

z stttu { b { c

ïïï

{ f wyx

xx

z qp2^|v}{~qp úû

ê3ë0äÄÜªäv [ á£ãqÛ´ë0äá£ÙvÛªäVÜ¦æàSÛªá£ÝÙèæÛªÜ´á! ÜªäÄç£æ¶Ûªá£åäÛªÝÛªë5ä

àVæè¼äVÜ¦æðW{ [ á£ãÛ´ë0äqÛªÜ¦æ¶Ù5ã<ìÁÝÜ´èæÛ´á£ÝÙèæÛ´Üªá!îZäVÛ'ê~äÄäVÙÛªë5ä

åäÄç£ÝàVáÌÛ'ñÝì5Û´ë0ä#àVæè¼äVÜ¦æeæ¶ÙZÞbÛ´ë0ä3Ü´ÝîjÝ¶Û|äVÙ5Þótäjäà]ÛªÝxÜ|åäVó

ç£ÝàSáÌÛ'ñ¶ðXæÙ5Þiv [{ [ á ãÛ´ë0äá£èæ¶âxäxæàSÝxî0á æ¶ÙèæÛªÜ´á!ïhý~æà¦ë

á£ÙvÛªäVÜ¦æàSÛªá£ÝÙèæ¶ÛªÜ´á5ÞäÄéZäÄÙ5Þ0ã7ÝÙbÛªë0ä3Þá ã<Û´æÙ5àSä~Ý¶ì0Û´ë0äFÛ´æ¶Ü´âäVÛ

ÛªÝ_Û´ë0äàVæè¼äVÜ¦æïTAë5äVÙæ¶ÙÝîþ'äà]Ûá ãáÌÙÛªë5ä ô äVç ÞDÝì~åá£äVê

Ý¶ì7æÛÂç£äÄæxã'ÛFÛ'êFÝhàÄæ¶è¼äÄÜ´æxãSðvÛªë0äÞ0á£ã<Û´æÙ5àSäàÄæ¶Ù_îZääã'Û´áÌèæ¶ÛªäÞï

eÛªë5äVÜ´ê3á£ãªä¶ðxáÛàÄæ¶Ù¼îjä½æé0é0Ü´Ýá£èæ¶ÛªäÄÞìÁÝÜäæà¦ë¼àVæè¼äVÜ¦æðäó

æàSÛªç£ñ\æxã3ìÁÝxÜÂÛªë5äbè¼ÝÙ5Ý¶óÚàVæ¶è¼äÄÜ´æbåá£ãªß5æçXã<äÄÜªåxÝá£Ù0â7+tðjê3ë0äÄÙ

Ûªë5äÞäÄãªá£ÜªäÞ¼ìÁäÄæ¶Ûªß0Ü´äÄãHá£Ù\Ûªë0äá£èæâäÄãFZæ¶Ü´äã<ÛªÝxÜªäÞï

ä_ß5ãªä_æõÛ´æxã%ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙÝ¶ì3Ûªë5äTìÁÝxÜªè0^h\úZTLZ/Äû

7/uð~ê3ë0äVÜ´ä á ãbæõìÁß0ç£çHÜ´æÙ}àVÝÙ5ã<Û´æÙvÛ¿èæÛ´Üªá!Ý¶ì½Þá£è¼äÄÙó

ãªáÌÝxÙ5ãú

o

9'\Xû¦ðjê3ë0á à¦ë_æçÌç£ÝêÂã~ÛªÝhÛ¦æ+xäáÌÙvÛ´ÝhæxàVàVÝß0ÙvÛHÛªë0äbáÌÙ0ó

ìÁÝÜ´èæÛ´á£ÝÙTÜ´äÄÞ0ß0Ù5Þ0æÙ5àSñïHöHë0äÛ´á£è¼äÞäVÜ´á£åæ¶Ûªá£åäÝ¶ìwÛªë5äÛ´æxã%

ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙ_á ãH

q

^ Z^Gv{q pq úxû

öHë0äèæÛ´Üªá! èqß5ã<Û_îjäà¦ë0ÝxãªäVÙãªß5à¦ëÛªë5æ¶Û\Û´ë0äèæÛªÜ´á!

Gv{ ë5æxã|ìÁß0ç£ç5Ü¦æ¶ÙZï'½á5äVÜ´äVÙvÛà¦ë0Ýxá àSäÄã7Ýì3LæÜªä3éjÝxã´ãªáÌî5çÌäH

K

^ úv:{ û% á ãÛªë0äòé5ãªäVßZÞÝ¶ó³á£ÙvåxäVÜ¦ã<ä ÝìTÛ´ë0ä|æ¶ó

àVÝî0á æ¶ÙíèæÛ´Üªá!-àVæ¶ç àVß0ç æÛªäÞAæÛÛ´ë0ä ÞäÄãªá£ÜªäÞAéjÝxãªáÌÛªá£ÝÙ

v:^-v½úZ/+M]Vû]ïíöHë0á ã¼à¦ë0Ýxá£àVääVÙ5ãªß0Ü´äæîjäSÛªÛªäÄÜTÞäSó

àVÝß0é0ç£á£Ù0â¿Ý¶ìXÛ´ë0äàSÝxÙvÛªÜ´Ýç%ç æêAÙ0äæ¶ÜFÛªë0äàVÝÙåäÄÜªâxäVÙ5àVä¶ï

K

^úv:{ ûaá ã|Ûªë5ä½Û´Ü´æÙ5ãªéZÝvã<äÂÝìÛªë5äxæàVÝî0á æ¶Ù¼èæ¶ó

Û´Üªá!àVæç£àVß0ç æÛ´äÄÞ¼æÛHÛ´ë0äÞäÄãªá£ÜªäÞ¼éZÝvã<áÌÛ´áÌÝxÙ%ïwöHë5á£ãHà¦ë0Ýxá àSä

ÞÝäãÂÙ0ÝÛeÙ0äVäÞÛªë5äbá£ÙåäVÜ¦ãªáÌÝxÙTÝìwÛ´ë0äbá£ÙvÛªäÄÜ´æxà]Û´áÌÝxÙ\èæ¶ó

Û´Üªá!ð^î0ß0ÛbáÌÛbÞÝäÄãÙ0ÝÛÜªäæ¶ç£á ã<äbÛªë0ä\ÞäÄàVÝß0é0ç£á£Ù0â_Ý¶ìHÛªë5ä

(4)

K

xæàVÝî0á æ¶ÙTèæÛªÜ´á!H

úv

{ û

^hT

b

{

b

b v

%

b dd4d

f

{

b

f v

f ¡

úvû

ê3ë0äÄÜªä v

[

á ã|Û´ë0äé5ã<äÄß5ÞÝótá£ÙåäÄÜ´ãªäHÝ¶ì vI

[ ð {

b

[

á ã|Ûªë5ä

á£ÙåäÄÜ´ãªäeÝì {`[|æ¶Ù5Þ

[7á£ãHæqéjÝxãªáÛ´á£åäeêFäVá£âxëxÛ´á£Ù0âì®æàSÛªÝxÜ

ãªß5à¦ëNÛªë5æ¶Û j f

[!l b

[G^¢¶ï{öHë5á£ãhà¦ë0Ýxá àSäTé5Üªäã<äÄÙxÛ¦ãqáÌÙ0ó

Û´äVÜ´è¼äÄÞá æÛ´äbà¦ë5æÜ´æxà]ÛªäÄÜªá ã<Ûªá àVãÂê3áÛ´ëDÜ´äÄãªéZäà]ÛÛªÝ\Ûªë0äqÛ'êFÝ

