Application d'un "Leap Motion" à l'apprentissage de trajectoires

Travail de diplôme | é d i t i o n 2 0 1 4 |

Filière

Systèmes industriels

Domaine d’application Power & Control

Professeur responsable Jean-Daniel Marcuard mad@hevs.ch  Image du TD 300 dpi 6 x 9cm Objectif du projet

Le but de ce travail est de capturer les mouvement « Leap Motion Controller » et de reproduire ses gestes un bras robot TX60 de Stäubli.

Méthodes | Expériences | Résultats Le « Leap Motion Controller » est un petit périphérique mouvements des mains placées au-dessus de lui. câble USB leurs positions et orientations.

Un programme réalisé en Java traite en temps réel les

Leap Motion puis les envoie à la commande du bras robot TX60 dernier traitement pour éviter tout risque de colli

déplacement. Le système est également capable d'enregistrer un m la main et de le rejouer en différé sur le bras robot.

Une pince fixée à l'extrémité du robot permet de saisir des objets. Il est possible de contrôler l'ouverture et la fermeture de cet outil avec le pouce. De plus la pince peut être dirigée vers le bas où vers l'avant.

de trajectoires

Diplômant/e Jean-Baptiste Rebord



Le « Leap Motion Controller » reconnaît les mains placées au-dessus de ses capteurs.

La position et l'orientation de la main

ordinateur qui traite ces donné les renvoie au contrôleur bras robot

300 dpi 6.5 x 5cm

mouvements de la main au moyen d'un ses gestes en direct ou en différé sur

ésultats

périphérique capable de reconnaître les Il envoie à un ordinateur par

traite en temps réel les informations reçues par le bras robot TX60 qui, après un dernier traitement pour éviter tout risque de collision, reproduit alors le Le système est également capable d'enregistrer un mouvement de

permet de saisir des objets. Il est possible cet outil avec le pouce. De plus la pince Baptiste Rebord

La position et l'orientation de la sont transmises à un ordinateur qui traite ces données et les renvoie au contrôleur CS8C du

robot.

300 dpi 6.5 x 5cm

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1 Controller controller = new Controller();

2 MyListener listener = new MyListener();

3 controller.addListener(listener);



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class MyListerner extends Listener 

ĞƚƚĞĐůĂƐƐĞƉĞƵƚĐŽŶƚĞŶŝƌůĞƐŵĠƚŚŽĚĞƐƉƌŝŶĐŝƉĂůĞƐƐƵŝǀĂŶƚĞƐ͗ 1 public void onInit(Controller controller){

2 }

3 public void onExit(Controller controller){

4 }

5 public void onConnect(Controller controller){

dϮϬϭϰ͗ƉƉůŝĐĂƚŝŽŶĚΖƵŶΗ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶΗăůΖĂƉƉƌĞŶƚŝƐƐĂŐĞĚĞƚƌĂũĞĐƚŽŝƌĞƐ  ϭϱͬϱϰ 7 public void onDisconnect(Controller controller){

