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Final MC55 / Robotique industrielle

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Academic year: 2022

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MC55 Page 1

Final MC55 / Robotique industrielle

Automne 2018

Nom : Prénom :

Date : 18 Janvier 2018 Note : / 6

1. M

ODELISATION GEOMETRIQUE DIRECTE

1.1 Complèter le paramétrage de Denavit-Hartenberg du robot YASKAWA MPL160 II 4 axes.

Figure 2 : Paramétrage Denavit-Hartenberg

1.2 Donner la valeur de chacun des paramètres des liaisons

L

i

i-1

l

i-1

i

d

i

1

/ / 1 880

2

1 = -90° 270 2 - 90° 0

3

2 =180° 1250 3 - 90° 0

4

3 = +90° 1650 4 300

d1=880

l1=270 l2=1250

L3=1650

X

3

Z

3

Y

3

D4=880

x

-1

z

-1

y

-1

x

0

z

0

y

0

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MC55 Page 3

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422 Personnel rémunération dues 4451 Tva récupérable sur immobilisations 4431 Tva facturée sur m’ses 4452 Tva récupérable sur m’ses. 4432 Tva facturée sur services extérieur