é0Ü´äÄàVäÄÞäÄÙvÛ3à¦ë5Ýá àSäãSï

Ø³Ûõèqß5ã'ÛîjäOÙ0ÝÛªá àSäÞAÛ´ë5æÛDæçÌçÛ´ë0äOèæ¶ÛªÜ´á£àVäÄã âxáÌåxäVÙ

æ¶îjÝåäëZæåäõÜ¦æ¶Ù}

o ï öHë0äVá£ÜÙß0ç£çã<é5æxàSäõá ãÛªë0äÄÜªäVìÁÝÜ´äÝ¶ì

Þá£è¼äVÙZã<á£ÝÙ\

o

ï£½Ù0ç£ñõÛ´ë0äTîZæãªá£ãÝ¶ì3Ûªë5äTÙß0ç£ç~ãªé5æàVä¼á ã

Þá!äVÜ´äVÙvÛ½ìÁÝxÜäÄæà¦ëèæÛ´Üªá!ïöHë0äháÌÙvÛ´äVÜ´äÄã<Û½Ý¶ìFß5ãªáÌÙ5âTÝÙ5ä¿ÝxÜ

Ûªë5äFÝÛªë0äÄÜ|à¦ë0Ýá àSäê3áÌç£çvîZä3ãªë0Ýê3Ùê3ë0äÄÙqàVÝè¼é0ß0Ûªá£Ù0â3Û´ë0ä3àSÝÙ0ó

ÛªÜ´ÝçZç æêNæ¶ÙZÞhê3ë0äVÙæÙ5æ¶ç£ñã<á£Ù0â½Ûªë5äeã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñÝ¶ìÛªë5ä½ãªñã<ÛªäÄèï

÷ÂÝêFäVåxäVÜÄðeáÌÛàÄæ¶ÙAîjäÙ0Ý¶Û´á àSäÄÞAÙ0ÝêÛªëZæÛÛªë0äç æã<Û_à¦ë0Ýxá àSä

é0Ü´äÄãªäVÙvÛ´ã½ã<Ýxè¼äá£ÙxÛ´äVÜ´äÄã<Ûªá£Ù0â¼à¦ë5æÜ´æxà]ÛªäÄÜªá ã<Ûªá àVãVï~ØÚÙZÞäVäÞð%áì|êFä

àSÝxÙ5ãªá£Þ0äVÜwìÁÝÜ:äæà¦ë¼àVæè¼äVÜ¦æ½æÛ¦æãìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙ*

[

^¤

[Z [ ê3áÌÛªë

[ ^k{ b

[ v [

ðÛªë0äÄÙTÛ´ë0äÛ´æxã%hìÁß0ÙZà]Ûªá£ÝxÙTÝ¶ì^Ûªë0ääÄÙxÛ´á£Üªäã<ñã<ó

ÛªäÄè á ãHæhê~äÄá£âëvÛªäÞ¼è¼äÄæÙ\ÝìXÛªë5äÛ´æã¼ìÁß0ÙZà]Ûªá£ÝxÙ\Ü´äVç æÛ´á£åä3Û´Ý

äÄæxà¦ë_àÄæ¶è¼äÄÜ´æ}H

¥^ Zr^q

f

¦

[5l

b [ [ ú87û

&ß5à¦ë æà¦ë0Ýxá àSäqÝ¶ìFÛªë0ä¼èæ¶ÛªÜ´á5ç£äÄæÞ5ãeÛ´Ýõæî0á£ââxäVÜè¼ÝÞó

ß0ç æ¶Ü´áÌÛ'ñ¶ï ø Û´æxã%{ìÁß0ÙZà]Ûªá£ÝxÙ-ìÁÝÜ_äÄæxà¦ëã<ß5îó³ãªñã'Û´äVè àVæÙAîjä

Þäã<á£âÙ5äÄÞTæÙ5Þ\Ûªë0äãªäVÙZã<ÝxÜ~ìÁßZã<á£ÝÙàVæÙ\îjäÞÝxÙ0äæÛeæqë0á£âë0äÄÜ

ç£äVåxäVçtïeÿ0ÝxÜ½äæè¼é0ç£ä¶ð5á£ÙÛ´ë0ähàVæãªäÝì:áÌÙ0ìÁÝÜ´èæÛªá£ÝxÙ\ç£Ýxã´ãÂÞß5ä

ÛªÝhÛ´ë0äì®æáÌç£ß0Ü´äÝ¶ì|æ¼àVæ¶è¼äÄÜ´æ0ðáÛÂá ã3ãªß àSá£äVÙvÛHÛªÝÞ0Ý¼Ù0Ý¶Û½æxÞ0Þ

Ûªë5äàSÝÜ´Ü´äÄãªéZÝxÙ5Þá£Ù0âÛ¦æã¼ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙï

§ =&:6FÕ25&:GqG'4W¨

Ø³ìeæDãªá£è¼é0ç£ä¼é0Ü´ÝéjÝÜªÛªá£ÝÙ5æç:àSÝxÙxÛ´ÜªÝxçç æê)á ãß5ãªäÄÞ îñá£èhó

éjÝxãªáÌÙ5âTÛ´ë0ähäéZÝxÙ0äVÙvÛ´á£æçwÞ0äÄàSÜ´äÄæxã<á£Ù0â\Ý¶ì~Ûªë0äqÛ´æxã%õìÁß0Ù5à]Û´á£ÝÙ

q

^©;ªZð0Û´ë0äá ÞäÄæç£çÌñhÞäàSÝß5é0ç£áÌÙ5â¿àSÝxÙvÛªÜ´Ýç%ç æê-á ãH

q

p^«;ª^úGv{ û b ú(xû

øè¼ÝÜ´äÜªäæ¶ç£á ã'Û´á£à3àVÝÙvÛªÜ´Ýç%ç æêAá ã~Ûªë5äìÁÝç£ç£Ýê3áÌÙ5â}H

q

p2^©;ªXú¥v{ û b ú.vû

ê3ë0äÄÜªäHÛ´ë0äÂë5æ¶Û´ã|è¼äæ¶ÙqÛªë5æ¶Û:Ûªë5äÂé5æ¶Ü¦æ¶è¼äVÛªäÄÜ´ã7æ¶Ü´äHäÄã<Ûªá£èæÛ´äÄÞ

ÝÜ¼æé0é0Ü´Ýá£èæ¶ÛªäÄÞ%ïäà¦ë0ÝÝxãªä¶ðæãqá£Ù7/tðÛ´ÝßZã<ä_á£ÙOÛªë5ä

àSÝxÙvÛªÜ´Ýçjç£æê{Û´ë0äáÌÙvÛ´äVÜ¦æà]Û´á£ÝÙhèæÛ´Üªá!qàÄæ¶ç àSß5ç£æ¶ÛªäÞ¼æÛFÛªë0äÞäVó

