R ENDICONTI
del
S EMINARIO M ATEMATICO
della
U NIVERSITÀ DI P ADOVA
B RUNO P INI
Sul primo problema di valori al contorno della teoria dell’ elasticità
Rendiconti del Seminario Matematico della Università di Padova, tome 21 (1952), p. 345-369
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AL CONTORNO DELLA TEORIA DELL’ ELASTICITÀ
Mernoriaa
(*)
di BRUNO PINI(a Bologna)
Indicato con D un dominio e con 8fD la sua
frontiera,
ilprimo problema
di valori al contorno della teoria dell elasticità consiste nella determinazione di un vettore u tale chenell’
ipotesi,
cui ci sipuò
semprericondurre,
che non esistanoforze di massa.
La soluzione di tale
problema è
stata ottenuta mediante traduzione inequazioni integrali
daLAURICELLA, MABCOLONGO,
BOGGIO e
LICHTJBNSTEIN,
in certeipotesi
diregolarità
della~D
e
nell’ipotesi
che lecomponenti
dellospostamento prescritto
sulla 9D siano continue o,
più
inparticolare,
dotate di deri- vate continue.(*) Pervenuta in Redazione il 7 maggio 1952.
G. LAURICELLA, Alcune ap~ticazion.i della teoria delle equazioni funzio- nali alla Fisica-Matematica. c Nuovo Cimento >, s. V, t. 13 (1907).
R. MARCOLONGO, ia teoria delle equazioni integrali e le sue applica- zioni alla Fisica-hfatematica. ~ R,end. Acc. Lincei, vol. XVI, s. 5a
(1907).
T. BoGGio, Nuova risoluzione di ttn problema ~o~zdanientate della teo- ria Acc. Lincei, vol. XVI, s. 5a (1907).
L. LICHTEN8TEIN, Ùber die erste Randwertaufgabe der Etastizitiitstheorie.
c Math. Zeitschrift », 20 ( 1924), 21-28.
Recent~e,mente tale
problema
è statoripreso,
dapunti
divista
diversi,
da K. O. FRI1DDRICBS e (~. FICBJOU..Il
problema
considerato da FRI1DDRICBS è ilseguente:
Posto $ .
‘ 1 auJ i ~ _ 1 2
...N
~critte le e na- P1 (ØUi auf),
.. - 1 2 N .tt LPosto si,
2 ax + = 1,
> 2, ..., tN,
scritte e equa- zioni dell’elasticità nella f ormasia D un dominio con ~D dotata di normale continua.
SI indichi con H lo
spazio
dei vettori con lecomponenti
continue insieme alle loro derivate e per cui è limitato l’inte-
grale
di Dirichlet.
con k il
sottospazio
di H dei vettori nulli in uno strato at- torno a9D, in D ;
con H~° lospazio
di vettoriapprossimabili
con vettori di ú per cui
I (u
u) - 0.Sia
poi K
lospazio
dei vettori di H che convergono in media suD,
secondo ilquadrato,
insieme alle loro derivateparziali;
K’ ilsottospazio
dei vettori diH
per cuiEbbene FRIEDRICHS prova l’esistenza e l’unicità di un vet- tore u che su
~D
si riduce a unassegnato
u di .~ nel sensoche la differenza u u
appartiene
ag°,
e che nell’interno di D è soluzione delleequazioni
dell’elasticità. Il metodoseguito,
K. O. FBIEDBICHa, On the boundary-value probtems of the theory of eta- sticity and Korn’ 8 inequatzty. c Annals of Mathematics:), 48 (1947)
441-471.
G. FICHEBA, Sull’equilibrio di un corpo elastico isotropo o~nogeneo.
Rend. Sem. Mat. Università di Padova~, XVII (1948), 9-28.
