INSA ROUEN ASI 3
TUTORAT QUIZ Intervenants
GASSO Komi Gil
Email : kgasso@insa-rouen.fr GUIGUE Vincent
Email : vguigue@insa-rouen.fr
Vous trouverez dans ce document les notions dont l'acquisition sera vériée durant les séances de TT.
1. Représentation des systèmes dynamiques continus
(a) Donner 4 propriétés usuelles en automatique de la transformée de Laplace (b) Transformée de Laplace du signal échelon et du signal rampe
(c) Calcul de la réponse temporelle d'un système en utilisant la transformée de Laplace (d) Analyse de la stabilité
(e) Association de fonctions de transfert
2. Réponse temporelle des systèmes dynamiques continus
(a) Intégrateur : exemple physique d'intégrateur ; réponse impulsionnelle et indcielle (b) Fonction de transfert d'un système du1er ordre : gain, constante de temps, pôle
(c) Identication de la fonction de transfert d'un1er ordre à partir de sa réponse indicielle (d) Dénition de la rapidité d'un1er ordre
(e) Fonction de transfert normalisée d'un système du 2e ordre
(f) Type de réponse (apériodique ou oscillatoire) et pôles selon la valeur du facteur d'armotis- sement
(g) Allures de la réponse indicielle d'un système du 2e ordre et au moins deux caractéristiques de ces réponses
(h) Identication de la fonction de transfert d'un système du 2e ordre à partir de sa réponse indicielle
(i) Notion de pôles dominants
3. Réponse fréquentielle des systèmes dynamiques continus (a) Tracé de diagramme de Bode
(b) Dénition de la pulsation de coupure et de la bande passante (c) Lien entre entre la rapidité du système et sa bande passante (d) Tracé du diagramme de Black
4. Systèmes linéaires asservis : analyse de la stabilité (a) Pourquoi la boucle fermée ?
(b) Structure générique d'une boucle d'asservissement
(c) Dénition de la fonctionde transfert en boucle ouverte (BO)
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(d) Déntion de la fonction de transfert en boucle fermée (BF) (e) Critère algébrique de Routh pour l'analyse de la stabilité (f) Critère de Nyquist pour l'analyse de la stabilité
(g) Simplication du critère de Nyquist : critère du revers
5. Systèmes linéaires asservis : marges de stabilité, précision et performances dynamiques (a) Signication des marges de stabilité
(b) Dénition des marges de stabilité (marge de phase et de gain) - Illustration des marges de stabilité sur les diagramme de Bode et Black
(c) Précision des systèmes asservis : dénition erreur de position, erreur de vitesse
(d) Relations entre nombre d'intégrateurs en BO (classe du système) et la précision en régime permanent
(e) Performances dynamiques d'un système du 1er ordre à gain variable placé dans une boucle à retour unitaire
(f) Performances dynamiques d'un système du 2e ordre à gain variable placé dans une boucle à retour unitaire
6. Correction des systèmes asservis
(a) Pourquoi corriger un système en BF ?
(b) Correcteurs usuels et leurs eets : P, PI, AP, PI (c) Réglage des correcteurs usuels
7. Introduction à la représentation d'état
(a) Equation d'état d'un système dynamique
(b) Etablissement de l'équation d'état d'un système dynamique
(c) Représentations d'état équivalentes : non-unicité de la représentation d'état (d) Choix des variables d'état
(e) Linéarisation d'un modèle d'état
8. Réponse temporelle : solution de l'équation d'état (a) Solution de l'équation d'état : cas monovariable (b) Solution de l'équation d'état : cas multivariable
(c) Notion de matrice de transition
(d) Calcul de la matrice de transition : théorème de Caley-Hamilton 9. Formes canoniques de la représentation d'état
(a) Passage de la représentation d'état à la fonction de transfert (b) Passage de la fonction de transfert à la représentation d'état
(c) Forme canonique de commandabilité (d) Forme canonique d'observabilité
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(e) Dualité Forme canonique d'observabilité et forme canonique d'observabilité (f) Forme modale
10. Observateurs
(a) Pourquoi construire un observateur
(b) Notion d'observabilité : matrice d'observabilité , condition d'observabilité (c) Dualité observabilité - commandabilité
(d) Equation d'état de l'observateur complet de Luenberger (erreur d'estimation de l'état) (e) Procédure de calcul de la matrice de gain Lde l'observateur
11. Commande par retour d'état avec reconstruction des états
(a) Schéma structurel et modèle d'état d'une commande par retour d'état avec reconstruction des états
(b) Principe de séparation
(c) Réglage de la dynamique de l'observateur (d) Réalisation d'état minimale
(e) Décomposition de Kalman d'un système (partie observable et commandable, partie obser- vable et non-commandable, partie non-observable et commandable, partie non-observable et non-commandable)
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