8 }

9 public void onFocusGained(Controller controller){

10 }

11 public void onFocusLost(Controller controller){

12 }

13 public void onFrame(Controller controller){

14 }

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Frame frame = controller.frame();  ĞƚŽďũĞƚĨƌĂŵĞĐŽŶƚŝĞŶƚůĞƐůŝƐƚĞƐĚĞƚŽƵƐůĞƐŽďũĞƚƐǀŝƐŝďůĞƐƉĂƌůĞ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶŽŶƚƌŽůůĞƌĂŝŶƐŝƋƵĞ ƚŽƵƚĞƐůĞƵƌƐŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐƌĞƐƉĞĐƚŝǀĞƐ͘ ŚĂƋƵĞŽďũĞƚĚĠƚĞĐƚĂďůĞƉŽƐƐğĚĞƐĂŵĠƚŚŽĚĞĐŽƌƌĞƐƉŽŶĚĂŶƚĞƋƵŝƌĞƚŽƵƌŶĞůĂůŝƐƚĞĚĞƚŽƵƐůĞƐŽďũĞƚƐ ĚĞ ŵġŵĞ ŶĂƚƵƌĞ͘ WĂƌ ĞdžĞŵƉůĞ͕ ůĂ ŵĠƚŚŽĚĞ ŚĂŶĚƐ;Ϳ ĚĞ ůĂ ĐůĂƐƐĞ ,ĂŶĚ>ŝƐƚ ƉĞƌŵĞƚ ĚΖŽďƚĞŶŝƌ ĚĞƐ ŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐƐƵƌƚŽƵƚĞƐůĞƐŵĂŝŶƐĚĠƚĞĐƚĠĞƐ͘ >ΖŝŶĚĞdžĂƚŝŽŶĚĞƐŽďũĞƚƐĚĂŶƐůĞƵƌůŝƐƚĞƌĞƐƉĞĐƚŝǀĞĞƐƚĂƵƚŽŵĂƚŝƋƵĞ͗ƐΖŝůLJĂĚĞƵdžŵĂŝŶƐǀŝƐŝďůĞƐĞƚƋƵĞ ůĂƉƌĞŵŝğƌĞĞƐƚƌĞƚŝƌĠĞĚƵĐŚĂŵƉĚĞǀŝƐŝŽŶĚƵĐĂƉƚĞƵƌ͕ůΖĂƵƚƌĞƉƌĞŶĚƐĂƉůĂĐĞ͘>ΖŝĚĚĞĐĞƚƚĞĚĞƌŶŝğƌĞ ǀĂĐĞƉĞŶĚĂŶƚƌĞƐƚĞƌůĂŵġŵĞ͘ WŽƵƌ ƐƉĠĐŝĨŝĞƌ ƋƵĞ ůΖŽŶ ƐŽƵŚĂŝƚĞ ĚĞƐ ŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐ ƌĞůĂƚŝǀĞƐ ă ƵŶĞ ŵĂŝŶ ĐůĂŝƌĞŵĞŶƚ ĚĠƚĞƌŵŝŶĠĞ͕ ŽŶ ƵƚŝůŝƐĞůĂŵĠƚŚŽĚĞŐĞƚ;ͿĞŶĞŶƚƌĂŶƚĐŽŵŵĞƉĂƌĂŵğƚƌĞůĞŶƵŵĠƌŽĚĞĐĞƚƚĞŵĂŝŶ͘ WĂƌĞdžĞŵƉůĞ͕ƐŝůΖŽŶĚĠƐŝƌĐŽŶŶĂŠƚƌĞůĂƉŽƐŝƚŝŽŶĚĞůĂƉƌĞŵŝğƌĞŵĂŝŶĚĞůĂůŝƐƚĞ͕ŝůĨĂƵƚĞŶƚƌĞƌůĞĐŽĚĞ ƐƵŝǀĂŶƚ͗ frame.hands().get(0).palmPosition();

dϮϬϭϰ͗ƉƉůŝĐĂƚŝŽŶĚΖƵŶΗ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶΗăůΖĂƉƉƌĞŶƚŝƐƐĂŐĞĚĞƚƌĂũĞĐƚŽŝƌĞƐ  ϭϳͬϱϰ ŶŽƚĞƌƋƵΖŝůĞƐƚĠŐĂůĞŵĞŶƚƉŽƐƐŝďůĞĚĞĐƌĠĞƌƵŶŽďũĞƚĂǀĂŶƚĚĞƌĠĐƵƉĠƌĞƌƐĞƐŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐ͘ŝŶƐŝŽŶ ƉĞƵƚŽďƚĞŶŝƌůĂƉŽƐŝƚŝŽŶĚĞůĂŵĂŝŶϬĂǀĞĐůĞĐŽĚĞƐƵŝǀĂŶƚ͗