~utt’esistenza e sul calcolo dette soluzioni dei problemi a1 contorno, retaiiv~ un corpo etastico. ~ Annali Scuola Normale Sup. Pisa ~, S. III, vol. IV (1950), 35-99.
nell’indirizzo di
COUR.AI~TT~
consiste nel minimizzare1’integrale
I
problemi
considerati da G. FicHicRA sono di natura al-quanto
diversa. Essi sono delseguente
tenore:Determinare un vettore u continuo in D
~D
insieme alle derivateprime
e seconde e ivi verificate leequazioni
della ela-sticità,
taleche,
detto P unpunto
apiacere
di D ~ De Q
unpunto
di’5D,
se f è il vettorerappresentativo
delle forze super- ficialicorrispondenti
allospostamento
a, si abbia perquasi-
tutti i
punti Q
di~D,
intendendosi il limite fatto secondo la normale alla
’5D
ed essendou(Q)
edf ( Q )
due vettori sommabili su’iD.
Il metodo
seguito
nella trattazione diquesto
e di altriproblemi
èquello
della traduzione in sistemi diequazioni
diFISCHER- RIESZ.
Nel
presente
lavoro viene trattato unproblema
di valorial contorno del
tipo
diquello posto
e trattato da G. CIMMINO per leequazioni
lineari ellittiche del secondo ordine.’ Allo scopo di illustrare tale
problema
e digiustificarne
laposizione,
convieneesporlo
in un casoparticolare.
Si consideri nel
piano x,
y il cerchio col centro nell’ ori-gine
eraggio
1.La
più generale
soluzione di áu-~- k grad
div u = 0 è for-nita da
ove si indichi con ~p la distanza dal centro d’ un arbitrario
punto
del cerchio.Supponiamo
che a" ~ ,!lI~ ,
e ana,b "~
siano i coefticienti di Fourier di due funzioniU2(f)
diquadrato
sommabile su(0, 2%). Ebbene,
il vettore v~’ U2 definito dalle(2)
converge in media sulla frontiera del cerchio al vettore ui, u,, nel senso chee le serie a secondo membro convergono a zero per p --- 1.
Per la
prima
1’a~ermazione è evidente. Per le altre due basta fare laseguente
osservazione:00
Sia
2:,, u.
una serie(assolutamente) convergente,
e si con-1
sideri la serie
al variare di
p da
0 ad 1 e ~li n da 14 ; applicando
la trasformazione di BRUNACC~-ABEL si hadove Osservando che
riesce in
ogni
caso,-qualunque
sia il numeronaturale p
e 0 p1,
perchè,
o ledifferenze,
di cui nella somma scrittafigurano
ivalori
assoluti,
sono tuttepositive,
oppure sono tuttenegative,
é allora tale somma è certamente
8;
oppure sono tutte po- sitive(negative)
fino aquella corrispondente
ad i = v e daquesta
inpoi
sono tuttenegative (positive)
onde tale sommasi
può
scrivereOQ
Si conclude che la serie
~,,(1-
u" è unif ormementei
convergente
per O p 1 onde la sua somma converge azero per p -- 1.
Pertanto la seconda serie a secondo membro in
(4)
conver-e a zero per p -- 1. Stesse considerazioni si possono fare per la terza serie.
Res’ta con ciò
provato
che il vettore(2)
converge in media sulla frontiera del cerchio al vettore ù. I3’altraparte
si hae
quindi
la convergenza in media a zero richiede che il vettore sia identicamentenullo ;
da ciò 1’ unicità del vettore soddisf a- cente la(3).
Si pone
perciò
naturalmente ilseguente problema:
Sia D un dominio che per
semplicità supponiamo sempli-
cemente connesso; la sua frontiera ~D sia una
superficie 8
che supporremo dotata di
piano tangente
e curvatureprinci- pali continue,
dellaquale
sia una
rappresentazione parametrica regolare.
Consideriamo la
f amiglia
disuperfici S, parallele
ad Sessendo n v~’
v,)
il versore della normale interna.Assegnato
su R un vettore li colquadrato
della norma som-mabile,
determinare un vettore u tale che ,Questo problema
è 1’analogo,
per leequazioni dell’elasticità,
del
problema posto
e trattato da G. CIMMINO per leequazioni
lineari di
tipo
ellittico del secondo ordine.La trattazione è fatta con
gli
stessiprocedimenti
di G. CIM-MINO i
quali
si sono dimostrati efficaci a trattareproblemi analoghi
aquesti,
eproblemi ordinari,
per svariatitipi
diequazioni.
