• Aucun résultat trouvé

Robust optimal stabilization of the Brockett integrator via a hybrid feedback

N/A
N/A
Protected

Academic year: 2021

Partager "Robust optimal stabilization of the Brockett integrator via a hybrid feedback"

Copied!
11
0
0

Texte intégral

(1)

HAL Id: hal-00086453

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00086453

Submitted on 18 Jul 2006

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

Robust optimal stabilization of the Brockett integrator via a hybrid feedback

Christophe Prieur, Emmanuel Trélat

To cite this version:

Christophe Prieur, Emmanuel Trélat. Robust optimal stabilization of the Brockett integrator via a hybrid feedback. Proceedings of the Sixteenth International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems (MTNS 2004), 2004, Leuven, Belgium. 6 p. �hal-00086453�

(2)

<$=$2;>!*,

?A@3B6CEDGFIHKJ3@3LNMB6COLQP3BIR

?TSUVXW0Y-SV[ZL\?T]_^`@.]Ka

b ]KcdHeBI]fFIHeCEB6L>Vgh+iY

jkel ]nmoZ3PpMZFrqsCOtED6Hea

uKvwKxey ?T]_^`@.]Ka ldz BI]Ka^{L

|}~__€})3‚KƒK„2~_…_†2‚K‡ˆKƒˆŠ‰3ƒ_†T…‹}

YŒ"Œ]KaP3L{tŽhB)LQt‘]_F

Y’P3CEJ2L>Z”“•ga.]_tE–)D6L—SP3Œ˜L{BGCO’P3L™L<FYš™M

› a3CœmeL{BGD6CœFLNM]KBGCODWžVP3Z

ŸN ]_F6COŒ"L{aF vwe¡

uknvy¡£¢ BGDI]n–p?AL{Z3L¥¤ l2z B6]Ka3^{L

f¦¦ƒ_†€3§…¨„)}§ƒK„_¦.ƒe„‰T…©€3‡K|2‚ª€«A…‹}

¬r­3®ž¯G°`±Š²¥¯

³”´Šµ¶Š·©¸Q¹Šº»µž¼¸¥½)¾©µž¼T¿ÁÀOÂQºÁ¸Q¹fÃ¥º_·©¸Q¹ŠÄf¾ÆÅ=¾ÆŨå¹f¿Áº»¿ÁÇ6Ã`Ũ¿Á¸QÈ+¸¥½Å¨´ŠµÉ=·¨¸ªÊÌË<µÅ©Åd¿»ÈQŨµžÂQ·¨Ã¥Å©¸<·ÍœÃ¥ºÎ¾©¸0ʞÃ<ºÁº»µGÏеž¿Î¾©µžÈªÀ

¹Kµž·¨Â¾©Ñª¾ÒŨµž¼rÓ¿»È\¼A¿»ÈŠ¿»¼+Ã¥º3Å©¿»¼TµT¿»¾!Ã<ÏfϪ·©µ6¾©¾©µGÏNÃ¥Èfϗ¾Æ¸QºÁÔQµGÏ>¹nљ¼TµGÃ<Èf¾¸¥½2ônÑn¹Š·©¿Îϙ½ÕµGµGϪ¹_Ã<ÊÌ˙ºÎÃIÖ×ؑſ»¾

¾©´Š¸`֎ÈÅ©´fÃ¥ÅÅ©´ŠµA¾Æ¸QºÁĊũ¿»¸<Èf¾Ž¸<½3Å©´ŠµAʺ»¸Q¾©µGÏnÀ‘ºÁ¸n¸Q¶¾©Ñª¾ÒŨµž¼Ùʸ<ÈnÔQµž·¨Â<µÅ©¸+Ũ´Šµ¸Q·©¿»Â<¿»È:¿Áș¼T¿»ÈŠ¿Á¼+Ã<º)Ũ¿Á¼TµÍÕ½Õ¸<·Ã

Â<¿»Ô<µGÈ+¹_¸QĊÈfÏ+¸QÈ+Å©´fµÊž¸<È{Å©·¨¸<ºÚÓ3֎¿ÁÅ©´Ã-·©¸Q¹ŠÄf¾ÆũȊµ6¾©¾d¶Š·©¸Q¶_µG·ÆÅÒÑA֎¿ÁÅ©´·¨µG¾©¶KµGÊÅdÅ©¸0¾©¼+Ã¥º»º_¼Tµ6Ã<¾©ÄŠ·©µG¼TµžÈ{ÅdȊ¸Q¿»¾©µ<Û