ãªáÌÜ´äÄÞ_éjÝxãªáÌÛªá£ÝÙWH v^¤v úZ û¦ï2"~ÝÙ5ãªä4vß0äÄÙxÛ´ç£ñ¶ðZà¦ë0ÝÝvã<á£Ù0â

k^Óúv{ û%FÞä

ô

Ù0äÄÞ_îñTä)vß5æÛ´áÌÝxÙúxû¦ð0êFäâäVÛH

ú v { û b

^Lú

f

¦

[5l

b [ { b [ v

%

[ v

[

{`[uû ^ f

¦

[5l b

[8¬4¤^J¬4

q

p^«;ª

ú¯vû

"~ÝÙZã<á ÞäÄÜªá£Ù0âä)vß5æÛ´áÌÝxÙú7vû¦ð5Ûªë0á ã3àSÝxÙvÛªÜ´Ýç%ç æêAá ãFä4vß0á£åæ¶ç£äVÙvÛ

ÛªÝ{æ êFäVá£âëvÛªäÞ{è¼äÄæ¶Ù-ÝìÛªë0äàSÝxÙvÛªÜ´ÝçÂç æêÂã¼ÝìäÄæà¦ëAãªß0îó

ãªñã<ÛªäÄè pq[ ^«;ª

[H

q

p°^±;ª

f

¦

[5l b [

R[²^

f

¦

[!l

b [ qp[ úvû

³ /~Õ43´½$'G'$'Õ¶E 476e47GÚEÂ;v$<;

ØÚÙÝÜ¦ÞäVÜÛªÝÝxîÛ´æá£ÙõÛªë5äàSç£ÝxãªäÄÞó³ç£ÝÝéõãªñã<ÛªäÄè ä)xßZæÛªá£ÝxÙ%ð

Ûªë5ä:äÄã<Ûªá£èæÛ´äÄÞ½Û´æxã%½ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙèqß5ã<ÛîZä~äé0Ü´äÄã´ã<äÞæãXæ3ìÁß0Ù5à]ó

Ûªá£ÝxÙ\ÝìwÛ´ë0äÜ´äÄæç%Û´æxã%TìÁß0Ù5à]Û´á£ÝÙæ¶Ù5ÞÝì^Û´ë0äbàÄæ¶ç£á£î0Ü´æ¶Ûªá£ÝÙTäVÜªó

Ü´ÝÜ¦ãÝìXÛªë5äãªñã'Û´äVèï|ØÚÙ\Ûªë0äàVæxã<äÝ¶ì'+åá ã<ßZæ¶ç%ã<äÄÜªåxÝá£Ù0â5ðxáÌÛ

á ã½ãªá£è¼é0ç£ñ

^áÌì:Ûªë0ähè¼äæãªß0ÜªäÄè¼äVÙvÛeÙ0Ýxá ã<ä¿á£ã½Ù0äÄâç£äÄàSÛªäÄÞ%ï

öHë0äeàVç£ÝxãªäÄÞó³ç£ÝvÝxébãªñã<ÛªäÄèÓê3áÌÛªëhÛ´ë0äeàVÝÙvÛªÜ´Ýçç æêíú¯xû7á ã7Û´ëß5ãH

q

¥^±;ª^úGv{ ûVú v { û b

^©;ªXúv { û

úv}{ û ú%46vû

øãªß àSá£äVÙvÛ3àSÝÙZÞáÌÛªá£ÝÙTìÁÝÜHÛªë5äã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñ¿Ýì^Û´ë0äã<ñã<ÛªäÄèüá ãH

úv

{ û

v{ µL6 ú%û

Ø³Ûhá£ã¿àSç£äÄæÜÙ0Ýê ê3ëñáÌÛ¿á ãbá£ÙvÛªäÄÜªäã'Û´á£Ù0âÛªÝà¦ë0ÝÝxãªä¶ æã¿æ

î0ç£Ýà éZã<äÄß5ÞÝ¶ó³á£ÙåäVÜ¦ãªä¶ïØÚÙZÞäVäÞðß5ãªá£Ù0âõä4vß5æ¶Ûªá£ÝÙíúxû]ð:Ûªë5ä

àSÝxÙ5ÞáÌÛªá£ÝxÙDúEûFàVæÙ_îjäæ¶ç ãªÝbê3Ü´áÌÛ<ÛªäÄÙ_æxãH

úv

{ û

v{ ^ f

¦

[!l b

[M{

b

[

v

[

v·[{`[CµL6 ú%)xû

æ¶ÙZÞqÛªë0á ãàVÝÙ5Þ0áÛ´á£ÝÙqá£ã:åäVÜ´áô äÄÞqáÌì|úÁÜ´äVè¼äVèqîjäVÜ7ÛªëZæÛ

['µL6xû H

{

b

[ v

[

v·[{`[CµL6 ¸¹3^¤ºR R 4d5d!d5 m» ú%4vû

öHë0ä3ê3ë0Ýxç£äFãªñã'Û´äVèÓê3á£ç£çîZäHÛ´ëß5ã:ã<Û´æ¶î5çÌäHáÌìäÄæà¦ëhãªß0îóÚã<ñã<ÛªäVè

á ãã<Û´æî0ç£ä½ãªáÌÙZàSäÂÛ´ë0äã<ß0è ÝìXéjÝxãªáÛ´á£åä3èæÛ´Üªá àVäÄã|á ãFæéjÝxãªáÛ´á£åä

èæÛ´Üªá!ïöHë0äã<Û´æ¶î5áÌç£áÌÛ'ñæ¶Ù5æç£ñãªá ã½àÄæ¶ÙÛªëß5ãîZä¼Ü´äÄÞßZàSäÄÞÛ´Ý

Ûªë5äeã'Û´ß5ÞñqÝ¶ìÛªë5äeã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñÝ¶ì%äÄæxà¦ëhãªß0îóÚãªñã<ÛªäÄè ãªäVé5æÜ´æ¶ÛªäÄçÌñï