Attualmente ci si è limitate - alleequazioni
dell’ela-sticità ma, come mostreremo
altrove,
essi possono servireegualmente
bene a trattare unproblema
di valori alcontorno, analogo
aquello qui presentato,
per sistemi ellittici in sensoforte a coefficienti variabili. ,
Teoremi di unicità.
Indicando con
E, F,
(~rispettivamente
le curvatureprincipali
e i simboli di GAUSS relativiad S, poniamo
G. Cimmiwo, Nuovo tipo di condizioni at contorno e nuovo ~netodo di ’ trattazione per il problema generatizzato di Dirichlet. c Rend. Cir- colo Mat. Palermo>, 61 (1937) 177-220.
1° teore~ma di unicità. - Se k > 1 e u è un vettore col
qna~drato
nor~naó -sommabile suR,
nella dei vet-tori u contin~c~ con le dertvacte
prime
e seconde in D con(div u)1
e ~rot
a12
sommabili suD,
ne esiste alpiù
uno tale cheSe u è un vettore
biregolare
inD,
sussiste 1’identità(*)
qualora
siprenda
la costante 7~ in modo che siala forma
quadratica
q nellecomponenti
P dei vettori3c axi
axs _otto alsegno dell’ultimo
integrale,
è definitapositiva.
.
Supponiamo,
perassurdo,
l’esistenza di due vettori u 1 e u=soddisfacenti le condizioni dichiarate nell’enunciato e indichia-
mone con u la differenza. Si ha
Sul probtexna generatizzato di Dir-ichlet per l’equazione di Poisson.
~ Rend. Sem. Mat. Padova ~ (1940) 28-96.
Equazione di Pois80,n e problema generalizzato di Dirichlet. «Rend.
Acc. (7) 1 (1940) 322-329.
(*) Cfr. il secondo dei citati lavori di G. FICHEx~.
L’ultimo
integrale
a secondo membro sipuò
scrivereossia,
per 1’ identità(6)
relativa al dominioDt
di frontieraSt ,
In
definitiva,
sipuò
scrivere:Si ha
dove 0 è una certa co~stante
po~sitiva dipendente
da k e À.Ora
è,
peripotesi,
un infinitesimo per t --0 ;
ses,
, al
più
un infinito dello stesso ordine delprecedente infinitesimo,
sipuò scegliere
lacostante H in modo che tutta
l’espressione
a secondo membro in(7),
almenoper t
abbastanzapiccolo,
sianegativa.
Se invecetale
integrale è, per t
-0,
un infinito d’ordinemaggiore
diquello
dell’ infinitesimo che lomoltiplica [si
noti che div u erot u sono uno scalare e un vettore armonici onde le loro medie
quadratiche su St
cresconoper t - 0],
sipotrà
ancora eviden-temente
scegliere
H in modo che siaPertanto,
inogni caso,.per t
abbastanzapiccolo,
ilprimo
enembro di
(7)
ènegativo
equindi
sarà una funzione crescente
per t
-0,
il che contraddice 1’ipo-
tesi che sia
Il teorema di unicità ora
provato
è limitato alla classe dei vettori per cui div u e rot u sono diquadrato
sommabile inD. Ma evidentemente se sullo
spostamento prescritto
in super- ficie sin fa la solaipotesi
che esso abbia la norma diquadrato sommabile,
tale condizione nonpuò
essere richiesta. Per esem-pio,
ritornando al casopiano
delcerchio,
si hae la serie a secondo
membro,
nella solaipotesi
che le serie00 00
~"a:~
e~" b:,
sianoconvergenti, può
non convergere per p ~ 1.o o
2° teorema di unicità. - Se
1/2
k2,
nella classe dei vettori u cont~nni con le derivateprime
e seconde in D~D,
ne esiste al
più
uno tale cheB
La restrizione
imposta
a k èsuggerita
daopportunità algo-
ritmiche. Essa deve
però potersi sopprimere,
almeno come limi-tazione
superiore.
Come
precedentemente,
sia u la digerenza tra due solu- zioni ui e U2convergenti
in media allo stesso vettore~t.
