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TD 1 : Perception Avancée - Chapitre 1

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Academic year: 2022

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Université de Picardie Jules Verne 2016-2017 M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile

Fabio Morbidi page 1/1

TD 1 : Perception Avancée - Chapitre 1

Exercice I : Capteurs du robot AmigoBot

Le robot mobile AmigoBot d'Adept MobileRobots peut embarquer les capteurs suivants (voir les fiches techniques jointes):

1. Huit capteurs à ultrasons (par défaut)

2. Capteur TIM510 de SICK (par défaut sur le nouveau modèle) 3. Capteur RPLIDAR de RoboPeak (optionnel)

4. Capteur URG-04LX de Hokuyo (optionnel) 5. Capteur UTM-30LX-EW de Hokuyo (optionnel)

1) Classer (actif/passif, proprioceptif/extéroceptif) et déterminer les caractéristiques principales (taille, poids, portée, consommation énergétique, principe de fonctionnement, interface, fréquence, résolution, précision, etc.) des cinq capteurs.

2) Déterminer quel capteur peut être utilisé pour:

a) Détecter les quatre pieds d'une table à une distance de 5 m dans une pièce sombre.

b) Détecter le passage d’un vélo roulant à 15 km/s à une distance de 10 m du robot (on supposera que l'AmigoBot soit immobile).

c) Estimer la distance et l'orientation de l'AmigoBot par rapport à une baie vitrée.

d) Créer une carte 2D d'un gymnase (30 m × 40 m) avec une résolution de 5 cm.

Exercice II : Étude de robots mobiles et capteurs Pour chacun des robots mobiles suivants:

1. Seekur Jr (Adept MobileRobots) 2. Khepera IV (K-Team)

3. Roomba, série 800 (iRobot) 4. youBot (KUKA)

5. Drone Phantom 3 Professional (DJI) 6. Drone Bepop (Parrot)

7. Humanoïde Asimo (Honda) 8. SeaExplorer (ACSA)

a) Décrire les caractéristiques techniques.

b) Identifier le type et le principe de fonctionnement de chaque capteur embarqué.

c) Nommer la grandeur mesurée par chaque capteur embarqué.

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