Neãªá£Ù0â½Ûªë0ä3àSÝxÙvÛªÜ´Ýçç æêúvûÛ´ë0ä3Ù0ÝxÜªèLÝì¹Þ0äÄàSÜ´äÄæxã<äHæÛ|äæà¦ë

áÌÛªäÄÜ´æ¶Ûªá£ÝÙ%ïTXÝàVæ¶ç7è¼á£Ù0á£èæàVÝß0ç ÞÝàVàVß0Üê3ë0äÄÙ¼^½6_äVåxäVÙ

áÌì:R[¾^6ï_÷eÝê~äÄåäÄÜVðXáÌÛá ãäÄæxã<ñDÛªÝõÞäVÛªäà]Û¿æÙ5ÞäVç£á£è¼áÌÙZæÛªä

Ûªë5äÄãªä½ç£ÝàVæçZè¼á£Ù0á£èæãªáÌÙZàSäæÛFÛªë0äàSÝxÙåäVÜ´âäÄÙ5àSär^¿6J¸

[Úï

øÂÙñ à¦ë5æÙ0âäá£ÙÛ´ë0äTêFäVá£âëvÛ´áÌÙ5â\ì®æxà]Û´ÝÜ¦ã

[eê3á£ç£ç:î0Ü´á£Ù0âÛªë5ä

ãªñã<ÛªäÄè æêHæñhìÁÜªÝxè Ûªë0äç£ÝàVæçè¼áÌÙ5áÌèqß0èï

NÂÙìÁÝxÜ<Û´ß0Ù5æ¶ÛªäVç£ñðÛªë0äã<Û´æî0á£çÌáÌÛ'ñhÞÝèæá£ÙTÝ¶ì^Ûªë0äTåá ã<ß5æç

ãªäVÜ´åÝá£Ù0â¿á ãHÙ0Ý¶ÛeæÙ5æ¶ç£ñvÛªá àVæç£çÌñGÙ0Ýê3Ù_ÛªÝhÛªë5á£ã3Þ5æÛªä¿æ¶Ù5Þ\Ûªë5ä

æ¶ÙZæ¶ç£ñã<äë5æåäÛ´ÝAîjäã'Û´Ýé0éjäÄÞ%ïB÷eÝê~äÄåäÄÜVðæ|+ è¼ÝÙ0Ýó

àVæè¼äVÜ¦æõåá ã<ßZæ¶ç3ã<äÄÜªåxÝá£Ù0âDãªñã'Û´äVè á£ãÙ0Ýê3ÙNÛªÝ îjäÜªÝxî0ß5ã<Û

îjä\äéjäÄàSÛªäÞ ìÁÜ´Ýè+æõèqß0çÌÛªáÌóÚàVæè¼äVÜ¦æãã<ñã<ÛªäVèBßZã<á£Ù0âæ+

(5)

ØÚÙÛªë0äàÄæãªä¼Ý¶ìFÛªë0äÀ

c

üåvá ãªß5æ¶ç:ãªäVÜ´åÝxá£Ù0âÛ´ë0äTã<Û´æ¶î5áÌç£áÌÛ'ñ

æ¶ÙZæ¶ç£ñã<á ãqá ãæç£áÛªÛªç£äè¼ÝÜ´äàSÝè¼é5çÌäNãªáÌÙZàSä¶ðHìÁÝxÜäÄæxà¦ëAã<ß0î0ó

ãªñã<ÛªäÄèð~êFäë5æåä

[

^-Á

[ [ ¯tïíöHë0äVÙð~Û´ë0ääÄã<Ûªá£èæÛ´äÄÞ

Û´æxã%ìÁß0Ù5à]Û´á£ÝÙ_á£ãH

^

f

¦

[!l b

[Ár[R[ ú7û

öHë0äÄÙ%ð

½àÄæ¶Ù0Ù0ÝÛXîjä:ê3ÜªáÌÛªÛªäVÙäæãªá£çÌñÂæxãXæHìÁß5Ù5à]Û´áÌÝxÙÝ¶ì}eß5Ù5ÞäVÜ

Ûªë5ä:ìÁÝÜ´è

G^|Á¿½æxãá£ÙÛªë0ä~è¼ÝÙ0Ýó³àÄæ¶è¼äVÜ¦æ:åá ãªß5æ¶ç¶ãªäVÜ´åÝxáÌÙ5â0ï

÷ÂÝêFäVåxäVÜÄðê~äHàVæÙbé0Ü´ÝàSäVäÞá£ÙÛ´ë0äFìÁÝç£ç£Ýê3á£Ù0â3êFæñï^öHë0äFÛ´æxã%

ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙàVæÙ\îjäê3Ü´áÛªÛªäÄÙ_æxãH

¥^Â_

b

¬4Ã

c

¬Ãd4dd

f

¬Ãg RÄ]^|ÅRÄ ú)(xû

ê3ë0äÄÜªä¶

Ä

á£ãÛªë0ä.m Þ0áÌè¼äÄÙ5ãªáÌÝxÙ5æ¶ç|åxäÄàSÛªÝÜqàSÝxÙxÛ¦æ¶á£Ù0á£Ù0â_Ûªë5ä

Û´æxã%ìÁß5Ù5à]Û´áÌÝxÙ5ãÝ¶ìFäÄæà¦ëã<ß5îó³ãªñã'Û´äVèï¿öHë5á£ã½åäà]Û´ÝÜàVæÙDîjä

àSÝxè¼é0ßÛ´äÄÞ_æãH

Ä ^|Å

Æú8¬ Ã f

£Å

Åõû%Ç ú4.vû

ê3ë0äÄÜªä ú8¬4Ã

f

|Å'Åõû%Çá ãhæåäÄàSÛªÝxÜõúÁê3ë0Ývã<ä_ìÁÝÜ´è á ãqÙ0ÝÛ

á£è¼éZÝxÜ<Û¦æ¶ÙvÛ¦ûXîjäVç£ÝÙ0âxá£Ù0âeÛ´ÝÛªë0ä3Ùß0ç£ç5ãªé5æxàSäHÝ¶ì]Åï|öHë5æ¶Ù}ãwÛ´Ý

Ûªë5ä¿ãªáÌè¼é5çÌä½ìÁÝÜ´è Ý¶ìÈÅðZá ãÉÅÊ^ új

f

[!l b c[ û b

Åa|ïÉË:ç£ß0âó

âá£Ù0âqä4vß5æ¶Ûªá£ÝÙZãú%4.vû~æÙ5Þú(ûFá£Ù\ä)vß5æÛ´áÌÝxÙú%7vû]ðÛªë0äbäÄã<ÛªáÌó

èæÛ´äÄÞTÛ´æxã%¼ìÁß5Ù5à]Û´áÌÝxÙ\á ãH

¥^

j f

[5l b c[ f

¦

[!l b c[

Ár[WÆ£ÌCÍÉ^|Á2Æ£ÌCÍ ú®û

ê3ë0äÄÜªäiÌCÍðê3ë0á à¦ëíàÄæ¶ÙîZäOàVÝÙ5ãªá ÞäVÜ´äÄÞæãæ¶ÙæxÞ0ÞáÌÛªá£ÝÙZæ¶ç

¦î5á£æxãbÝÙ\Ûªë0äÛ¦æã¼ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙ\áÌìXÛªë5äàVæ¶ç£á£î0Ü¦æÛ´áÌÝxÙhäVÜ´ÜªÝxÜ´ãFæ¶Ü´ä

Ù0ÝÛ3ÛªÝÝhî0á£â0ðá ãH

Ì Í ^ f

¦

[!l

b [ Á [Ç [ j f

[5l b c[ f

¦

[!l

b c[ Á [ ú f

¦

[!l

b [Ç [û ú4¯vû

øÂÙæé0é0Ü´Ýá£èæ¶Ûªá£ÝÙàÄæ¶ÙîZäèæxÞäæ¶Ù5Þ_Û´ë0äî0á æã3àÄæ¶Ùîjä

Ù0äÄâç£äÄàSÛªäÄÞ%ïöHë0á ã½ëñvéjÝ¶Û´ë0äÄãªá ãÂá ãþ'ß5ã'Û´áô äÄÞã<á£Ù5àVä¶ðjÛªë5æÙ}ãÂÛ´Ý

