TD 1 : Partie 1 - Chapitre 1

Université de Picardie Jules Verne 2015-2016 M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile

Fabio Morbidi page 1

TD 1 : Partie 1 - Chapitre 1

 

Exercice  I  :    Analyse  et  choix  du  capteur    

Classer   (actif/passif, proprioceptif/extéroceptif)   et   déterminer   les   principales caractéristiques (taille, poids, porté, consommation énergétique, interface, fréquence, résolution, précision, etc.) des capteurs suivants (voir les fiches techniques fournies):

1. Capteur à  ultrasons  Seeed    

2. Capteur  laser  Hokuyo  URG-­‐04LX     3. Capteur  laser  Hokuyo  UTM-­‐30LX-­‐EW   4. Capteur  laser  SICK  LMS111-­‐10100  

 

Identifier  quel  capteur,  entre  les  quatre  susmentionnés,  peut  être  utilisé  pour:  

 

a) Détecter   le   passage   d’une   personne   dans   un   couloir   (distance   maximale   capteur/personne    =  10  m)  

 

b) Détecter   la   présence   d’une   pièce   métallique   à   usiner   sur   un   montage   d’usinage   (distance  maximale  capteur/pièce  =  30  cm)  

 

c) Estimer  la  distance  entre  un  robot  mobile  et  une  surface vitrée transparente    

d) Faire   la   reconstruction   3D   d'une   statue   en   pierre   d'un   mètre   de   haut   sur   un   convoyeur  en  marche  à  10  cm/s  

 

 

Exercice  II  :    Étude  des  capteurs  d’un  robot  mobile  (recherche  sur  Internet)    

Pour  chacun  des  robots  mobiles  suivants:  

 

1.  Pioneer  LX  (Adept  MobileRobots)   2.  Seekur  Jr  (Adept  MobileRobots)   3.  Khepera  IV  (K-­Team)  

4.  Roomba,  série  800  (iRobot)   5.  youBot  (KUKA)  

6.  Rollin'  Justin  (DLR)  

7.  Drone  Phantom  3  Professional  (DJI)   8.  Drone  Bepop  (Parrot)  

9.  Humanoïde  Asimo  (Honda) 10.  SeaExplorer  (ACSA)  

  a) Présenter  les  caractéristiques  techniques      

b) Identifier  le  type  et  le  rôle  de  chaque  capteur  embarqué    

c) Nommer  la  grandeur  mesurée