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Academic year: 2022

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Texte intégral

(1)

Complément sur la robotique et l'IA Co p é e su a obo que e

Patrick Hébert

Génie électrique et génie informatique Université Laval

Université Laval

(2)

Mise en contexte Rc

RG

Magny

RP

RC : repère de la caméra RP : repère du préhenseur RGG : repère globalp g

(3)

L b t iti dé l t t j t i Le robot: sa position, ses déplacements, sa trajectoire

et la commande

⎤

⎡

la pose:

⎥⎥

⎥⎤

⎢⎢

⎢⎡

= y x

θ

X

RR y

⎥⎥

⎢ ⎦

⎢

⎣

θ θ

y R

RA

x

(4)

Déplacements

Translation selon x’ Translation selon y’

Rotation

Impossible y

(non-holonome)

(5)

Trajectoire

Série limitée de déplacements

Continuité de la trajectoire p

(6)

Trajectoire la plus courte (réalisable)

fi i i d

Définition de "courte":

• en longueur

• en temps

1

p

• en énergie À considérer:

2 À considérer:

1. La fluidité des mouvements 2. La précision de la commandep 3. Les glissements

(7)

La commande

• De la pose actuelle X, on veut atteindre une De la pose actuelle X, on veut atteindre une pose cible X’

• Il faut générer une trajectoire

• Il faut générer une trajectoire

• On applique la commande

E b l

– En boucle ouverte

– En boucle fermée (par la vision ou un capteur

d i ité)

de proximité)

Quel est le cycle de rétroaction? (100 ms, 1s, 10 s?)

(8)

La commande

• Trajectoire calculée vs réactive Trajectoire calculée vs réactive

– Le robot a pour but d’atteindre la station ou la borne

– Le robot est près de la bande (limite) Le robot foncera-t-il à toute allure?

Votre robot sera-t-il planificateur, réactif ou les deux?

(9)

Gérer les zones d'ombres

Magny

Magny Magny

(10)

Gérer l'acquisition et l'état du système

• Commander la saisie d'images g

– à intervalles fixes – lorsque requisq q

• Gérer les états du robot

– recherche d’une borne

– Recherche de la station émettrice – recherche d’un coin

– positionnement pour la lecture de fréquence – Vérification/planification

(11)

Quelques labos de recherche en robotique mobile

• CMU CMU

• JPL

LAAS (RIA)

• LAAS (RIA)

• MIT

• Voir aussi Robocup Laval accès internet p

Références

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