Ûªë5ä¼åäVÜ´ñõÙ0á àVä¿ìÁÝxÜªè Ý¶ìHèæÛªÜ´á!¼Á [ ú®î0ç£Ýà Þá æ¶âÝxÙ5æ¶çÁû]ð%æÙ5Þ

ê3áÌÛªëbæÙ¿æé0é0Ü´Ýé0Ü´á æÛªä:à¦ë5Ýá àSä:ÝìÎR[²Ï®4tð¶Ûªë5äVÙGÁ[²Ð¬~æ¶ÙZÞÛªë5ä

¦î5á£æxã$Ì3Í°Ðk6ïTäVÛßZã½Ü´äVèæÜTÛªë5æ¶ÛæÛeÛ´ë0ä¼àSÝxÙvåxäVÜ´âäÄÙ5àSä

Á[Ñ^¬~Ûªë0äÄÙGÌCÍÉ^|6æ¶ÙZÞÛªë5äHãªñã'Û´äVèLá ãwæ¶ç£êHæñãXç£ÝàÄæ¶ç£ç£ñ½ã<Û´æ¶ó

î0ç£äÉÏ®4uï|ÿ0ß5Ü<Û´ë0äVÜ´è¼ÝÜ´ä¶ðSÛ´ë5æ¶ÙãÛªÝHÛ´ë0ä:Ù0á àSä7ìÁÝxÜªèíÝ¶ìèæÛ´Üªá àVäÄã

v·[HæÙ5Þ¼{`[úÁî0ç£Ýà _ÛªÜ´á£æÙ0âß5ç£æÜ¦û]ð0Ûªë5äqã<Û´æî0á£çÌáÌÛ'ñ_æ¶Ù5æçÌñãªá ãHÝ¶ì

Ûªë5äeèqß0çÌÛªáÌó³àÄæ¶è¼äÄÜ´æxã²+

bc

åvá ãªß5æ¶çjã<äÄÜªåxÝá£Ù0âá ãæ¶âvæ¶á£ÙhÜªäÞß5àVäÄÞ

ÛªÝqÛ´ë0äã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñqæÙ5æ¶ç£ñãªá£ãÝ¶ìwäÄæà¦ë_ã<ß5îó³ãªñã'Û´äVèï·&á£Ù5àVä½äæà¦ë

ãªß0îóÚã<ñã<ÛªäVè á£ãã<Û´æî0ç£ähß0Ù5ÞäÄÜÛªë0äàVÝÙ5Þ0áÛ´á£ÝÙ5ãâá£åxäVÙDá£Ù¯uð

Ûªë5äeê3ë0ÝxçÌä½ã<ñã<ÛªäVè)á ã:æç£ãªÝã<Û´æ¶î5çÌäðvæ¶Û~ç£äÄæxã'Ûß5Ù5ÞäVÜ~Ûªë5ä½ã´æ¶è¼ä

àSÝxÙ5ÞáÌÛªá£ÝxÙ5ãSï

½äVéjäVÙ5Þá£Ù0âqÝÙ\Ûªë5äã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñqÞÝxèæ¶á£Ùê3ë0á à¦ë\á£ãFéjÝxã´ã<á£î0ç£ä

ÛªÝqÝî0Û´æ¶á£Ù¼ìÁÜ´Ýè)Û´ë0äàSÝxÙxÛ´ÜªÝxçZç æêðvÛ'ê~Ý¿Û'ñéZäãFÝ¶ìwæç£âÝÜ´áÌÛªë0èã

àVæÙNîjäàSÝxÙ5ã<á ÞäÄÜªäÞïÒAë0äÄÙ{Ûªë0äàSÝxÙåäVÜ´âäÄÙ5àSä_ÞÝèæá£Ù Ý¶ì

äÄæxà¦ëãªß0îóÚã<ñã<ÛªäÄèá£ãÙ0ÝÛç£æÜªâxäTú®æxã½ìÁÝÜÛªë0äÀ åvá ãªß5æ¶ç7ãªäVÜªó

û{ö^äÄã<ÛFë5ÝêAèæ¶Ùñ¼àVæè¼äVÜ¦æã:ëZæåä½àVÝÙåäÄÜªâxäÄÞúuæ¿àÄæ¶è¼äVÜ¦æ

ë5æxã^àVÝÙåäÄÜªâxäÄÞáÌìÛªë0ä~äVÜ´ÜªÝxÜXÝxÙåá£ãªß5æç¶ìÁäÄæ¶Ûªß0Ü´äÄãXá ãXç£ÝêFäVÜ

Û´ë5æ¶ÙÒÓ

[

HÔZ

[

JZ

[

ÔÕÖÓ

[

û]ïDØ³ìeæ¶ç£ç|Û´ë0äTàVæè¼äVÜ¦æãë5æåxä

àVÝÙåäÄÜªâxäÄÞhÛ´ë0äâÝvæ¶çá ãHÜªäæà¦ë0äÞðäVç ã<äâxÝbÛ´ÝÀûvï

ûJ&äÄç£äÄà]Ûæ¶ç£çÛ´ë0ä¿àVÝÙåäÄÜªâxäÄÞàVæè¼äVÜ¦æãHè¼ÝÜ´äÛ´ë0äbÙ0äæ¶Ü´äÄã<Û

Û´Ý¿àSÝxÙåäVÜ´âäÄÙ5àSäúÁÛªë0äÙ0äæ¶Ü´äÄã<ÛFàVæè¼äVÜ¦æÛªÝhàSÝxÙvåxäVÜ´âäÄÙ5àSä

á ã%Û´ë0äFÝÙ0äFè¼á£Ù0á£è¼á£ãªá£Ù0âÔZØ×°Z

×

Ôß0Ù5ÞäÄÜXÛ´ë0äFàVÝÙ5ã<ÛªÜ¦æ¶á£ÙvÛ

Û´ë5æÛGÔZØ×:Z/

×

ÔµLÓ%×û¦ïFÙÝhÛªÝ*vûï

xûL½Ýåá ã<ß5æçXãªäVÜ´åÝá£Ù0âqß5ãªá£Ù0âhÛªë0äqã<äÄç£äÄà]Û´äÄÞàVæè¼äVÜ¦æã3æÙ5Þ

æ¶ì ÛªäVÜHÛ´ë0äVá£ÜÂàVÝÙåäÄÜªâxäVÙ5àVä¶ðâÝ¿ÛªÝûï

öHë0á ãáÌÛªäÄÜ´æ¶Ûªá£åä¼æ¶ç£âxÝÜ´áÛ´ë0è æÞ5ÞæõÙ0äVê àVæè¼äVÜ¦ææÛbäæà¦ë

ã<ÛªäVéïØ³ìeÛªë0äã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñÞÝxèæ¶á£Ùá ãåäÄÜªñç æ¶Ü´âäõúuæã¿ìÁÝÜ¿Ûªë5ä