&
Poniamo nella
6 ( )~
relativa al dominioD ~ - k . 2
Si haLa forma
quadratica,
nellecomponenti
dei vettoriche
figura
nell’ nltimointegrale,
è definitapositiva
seIntegriamo
la(8)
tra t, ets,
tl ts. Si haavendo indicato con
t,)
lo strato e tenendo- 6
presente
che1’ integrale precedente
sipuò
scrivereperciò
tenendo
presente
che lasuperficie
di classe 2.Si ha
poi,
indicando brevementecon Q l’ integrando
del-l’ integrale triplo
in(8)
che, eseguendo
unaintegrazione
perparti,
sipuò
scrivereD’ altra
parte
1’integrale superficiale
chefigura
nella(9)
si
può
scriveretenendo
presente
che n è la normale interna ad S.Pertanto, passando
al limiteper t
1 ---0, ponendo
T alposto
dit2,
tenendopresente
che peripotesi
si ha
Gi-iunti a
questo punto
osserviamo che ilprimo
ed il secondointegrale
a secondo membro convergono a zeropiù rapida-
mente di T
perchè ~ u’sdQ
è peripotesi
un infinitesimo per s,t ---
O,
mentre l’ultimointegrale
è alpiù
un infinitesimo comeT;
, d’ altrap arte
per> 1 2
sipuò
trovare una costantepositiva C,~
tale che ,Con ciò si è arrivati all’ assurdo
perché,
mentre la differenzatra il
primo
membro e il terzointegrale
a secondo membro èpositiva,
la somma delprimo
secondo equarto integrale
asecondo membro è
negativa
almeno per T abbastanzapiccolo
Proprietà
di media.Consideriamo il sistema
1
dove le
Au
sono matrici costanti eAj
=Aj -
Poniamo
dove il soprassegno indica
trasposizione.
Se u e V sono u n vettore e una matrice dotati di derivate
prime
e seconde continue in un dominio9,
dall’ identitàsi deduce la
seguente
formula direciprocità
Consideriamo in
particolare
il sistemache scriviamo anche
dove la matrice va intesa nel senso di un
operatore
differen-ziale da
applicare
al vettore usecondo
leregole
solite.Indichiamo con V la matrice di SOMIGLIANA
dove
le cui
righe (colonne)
sono costituite dallecomponenti
di tré "vettori soluzioni di
(15).
SaràFissiamo il
punto Po
interno a D e un intorno sferico90
di
raggio
3 interno aD ;
indichiamo con3~
un intorno sfe- rico diPo
diraggio a 8 ;
siano60
eS~
lesuperfici
di talisfere. Poniamo ,
La matrice V*
presenta
per P --Po
lo stessocomporta-
mento della matrice
h ; però,
a differenza diquesta,
si annul-la con le derivate
prime
e secondesu io.
Sia u una soluzionedi £[u] = f, regolare
nell’interno di D. Dalla formula di reci-procità
seguePer il calcolo del limite a Secondo membro si
può
sosti-tuire V* con V e si ottiene in definitiva
Questa
formula di media(*)
è caratteristica per le soluzioniregolari
di£[u]
= f .. - ,Sia infatti u un vettore continuo con le derivate
prime
eseconde
soddisfacente,
inogni punto Po
e per tutti i 8 abbastanzapiccoli,
la(18).
Si ha( * ) Una formola di media di tipo superficiale è ovviamente contenuta nella formola risolutiva di ~.acs~si, def oryn.az~one della 8f era ela- c Acc. Torino ~, 47 (1897). La formola di media qui stabilita è però immediatamente estendibile a un dominio convesso arbitrario (di frontiera opportunamente regolare) e si presenta assai più duttile per quelle applicazioni che ne faremo in seguito.
e per differenza dalla
precedente
Ora è
in un sistema
polare
colpolo
inPo ~
dallresame dei minoriprin- cipali
si riconosce che la matrice tra 1 ~ è definitapositiva
perk - f -
1 > 0.Pertanto,
se% f
inPo,
si avrebbementre,
essendoV*(P, Po)V*(P,PopX
q > O(lai =~= 0)
perogni
punto
P interno a~o,
1’integrando
sarebbepositivo
almenoper 8
abbastanzapiccolo.
