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Academic year: 2022

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Université de Picardie Jules Verne 2015-2016 M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile

Fabio Morbidi Page 1/2

TD partie 2 : Robots mobiles à jambes et à roues

Exercice I : Locomotion à jambes

1- Questions générales

a. Quelle est la condition de stabilité statique d’un robot mobile et comment améliorer cette stabilité ?

b. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité statique d'un robot ?

c. Quelle est la condition de stabilité dynamique d’un robot ?

d. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité dynamique d'un robot ?

e. Quel est le nombre minimal de jambes nécessaires pour avoir une stabilité statique et dynamique d'un robot ?

f. Quel est le nombre de démarches (séquences d’événements) possibles pour un robot à n jambes ?

g. Quels sont les événements possibles pour chaque jambe du robot ?

2- Robot bipède

a. Quelles sont les différentes démarches possibles pour un robot bipède ?

3- Robot quadrupède

a. Combien de séquences d’événements possibles existent pour un robot quadrupède ?

b. Quelle est la condition à respecter pour que le robot marche en gardant la stabilité statique ?

c. Si on choisi toujours la même jambe pour débuter la démarche, combien de démarches possibles peut-on faire tout en gardant la stabilité statique du robot ? Représenter ces démarches.

4- Robot à 8 jambes

Considérons les démarches et allures d'un robot à 8 jambes, en termes d’événements de lever/reposer.

a. Combien de séquences d’événements possibles existent pour ce robot ?

b. Donner deux démarches différentes statiquement stables.

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Université de Picardie Jules Verne 2015-2016 M2 EEAII ViRob Perception Avancée et Robotique Mobile

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Exercice II : Locomotion à roues

1- Vous voulez construire un robot dynamiquement stable avec une seule roue.

Pour chacun des types de roues ci-dessous, expliquez s’il peut être utilisé ou non.

2- Décrire trois configurations de roues qui permettent d'obtenir un robot omnidirectionnel.

Tout type de roue (voir le tableau ci-dessous) est utilisable dans ces configurations.

Exercice III : Alimentation d'un robot

Pour alimenter les deux moteurs DC du votre robot à conduite différentielle, vous devez

acheter des batteries. Chaque moteur doit être alimenté par une tension nominale de 6V,

et votre patron vous a demandé de trouver des batteries rechargeables peu coûteuses, de

capacité supérieure à 1000 mAh. Quelle technologie allez-vous choisir ? Combien de

batteries allez-vous acheter ?

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