Hand hand = frame.hands().get(0) hand.palmPosition();  ĞƐĚĞƵdžĞdžƚƌĂŝƚƐƌĞƚŽƵƌŶĞŶƚƵŶǀĞĐƚĞƵƌĚĞĐĞƚƚĞĨŽƌŵĞ͗Η;Ͳϭϯ͘ϴϭϲ͕ϮϬϰ͘ϯϭϱ͕Ϯϭ͘ϵϳϰϰͿΗ͘ŶŽƚĞƌƋƵĞ ůΖŽďũĞƚ sĞĐƚŽƌ ĚĞƐ ůŝďƌĂŝƌŝĞƐ ĚƵ >ĞĂƉ DŽƚŝŽŶ ŽŶƚƌŽůůĞƌ ŶΖĞƐƚ ƉĂƐ ŝĚĞŶƚŝƋƵĞ ă ĐĞůƵŝ ƉƌĠƐĞŶƚ ĚĂŶƐ ůĞƐ ůŝďƌĂŝƌŝĞƐĚĞďĂƐĞĚĞ:ĂǀĂ͘>ĞƉƌĞŵŝĞƌƌĞƉƌĠƐĞŶƚĞƵŶǀĞĐƚĞƵƌĞŶƚƌŽŝƐĚŝŵĞŶƐŝŽŶƐĂůŽƌƐƋƵĞůĞƐĞĐŽŶĚ ĞƐƚƵŶƚĂďůĞĂƵĚΖŽďũĞƚƐ͘ >ĞƐĐŽŽƌĚŽŶŶĠĞƐĚƵǀĞĐƚĞƵƌƉĞƵǀĞŶƚġƚƌĞƌĠĐƵƉĠƌĠĞƐŝŶĚŝǀŝĚƵĞůůĞŵĞŶƚĞŶƐƉĠĐŝĨŝĂŶƚůΖĂdžĞĞŶĨŝŶĚĞ ůŝŐŶĞ͗ frame.hands().get(0).palmPosition().getX();  ĞĐŽĚĞƌĞŶǀŽŝĞƵŶŶŽŵďƌĞĚĞƚLJƉĞĨůŽĂƚ͘ >ĞƐƌğŐůĞƐĚŽŶŶĠĞƐƉƌĠĐĠĚĞŵŵĞŶƚƉŽƵƌŽďƚĞŶŝƌĚĞƐŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐƐƵƌůĞƐŵĂŝŶƐƐŽŶƚƐŝŵŝůĂŝƌĞƐƉŽƵƌ ůĞƐĂƵƚƌĞƐŽďũĞƚƐĚĠƚĞĐƚĂďůĞƐ͘>ĞƐŽďũĞƚƐƉŽƵǀĂŶƚġƚƌĞĐĂƉƚĠƐƉĂƌůĞ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶŽŶƚƌŽůůĞƌƐŽŶƚůĞƐ ƐƵŝǀĂŶƚƐ͗ ͶǤͶǤͳ ƒ† hŶĞ ŵĂŝŶ ĞƐƚ ƌĞƉƌĠƐĞŶƚĠĞ ƉĂƌ ƵŶĞ ƉŽƐŝƚŝŽŶ Ğƚ ĚĞƵdž ǀĞĐƚĞƵƌƐ ƉĞƌƉĞŶĚŝĐƵůĂŝƌĞƐ͗ ůΖƵŶ ĚΖĞƵdž ƐƵŝƚ ƵŶĞ ĚŝƌĞĐƚŝŽŶŶŽƌŵĂůĞĂƵƉůĂŶƋƵĞĨŽƌŵĞůĂƉĂƵŵĞĞƚůΖĂƵƚƌĞƐƵŝƚůĂĚŝƌĞĐƚŝŽŶĚĞůĂŵĂŝŶ͘ ͶǤͶǤʹ ‹‰‡” hŶ ĚŽŝŐƚ ĞƐƚ ƌĞƉƌĠƐĞŶƚĠ ƉĂƌ ƵŶ ƉŽŝŶƚ Ğƚ ƵŶĞ ĚŝƌĞĐƚŝŽŶ͘ Ğ ƋƵŝ ĨŽƌŵĞ ƐŝŵƉůĞŵĞŶƚ ƵŶ ǀĞĐƚĞƵƌ ĂůůĂŶƚ ĚĂŶƐůĂĚŝƌĞĐƚŝŽŶƋƵĞƉŽŝŶƚĞůĞĚŽŝŐƚ͘>ĞĐŽŶƚƌƀůĞƵƌĚŽŶŶĞĂƵƐƐŝĚĞƐŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐƐƵƌƐĂůŽŶŐƵĞƵƌĞƚ ƐĂůĂƌŐĞƵƌ͘ ͶǤͶǤ͵ ‘‘Ž hŶŽƵƚŝůƌĞƚŽƵƌŶĞĞdžĂĐƚĞŵĞŶƚůĞƐŵġŵĞƐŝŶĨŽƌŵĂƚŝŽŶƐƋƵΖƵŶĚŽŝŐƚ͘/ůƐΖĂŐŝƚĂƵƐƐŝĚΖƵŶƐŝŵƉůĞǀĞĐƚĞƵƌ͘ >Ğ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶŽŶƚƌŽůůĞƌƉĞƵƚĚŝĨĨĠƌĞŶĐŝĞƌůĞƐĚĞƵdžŽďũĞƚƐĚΖĂƉƌğƐůĂůŽŶŐƵĞƵƌĞƚůĂůĂƌŐĞƵƌĚĞĐĞƵdžͲ Đŝ͕ŵĂŝƐŝůůƵŝĂƌƌŝǀĞĚĞůĞƐĐŽŶĨŽŶĚƌĞ͘ ͶǤͶǤͶ ‘‹–ƒ„Ž‡ hŶ ƉŽŝŶƚĂďůĞ ƌĞŐƌŽƵƉĞ ůĞƐ ĚŽŝŐƚƐ Ğƚ ůĞƐ ƉŽŝŶƚĂďůĞƐ ƐŽƵƐ ƵŶĞ ŵġŵĞ ĂƉƉĞůůĂƚŝŽŶ Ɛŝ ůΖĂƉƉůŝĐĂƚŝŽŶ ĚƵ ƉƌŽŐƌĂŵŵĞĚĠǀĞůŽƉƉĠůΖĞdžŝŐĞ͘ ͶǤͶǤͷ ‡•–—”‡ hŶŐĞƐƚĞĞƐƚƵŶŽďũĞƚƉĂƌƚŝĐƵůŝĞƌ͕ĐĂƌŝůŶΖĂƉĂƐĚΖĠƋƵŝǀĂůĞŶƚŵĂƚĠƌŝĞů͘ΖĞƐƚůĞŵŽƵǀĞŵĞŶƚĚĞůĂŵĂŝŶ ĞƚĚĞƐĚŽŝŐƚƐƋƵŝǀĂĐƌĠĞƌƵŶŽďũĞƚŐĞƐƚĞ͘ĞƚŽďũĞƚĞƐƚƉƌĠƐĞŶƚƵŶĐŽƵƌƚŝŶƐƚĂŶƚůŽƌƐĚĞƐĂĚĠƚĞĐƚŝŽŶ ĂǀĂŶƚĚĞĚŝƐƉĂƌĂŠƚƌĞ͘/ůLJĂƋƵĂƚƌĞŐĞƐƚĞƐƋƵŝƐŽŶƚĚĠũăĞŶƌĞŐŝƐƚƌĠƐĚĂŶƐůĞƐůŝďƌĂŝƌŝĞƐĚƵ>ĞĂƉDŽƚŝŽŶ

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