In
particolare
è la formola di media caratteristica delle soluzioni
regolari di £[u]
= 0.Osserviamo
che,
lamatrice £[V*]
riescecontinua in tutto
Do,
compresoPo,
insieme alle sue derivateprime
e seconde.Si
può
allora dimostrare che:Se a è di norma sommabile in D e
proprietà
di
media,
esso èconseguentemente
continuo con te derivateprime
e 8econde epertanto è
soluzioneregolare di £ [u]
= 0.Ciò si
può
dedurre dall’ esame diretto deirapporti
incre-mentali. Più
semplicemente, poichè
laprecedente
formola dimedia vale
se % é
un arbitrario dominio convesso,qualora
8 indichi non
più
una costante ma la distanza diPo
dalpunto
d’ intersezione dellaSD
conPPP, supposta
la ~D diclasse
2,
8i possono senz’ altroeseguire
due derivazionirispet-
to alle coordinate di
Po
sotto al segno diintegrale,
presen- tandosi ora ilvantaggio
che la &D èindipendente
dalpunto Po,
al variare diquesto
in un suo intorno.Teorema di
completezza.
Sia E Io
spazio
dellecoppie
di vettori(t, s)
conItlp
somma-bile in D
(p
>1)
elwl’
sommabile inR;
2* lospazio, duale,
delle
coppie (t*, 4r*)
con sommabile in D e1.-12
some-mabile in
~~
lospazio
dellecoppie (£ [a], 4rs)
essendo aun vettore
biregolare
in D ed ss indica il vettore s su ~’D.Se
per
ogni
~ettore di22,
attoraZg é compteto
~n E.Fissiamo un
punto Po
interno a D e un suo intorno sferico diraggio è
abbastanzapiccolo
cos da essere tutto con-tenuto in
D2013~D.
Consideriamo la successione di matrici simmetrichedotate delle derivate
prime
e seconde continue.Per la
(20)
si haSia una sfera col centro in
Po
eraggio e 8 ;
si haSe a indica un vettore
costante,
dal teorema direciprocità
segue
onde
Possiamo al limite
per v ’
00 epoi
per d --· 0. Il limite delprimo
addendo a secondo membro è4wt*(Pe).
Mostriamoche il limite del secondo addendo esiste per
quasi-tutti
ipunti Po
di D - ~D ed èeguale
a zero.Questo integrale
sipuò
scrivere .
Intanto il lim lim del
primo integrale
è zero. Per il£--.0 v--·oo
secondo, posto
si ha
1’
integrale
sipuò
scrivereeseguendo
unaintegrazione
perparti
e osservando chesi conclude
quanto
si è affermato. Pergli
altri dueintegrali
siha lo stesso risultato.
Dunque
il vettore t* essendo sommabile e verificando qua-si-dappertutto
laproprietà
di mediadifferisce al
più
neipunti
di un insieme di misura nulla dauna soluzione dell’
equazione ~ [u]
= 0.Esaminiamo ora il
comportamento
di t* sullaTD.
Indichiamo con
Q
unpunto
di S e conQ~.
eQ_
duepunti
sulla normale ad S in
Q,
1’ uno interno a D e 1’ altroesterno>
a distanza t da S. Riferendoci alle
(21 ),
ove ora è siprenda
cos
grande
che le sfere di centroQ+
eQ- contengano D,
dalla(20), ripetendo
iragionamenti
orafatti,
siottiene,
perquasi-
tutti i
punti Q,
L’in tegrale triplo
converge senz’’ altro a zeroper t
-- 0.I termini della matrice
V*(P, ~.~ ) y~ (~, Q )
sono deltipo
e, a meno del fattore
(mU x3)
unpunto qualsiasi
di 8 e convenendodi porre
Se si pensa di
sviluppare
icubi,
trascurando i termini re-golari,
basta esaminareLa
prima
diqueste espressioni
ei mantiene limitata(~) ;
siha
poi
di cui il
primo
addendo si mantienelimitato;
lo stesso avvienedel
secondo ;
per rendersene conto in modosemplice supponiamo
di
prendere
il terzo asse sulla rettaC+92013
3 con- ciò tale ad- dendo diventa....
(*) Cfr. p. es. C. Mm&wDA, Sul principio di Dvrichlet per le fun- armoniche. Atti Acc. Naz. Lincei> (8), 3, (1947).
