Final MC55 / Robotique industrielle

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Final MC55 / Robotique industrielle

Automne 2016

Nom : Prénom :

Date : 09 Janvier 2017 Note : /20

Tous documents autorisés – Durée 1h30

1. M

ODELISATION GEOMETRIQUE Soit le robot suivant :

1.1 Analyser les postures.

Sur la figure ci-dessous (Figure 2), tracer les postures qui permettent d’atteindre le point A à l’aide de l’organe terminal.

C

₀

C

₁

C

2

x

outil

y

outil

C

3

Xa Ya

A

Figure 1

(2)

- Combien de postures sont possibles pour atteindre le point A ?

- Combien de postures sont possibles pour atteindre le point A avec une orientation de l’outil suivant (Xa,Ya) (Voir Figure 1) ?

- Expliquer ce qu’est une singularité.

- Le robot possède-t-il des singularités ? Pourquoi ? :

2. R

OBOTIQUE

- C

OBOTIQUE

1.2 Citer deux avantages et deux inconvénients de la Cobotique.

Avantage 1 :

Avantage 2 :

Inconvénient 1 :

Inconvénient 2 :

C

₀

A

Figure 2

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3. E

TALONNAGE DU ROBOT

- Le repère objet est défini par la méthode 3-points : X1(1008, 196, 873), X2(1126, 196, 873), Y1(957, 505, 873). Calculer l’origine du repère objet.

- Un point est défini dans le repère objet : P1(10, -20, 30). Calculer les coordonnées du P1 dans le repère universel.

- Le repère objet est ensuite pivoté à 30° autour de l’axe Z local. Calculer les coordonnées du P1 dans le repère universel après la rotation.

Coordonnées objet

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4. L

OIS DE MOUVEMENT

Mouvement (Attention : le processus de calcul/dérivation sera pris en compte.)

Etudier le mouvement articulaire (MoveJ) d’un point de départ Pd (-10 ; 150) à un point d’arrivée Pa (40 ; -50) réalisé par un robot à deux axes (X et Y) en utilisant la spline cubique.

Contraintes de performance du moteur :

• Vitesse absolue maximale : V_max=50 mm/s

• Accélération absolue maximale : A_max=30 mm/s²

1. Calculer le temps d’exécution théorique pour l’axe X ; 2. Calculer le temps d’exécution théorique pour l’axe Y ; 3. Indiquer le temps d’exécution de ce mouvement ;

4. Calculer la vitesse et l’accélération absolues maximales des axes (X et Y) lors du mouvement.

(Indication : décomposer ce mouvement articulaire en deux mouvements des axes X et Y, puis chercher le temps de maître du mouvement combiné.)