b

c

Aåá ã<ßZæ¶çã<äÄÜªåxÝá£Ù0âû¦ð¶æè¼ÝÜ´äFã´æÛ´á ã'ì®æxà]ÛªÝxÜªñæç£âÝÜ´áÌÛªë0èàVæÙ

îjäàSÝÙZã<á ÞäÄÜªäÞH

û{ö^äÄã<Û|ë0ÝêOèæ¶ÙñàVæè¼äVÜ¦æãXë5æåäHàSÝxÙvåxäVÜ´âäÞïXØ³ìjæç£çxë5æåxä

àVÝÙåäÄÜªâxäÄÞhÛ´ë0äâÝvæ¶çá ãHÜªäæà¦ë0äÞðäVç ã<äâxÝbÛ´ÝÀûvï

ûJ&äÄç£äÄà]Û:æçÌçÛ´ë0äÂàSÝxÙåäVÜ´âäÞbàÄæ¶è¼äVÜ¦æãVðè¼ÝÜ´äÛ´ë0Ýxãªä3ê3ë0á à¦ë

ë5æåxäÛ´ë0äHÛ´æÜªâxäSÛ7á£ÙÛªë5äVá£Ü ô äVç ÞbÝ¶ìZåá£äVêíú®æ¶ÙZÞ¿ê3ë5á£à¦ëqæ¶Ü´ä

á£Ù\Ûªë0äã<Û´æî0á£çÌáÌÛ'ñhÞÝèæá£ÙZû¦ïÈÙÝqÛªÝ$xûï

xûL½Ýåá ã<ß5æçXãªäVÜ´åÝá£Ù0âqß5ãªá£Ù0âhÛªë0äqã<äÄç£äÄà]Û´äÄÞàVæè¼äVÜ¦æã3æÙ5Þ

æ¶ì ÛªäVÜHÛ´ë0äVá£ÜÂàVÝÙåäÄÜªâxäVÙ5àVäeâÝ¿ÛªÝûï

Ø³ì¿àVæè¼äVÜ¦æãæÜªäê~äÄç£ç½Þá ã<ÛªÜ´áÌî5ßÛªäÞ-æ¶Ü´Ýß0Ù5Þ{Û´ë0äÝîþ'äà]ÛVð

Ûªë5äVÙÛ´ë0äÄãªä½Û'ê~Ýhæ¶ç£âÝxÜªáÌÛ´ë0èã7àSÝÙåxäVÜ´âäeæ¶ÛFç£äÄæxã'ÛFá£ÙÀm ã<ÛªäÄé5ãSï

öHë0á ãFá£è¼é0ç£áÌäã|Û´ë5æÛ4H

K

æàVÝÙåäÄÜªâxäÄÞ_àVæè¼äVÜ¦æ¿ëZæãeæç ã<Ý¼àSÝxÙåäVÜ´âäÞæÛÂÛ´ë0äbäÄÙ5Þ

ÝìäÄæà¦ëã<ÛªäÄé%ïöHë0á ãÞ0ÝväãÙ5Ý¶Û~è¼äæ¶Ù5ã|Ûªë5æ¶Û~Û´ë0ä½àÄæ¶è¼äVÜ¦æ

ã<Û´æñãæÛàSÝxÙvåxäVÜ´âäÄÙ5àSäbÞ0ß0Üªá£Ù0âTÛªë0äãªäVÜ´åÝxá£Ù0â0ïØÚÙ5ÞäÄäÄÞð

ÝxÙ0ç£ñhÛªë0äê3ë0Ýxç£äeÛ¦æã¼ìÁß0Ù5àSÛªá£ÝÙÞäÄàVÜªäæãªäÄãVï

K

Ø³ì'ÚAúÁê3áÌÛ´ëÚÕmDûàÄæ¶è¼äÄÜ´æxã½ëZæåä¼àSÝxÙvåxäVÜ´âäÞðÛªë5äVÜ´ä

äá ã<Û´ãHæÛ3ç£äÄæxã'ÛHÝÙ5äÝÛªë0äÄÜG]æxà]Ûªá£åxä4bàÄæ¶è¼äÄÜ´æ0ðvátïä¶ï|ê3áÌÛªë

Û´ë0ä¼Û´æÜªâxäSÛbá£ÙáÌÛ´ã ô äVç ÞÝ¶ì3åá£äVê)æ¶Ù5Þá£ÙÛªë5äTã'Û¦æ¶î0á£ç£áÌÛ'ñ

ÞÝxèæ¶á£Ù%ï

Û "=Ü:ÝJ%2Z$? JX6~Õ47G¥ÞòJX;v×eGÚÕ0;

øíãªñã'Û´äVèüãªá£è¿ß0ç æ¶Ûªá£Ù0â½Ûªë0ä½éZÝvã<áÌÛªá£ÝxÙ0á£Ù0âÝ¶ì%Û´ë0äàVÝåäÄÜë5æxã

îjäVäVÙ_Û´äÄã<ÛªäÄÞ%ï:ØÚÙ_ÝxÜ´Þ0äVÜHÛªÝ¼ÞäÄè¼ÝÙ5ã<ÛªÜ¦æÛ´äeÛ´ë0äé0Ü¦æàSÛªá àVæî0á£çÌáÌÛ'ñ

Ý¶ì7Û´ë0äÛ¦æãZðÝÙ5çÌñTÛ'ê~Ý\àVæ¶è¼äÄÜ´æxãHê~äÄÜªäbß5ã<äÞï½öHë0äqàVæè¼äVÜ¦æã

æ¶Ü´äé0ç æàVäÄÞæÛ3Û´ë0äbävÛ´ÜªäÄè¼áÌÛ'ñ¼Ý¶ì:æ$(+6¼àVè æçÌß5è¼áÌÙ5áÌß5è îZæ¶ÜÄð

è¼Ýß5ÙxÛ´äÄÞÝÙOæèæÙ0á£é0ß0ç æÛ´ÝÜÜªÝxîZÝÛbæãá£Ù ÿwáÌâxß0Ü´ä*ïöHë5ä

ßáÌÛ´ãªß0î0á ãªë0áFË%øT46Ü´ÝîjÝ¶ÛqæÛbÛ´ë0äý·ÿXóBý·à êHæã¿ß5ãªäÄÞOæxã

êFäVç£ç%æãHÛ'êFÝhé0ç æ¶Ù5æÜ~Û¦æ¶Ü´âäVÛ´ãHê3áÌÛªëã<á!TéjÝá£ÙvÛ´ãHäæà¦ë%ïøãªá£èhó

é0ç£äqë5æ¶Ü¦ÞêHæ¶Ü´äqæÜ´à¦ë0áÌÛ´äÄà]Û´ß0Ü´äbêHæãß5ãªäÄÞá£ÙÝxÜ´ÞäÄÜÛªÝÜ´äÄÞß5àVä

Ûªë5ä¿àSÝvã'Û½Ý¶ì7Ûªë0äqã<ñã<ÛªäÄèHÛªë5äÛ'êFÝTàVæè¼äVÜ¦æã3æ¶Ü´äàSÝxÙ0Ù0äà]ÛªäÞ

ÛªÝÛ'ê~ÝÞá!äVÜ´äVÙvÛÂäVÙvÛ´Üªñ_Ý¶ì7Ûªë5äbãªæè¼äåvá ÞäÄÝ¶ó³îZÝvæ¶Ü¦Þ\æÙ5Þ_Ûªë5ä

æà4vß0á ã<áÌÛªá£ÝxÙÝìeÛ´ë0ä_Û'ê~Ýá£èæ¶âäãá ãhã<ä)vß0äVÙvÛªá æçuïöHë5ä_Ü¦æÛ´ä

(6)

