Université de Picardie Jules Verne 2015-2016 M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile
Fabio Morbidi page 1
TD 1 : Partie 1 - Chapitre 1
Exercice I : Analyse et choix du capteur
Classer (actif/passif, proprioceptif/extéroceptif) et déterminer les principales caractéristiques (taille, poids, porté, consommation énergétique, interface, fréquence, résolution, précision, etc.) des capteurs suivants (voir les fiches techniques fournies):
1. Capteur à ultrasons Seeed
2. Capteur laser Hokuyo URG-‐04LX 3. Capteur laser Hokuyo UTM-‐30LX-‐EW 4. Capteur laser SICK LMS111-‐10100
Identifier quel capteur, entre les quatre susmentionnés, peut être utilisé pour:
a) Détecter le passage d’une personne dans un couloir (distance maximale capteur/personne = 10 m)
b) Détecter la présence d’une pièce métallique à usiner sur un montage d’usinage (distance maximale capteur/pièce = 30 cm)
c) Estimer la distance entre un robot mobile et une surface vitrée transparente
d) Faire la reconstruction 3D d'une statue en pierre d'un mètre de haut sur un convoyeur en marche à 10 cm/s