Dunque
si ha chet*(Q+) -
0per t
--- 0 eIt*(Q+)1
si man-tiene
limitato;
allora per il teorema diLebesgue
si hae
quindi
per il teorema di unicità segue che t* differisce alpiù
neipunti
di un insieme di misura nulla dallo zero, benin- tesonell’ipotesi
che sia1/2
~; 2.Dalla
(20)
seguepoi
che anche s* deve esserequasi-dapper-
tutto
eguale
a zero.Con ciò resta
provato
il teorema dicompletezza.
Teorema di convergenza.
Sia u", n -
1, 2,
... , una successione di vettori continui conle derivate
prime
e D%D
per cui siadove ú indica un
pre~ssato
vettore con la norma diquc~drato
sommabile in R. Se esiste una costante
positiva
M tale cheallora in
ogni
dominio interno a D la successione ; o una suasubordinata,
convergeuni f ormemente
verso un vettore u(continuo)
tale cheConsideriamo un dominio D interno a D. E’
possibile
tro-vare un è > 0 tale che le sfere di
raggio 3
aventi il centro inun
qualsiasi punto Q
di D siano tutte interne a D. Si ha£[V*]
nonpresenta singolarità;
i termini di V* sono infi- niti alp iù come 1
Pe r P -~ ~
~pertanto
basta che sia p >’/,
PQ
perchè
riesca(in
base alle(23)
e(25))
per
Q C D ; dunque
i moduli dei vettori un sono funzioniegualmente
limitate.Ma,
dipiù,
i vettori un hanno lecomponenti egualmente lip~schitziane.
Per vedere ciòbrevemente,
sia D un dominio con-vesso contenuto in D e contenente D
(oppure
la somma di unnumero finito di tali domini
contenga D).
Perogni Q
di Dsi ha
dove la V ha la stessa
espressione già precedentemente speci-
ficata con la sola differenza che nel fattore
i
-!~ e’ a,
anzi-ficata con la sola differenza che nel fattore
1
2013~,
anzi-chè essere
costante,
è lalunghezza
delsegmento QP (essendo
jP Il intersezione della semiretta
QP
con laeTD)
che si man-tiene
maggiore
della distanza Allorase si tiene
presente che £ [ V* ]
èregolare
insieme alle sue deri-vate mentre le derivate
prime
di V* sicomportano come 1 ,
PQ2
basta che sia p > 3
perchè
si possa concludere nell’a~sserto.Allora per un noto teorema di
compattezza
sipuò
estrarredalla
~ a,~ ~
una successione(che
persemplicità
supporremo siaquesta stessa) convergente
a un vettore(continuo)
u.Dalla
(27)
segue-
e
quindi
u è una soluzionedi £[u]
= 0regolare
nell’interno di D. Si hapoi, procedendo
come si è fatto aproposito
delsecondo teorema di
unicità,
Indicando con (~) la somma dei due
integrali
estesi ad Se dell’ultimo
integrale
a secondomembro,
somma che per- e’0 tende a zero
indipendentemente
daT,
si hadove con
C~
s’intende la costante di cui si èparlato
aproposito
del teorema di unicità e H è un’altra
opportuna
costante po- sitiva.Di
qui
si deduceche,
fissato un ~ >0,
non appena li e vsono abbastanza
grandi, per t
abbastanzaprossimo
a zero, riesceperciò
ancheda
questa
e dallesegue
Teorema di esistenza.
Se
1/2
k2, assegnato
su R un vettore il colquadrato
della norina
80mmabile,
esiste(ed
èunico)
~tn vettore u tale cheDal teorema di
completezza,
seprendiamo
in 23 lacoppia (0, u),
sipuò
trovare una successione 1 di vettori continuicon le derivate
prime
e seconde in tutto lospazio,
verificanti le(23)
e(24).
Perciò se è anche verificata la(25)
il teoremaè
provato
in base al teorema di convergenza. Mettiamoci allora nell’ipotesi contraria ;
sipotrà perciò
trovare una successione subordinata della~ (per semplicità
sia la~ stessa)
percui
Posto allora per la successione f è
ora verificata la
(25)
e, dipiù,
Ma allora per il teo-rema di convergenza e per il teorema di