é5æÜ´æçÌç£äÄç7ãªñã'Û´äVè úÁátïä¶ï¼¯6èãVð7ê3áÛ´ë æõÞäVç æñîZäVÛ'ê~äÄäVÙÛªë5ä

æà4vß0á ã<áÌÛªá£ÝxÙÝìÂÛªë5ä\Û'êFÝáÌèæâäãÝ¶ìæ¶îjÝßÛ¥7E6èã´û]ïJ"~ÝÙ0ó

ãªä4vß0äVÙvÛ´çÌñð5Û´ë0äbåxäVç£ÝàSáÌÛ'ñÝ¶ì|Û´ë0äbÜ´ÝîjÝ¶Û½äVÙ5Þó³ääÄàSÛªÝxÜ½Þß0Ü´á£Ù0â

Ûªë5äã<äÄÜªåxÝá£Ù0â\àVÝß0ç ÞÙ0Ý¶ÛîjähÛªÝÝë0á£âxë%ï¼ØÚÙ5ÞäVäÞðwÛªë0äÞäÄç æñ

îjäSÛ'êFäVäVÙÛªë0äæàvß0á ãªáÌÛªá£ÝÙ5ã^Ý¶ì%Û´ë0äeá£èæâäÄãwá ã:Ù5Ý¶ÛÛ¦æ+xäVÙ¼á£ÙvÛªÝ

æàÄàSÝxß0ÙvÛáÌÙÛ´ë0äTàSÝxÙvÛªÜ´Ýç:ç æêï\öHë0ä\àSÝÙåxäVÜ´âäVÙZàSähã<éjäVäÞÝ¶ì

Ûªë5äÛ´æãêHæã3ãªäSÛHÛªÝÀª=^|6}d!ìÁÝÜÂæç£çZÛ´ë0ääéjäVÜ´á£è¼äVÙvÛ´ãVï

ÿwáÌâxß0Ü´äH'Ë7Ývã<áÌÛ´áÌÝxÙ0á£Ù0âæhàSß0èqîjäVÜ¦ã<Ýxè¼äeÝî0þ'äSÛ

á'âã ä

Eåjætæç²è ç²éê~Ræt+ç²è ;å5)ë¶å¹åèìéç²èFç

Ñè·í1éîIï®æ8ðV5Ñé¿åjv¶ñ·æuEîÑï+åjEñ²ç²æèFò

óô)õBöÏ÷öyô)ø ù ú û ü

÷Bý%þøõBÿþ÷öyô)ø ûù ü ü

ýô4÷%þ÷öô4ø û ú ü)ü

öwæ¶î0ç£ä¥+HÈË7Ývã<áÌÛªá£ÝxÙ0á£Ù0âé0Ü´äÄàSá ãªá£ÝÙá£è¼é0Ü´ÝåäÄè¼äVÙvÛ´ã

ØÚÙ¿Ûªë0äã<ä ô Ü¦ã'Û|äéjäVÜ´á£è¼äVÙvÛ´ãVð+òåá ã<ßZæ¶çã<äÄÜªåxÝá£Ù0âÂá ãwß5ãªäÄÞï

öHë0äã<ñã<ÛªäVè)á ã:Ü´Ýî5ß5ã'Û~ê3áÛ´ëÜ´äÄãªéZäà]Û:Û´ÝÛªë5ä½àVæç£áÌî5Ü´æ¶Ûªá£ÝÙ¿äVÜªó

Ü´ÝÜ¦ã:ã<á£Ù5àVäÂæÛªäæà¦ë0á£Ù0âîñhã<ë0Ýê3á£Ù0âÛ´äÄà¦ë0Ù0á,vß0ä3á ã:ßZã<äÞï7öHë5ä

ãªäVÜ´åÝá£Ù0âHá ãXã<ÛªÝxé0éjäÄÞê3ë5äVÙÛ´ë0ä~èæ+áÌèæçäVÜ´ÜªÝxÜÝÙÛ´ë0äHàSÝÝÜªó

Þá£Ù5æ¶ÛªäÄã7ÝìÛªë0ä3á£èæ¶âxä~éjÝá£ÙvÛ´ã7á ã:3é0á!äVçtï7ÿ0Ýß5Ü:äéjäVÜ´áÌè¼äÄÙvÛ´ã

êFäVÜ´äFàÄæ¶Ü´Üªá£äÄÞÝxßÛVðàSÝxÜªÜ´äÄãªéZÝxÙ5Þá£Ù0âHÛ´Ý½ìÁÝxß0Ü:Þá!äVÜ´äVÙvÛ7àÄæ¶è¼äÄÜ´æ

Þá ãªé0ç æàSäÄè¼äVÙvÛ´ãVïöHë0ä ô Ü¦ã'Û|Þá ãªé0ç æàSäÄè¼äVÙvÛXêHæã7æé0ß0Ü´äÛ´Ü´æÙ5ã<ó

ç æÛ´áÌÝxÙ%ïXöHë0äãªäÄàVÝÙ5ÞæÙ5ÞÛªë5ä|Ûªë0á£Ü¦Þê3ë0äVÜ´ä:èæáÌÙ5çÌñ3Ü´Ý¶Û¦æÛ´áÌÝxÙ5ã

æ¶Ü´Ýß5Ù5Þ¿Ûªë0ä

æ¶Ù5ÞqÛ´ë0ä

æ/äÄã|Ü´äÄãªéjäÄà]Û´á£åäVç£ñï^ÿwáÌÙZæ¶ç£ç£ñ¶ðÛªë5ä

ìÁÝß5Ü<Û´ëOÞá ã<é0ç æxàSäVè¼äÄÙvÛêHæã¿æî0á£âÜªÝÛ´æ¶Ûªá£ÝÙæ¶Ü´Ýß0ÙZÞÛªë0ä

æ¶ÙZÞ

æ/äÄãFæ¶Ù5Þ\æî0á£âÛ´Ü´æÙ5ãªç£æ¶Ûªá£ÝÙï^ÿwáÌÜ¦ã<ÛVðvÛªë0äåá£ãªß5æçZãªäVÜªó

åÝxá£Ù0â¿á ã3àÄæ¶Ü´Üªá£äÄÞTÝßÛÂßZã<á£Ù0âhÝÙ5çÌñ¼ÝxÙ0äÝ¶ìwÛªë5äÛ'ê~Ý¼àÄæ¶è¼äVÜ¦æãVï

