Final MC55 / Robotique industrielle Partie 2 Automne 2018 Nom : Prénom : Date : 18 Janvier 2019 Note : / 81. E

Final MC55 / Robotique industrielle Partie 2 Automne 2018

Nom : Prénom :

Date : 18 Janvier 2019 Note : / 8

1. E

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‐ Le repère objet est défini par la méthode 3-points : X1(1008, 196, 873), X2(1126, 196, 873), Y1(957, 505, 873). Calculer l’origine du repère objet.

‐ Un point est défini par rapport à ce repère objet : P1(10, -20, 30). Calculer les coordonnées du P1 dans le repère universel.

‐ Le repère objet est ensuite tourné de 30° dans le sens horaire autour de l’axe Z local.

Calculer les coordonnées du P1 dans le repère universel après la rotation.

Coordonnées objet

2. L

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Mouvement (Attention : le processus de calcul/dérivation sera pris en compte.)

Etudier le mouvement articulaire (MoveJ) d’un point de départ Pd (-10 ; 150) à un point d’arrivée Pa (40 ; -50) réalisé par un robot à deux axes (X et Y) en utilisant la spline cubique.

Contraintes de performance du moteur :

 Vitesse absolue maximale : V_max=50 mm/s

 Accélération absolue maximale : A_max=30 mm/s²

1. Calculer le temps d’exécution théorique pour l’axe X ; 2. Calculer le temps d’exécution théorique pour l’axe Y ; 3. Indiquer le temps d’exécution de ce mouvement ;

4. Calculer la vitesse et l’accélération absolues maximales des axes (X et Y) lors du mouvement.

(Indication : décomposer ce mouvement articulaire en deux mouvements des axes X et Y, puis chercher le temps de maître du mouvement combiné.)