öHë0äÄÙ%ðã<Û´æÜ<Û´á£Ù0âÛªÝÛ´ë0ä½ã´æ¶è¼äHá£Ù0áÌÛªá æçéZÝvã<áÌÛªá£ÝxÙ%ð¶Ûªë5äeã<äÄÜªåxÝá£Ù0â

á ãXéjäVÜªìÁÝÜ´è¼äÄÞß5ã<á£Ù0â½Ûªë5äÛ'êFÝàÄæ¶è¼äÄÜ´æxãê3áÌÛªëbÛªë0ä3àSÝxÙvÛªÜ´Ýçvç£æê

ú¯vû¦ïFØÚÙõæ¶ç£çÛªë0ääéZäÄÜªá£è¼äVÙvÛ¦ãSðÛ´ë0äéZÝvã<áÌÛ´áÌÝxÙ0á£Ù0âbé5ÜªäàSá ã<á£ÝxÙá ã

àSÝxÙ5ãªá£Þ0äVÜ¦æ¶î0ç£ñDá£è¼é0Ü´ÝåäÞß5ãªáÌÙ5âõÛªë5äè¿ß0çÌÛ´áóÚàVæè¼äVÜ¦æãåá ã<ß5æç

ãªäVÜ´åÝá£Ù0âæxãáÌÛ¿á ãbãªë0Ýê3Ù á£ÙÛªë5ä_öwæ¶î0ç£äú Û'ñé0á àVæçÌç£ñìÁÜ´Ýè

¶ïÏ¯\è¼è Û´Ý6ïÏ¯._è¼èTû¦ï¼öHë0äÄãªä¼Ü´äÄãªß0çÌÛ´ãÞäVè¼ÝxÙ5ã<ÛªÜ¦æÛªä¿Ûªë5ä

á£ÙvÛªäVÜ´äÄã<ÛÂÝ¶ì|ß5ãªá£Ù0â¼ã<äÄåäÄÜ´æçàVæ¶è¼äÄÜ´æxãFÛªÝéjÝxãªáÌÛªá£ÝÙ_æàSß5è¿îjäVÜªó

éîFïuEæðV0Ñéåjx¶ñ·ætî~Ñï+åjñ3ç²æè·ò^

ý:åxäVÙáÌìÛªë0äFèqß0çÌÛªáÌó³àÄæ¶è¼äÄÜ´æxã5åá ã<ßZæ¶çãªäVÜ´åÝxáÌÙ5âÂàVæ¶ÙîjäFß5ã<äÞ

ê3áÌÛªë æ¶Ùñãªà¦ë5äVè¼äúðÈ

b

c æÙ5Þ£ûêFäTàSÝxè¼é5æ¶Ü´ähë0äVÜ´ä

ÝÙ5çÌñ\Ûªë5ä*)æ¶Ù5Þ

b

c è¼äVÛªë0ÝÞ0ãê3ë0Ývã<ä¿Üªäã<ß5çÛ¦ã½æÜªä¿á£çÌç£ß5ã<ó

ÛªÜ¦æÛ´äÄÞá£Ù ÿ^á£âxß0Üªä¥æ¶ÙZÞi7Üªäã<éjäÄàSÛªá£åäÄçÌñïöHë0ä

ô

âxß0Üªäãæ¶Ü´ä

Þá£åá ÞäÄÞTáÌÙTÛ'ê~Ý¼àVÝç£ß0è¼Ù5ãVðÝÙ0äìÁÝÜ3äæà¦ëàVæè¼äVÜ¦æï

0 100 200 300 400 500

−150

−100

−50 0 50 100 150

! #"%$$'&)(+*,-&)&.$'&)/

0 100 200 300 400 500

−150

−100

−50 0 50 100 150

!01&.2354 #"-$$'&.(6*,-&.&)$'&)/

0 100 200 300 400 500 600

0

100

200

300

400

500

7"89 #:1$52; ./< .&)8=)-" )$'&>

0 100 200 300 400 500 600

0

100

200

300

400

500

7(?@&2354 @:1$52; )/A )&.B=)-" .$'&.>

0 100 200 300 400 500

−0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

789 )&.5;?/.5 2$5;CD$"2 E>

0 100 200 300 400 500

−0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4

F9&)$5 .5 .2$5;CD-$"2 E>

ÿwá£âß0Ü´ä}HF+åá ã<ßZæ¶ç%ã<äÄÜªåxÝá£Ù0â¿Üªäã<ß0çÌÛ¦ã

ØÚÙ\äæà¦ë_àSÝç£ß0è¼ÙTê~äâá£åä½Üªäã<éjäÄàSÛªá£åäÄç£ñbÛ´ë0ääVÜ´ÜªÝxÜÝÙ\Ûªë5ä

àSÝÝxÜ´Þá£Ù5æ¶ÛªäãhÝ¶ìÛªë0äéZÝxá£ÙxÛ¦ãSðHÛ´ë0äVá£ÜÛ´Ü´æ¶þ'äÄàSÛªÝÜ´ñá£Ù{Ûªë5äDá£èhó

æ¶âxäqúuÞá æ¶è¼ÝxÙ5ÞTæÙ5Þ\àVá£Ü´àVçÌä½èæ¶ÜMãFàVÝÜ´Üªäã<éjÝÙZÞÜ´äÄãªéZäà]Ûªá£åxäVç£ñ

ÛªÝÛ´ë0äá£Ù0áÌÛªá æçwæÙ5Þ ô Ù5æ¶ç~éZÝvã<áÌÛ´áÌÝxÙ5ã¦û¦ïØÚÙÛªë0äTç£æxã'ÛÜ´ÝêðXêFä

âá£åxäeÛ´ë0äbàSÝxÙvÛªÜ´Ýç%ç æê ú®áuïä¶ïÛªë0äåxäVç£ÝàSáÌÛ'ñhÝ¶ì7Ûªë5äÜªÝxîZÝÛÂäVÙ5Þó

ääÄàSÛªÝxÜ¦û]ï7öHë0äeäVÜ´ÜªÝxÜ|ÝÙhÛªë5ä½àSÝÝxÜ´Þá£Ù5æ¶Ûªäã^âxÝäÄã7Û´Ý°<VäÄÜªÝæÙ5Þ

Ûªë5äàVÝÙvÛªÜ´ÝçHç æê á ãhã'Û¦æ¶î0ç£äTäÄåäÄÙNê3áÌÛªëÛªë0äá£è¼é0Ü´äÄàVá£ãªäTàÄæ¶çÌó

á£î0Ü¦æÛªá£ÝxÙOÛªëZæÛTêHæã¼ßZã<äÞïØÚÙ5ÞäVäÞð3Ûªë5äDàVæè¼äVÜ¦æDá£ÙvÛªÜ´á£Ù5ã<á à

é5æÜ´æè¼äSÛªäÄÜ´ãTæ¶Ù5ÞÛªë0äÛ´Ü´æÙ5ã'ìÁÝxÜªèæ¶Ûªá£ÝÙ{èæÛ´Üªá àVäÄãîjäSÛ'êFäVäÄÙ