µÜnŨµž·¨ÈfÃ¥ºÏª¿Î¾ÆũĊ·¨¹fÃ¥È_ʵåÈfÏÃ<ÊÅ©Äfåũ¸Q·=Èf¸<¿Î¾ÆµQ×

Ý"Þ_ß.àáâQã=äªå”æçèKéžêªë`ììíœîfìë`ïªçžðnìèªç<ñfèªòìíÕóNðªôéIèŠîfìçžèŠôõñ_ö_÷_ø)çžíÕùúEë`ë¥ùø)ðªéêñfçèªøûüìüìðnø)íœôÕíÚý¥ðnìíÚèŠî.ñŠó>ë¥ðªüûçëIþ

ó>ë¥îfìë`çžçèªçžü`ñðªéIìûðnìèªçTîèŠíÕüëªñëIÿKìë`çžî)ðªôdùíÕüìûçø)ðªîéIë¥ü

dë`ì ø3ëTð3þÆùíÕó™ë¥îüžíÚèŠîðªô3ó>ðªîíÚúOèŠôÕùoëéIèŠî)üíÕùë`çèŠî ð>éIèŠî_ìçèŠôü÷Küìë¥ó èªú2ìöërúEèªçGó

! #"%$ &

'(

)+*,

(

! ".-

(

!! #"#"0/ .12"

3

öë`çë

- * /5454542/6-

&

ðnçë üó™èKèªìö87ªë¥éIìèªç:9ë¥ôÕùü>èŠî; ñðªîù

3

öë`çë ìöë éIèŠîfìçèŠô

,

=<>"?$@

, *

=<>"0/545454A/

, &

=<>"#"

üžðnìíÕü#9ë¥üìöëéIèŠîüìçžðªíœîfì

&

'(

)+* , (

! #"=BDCE1F4 HGI"

dë`ì

KJ

ø3ë+ð:òèŠíœîfìèªú2ìöëTóNðªîíÚúOèŠôÕù?L%MöëTü÷Küìë¥ó

.12"

ñ)ìèªïªë`ìöë`ç

3

íÕìö—ìöëréIèŠîüìçžðªíÕî_ì

HGI"

ñíÕüüðªíœù—ìèNøë

ïŠôÕèªø)ðªôÕôÚ÷£ðªü÷eó™òìèªìíÕé`ðªôœôÚ÷£üìðnø)íÕôÕíÕý¥ðnø)ôÚë+ðnì0ìöëò3èŠíÕî_ì

KJ

ñíÕú©ñúEèªç0ë¥ðªéžö ò3èŠíÕîfì

èªúN ñ)ìöë`çëëIÿíÕüìü0ðNéIèŠî_ìçèŠô

üžðnìíÕüúO÷KíÕîïìöëAéIèŠîüìçžðªíÕî_ì

HGI"

üû)éžö—ìöðnììöëAüèŠôœûìíÚèŠî>èªú

.12"

ðªüüèKé`íÕðnìë¥ù\ìèìöíÕüéIèŠîfìçèŠô3ðªîù\üìðnçìíœîïúOçèŠó

ìë¥îùüìè

KJ

ðªü ìë¥îùüìèPORQ;

MöíÕüðªü÷eó™òìèªìíÕéTüìðnø)íœôÕíÚý¥ðnìíÚèŠîNòçèªø)ôÚë¥ó öðªü!ð:ôÚèŠîï:öíÕüìèªçž÷>ðªîùöðªüøë`ë¥î

3

íœùë¥ôÚ÷™íÕîS7ªë¥üìíÚïŠðnìë¥ùNT0èªìë

ìö)ðnì!ðªü!üèKèŠîðªüVUXWY"ìöëTæçèeéêªë`ìì5Zü-éIèŠî)ùíÚìíÚèŠî\[

15]

ñ^Möë`èªçë¥ó

1 ñ íÕíÕí

"`_

íÕüîèªìüðnìíœü#9ë¥ù—ø_÷

.12"

ñðªî)ùNìöKûü

ìöë`çërùèKë¥üîèªì!ëIÿeíÕüì!ð:éIèŠî_ìíÕîKûèŠûüüìðnø)íœôÕíÚý¥íÕîïúEë`ë¥ùø)ðªéêôÕð

3

úOèªç

.12"

ba0è

3

ë57ªë`ç0üë57ªë`çGðªô.éIèŠîfìçèŠôdôÕð

3

üö)ð7ªë

ø3ë`ë¥î ùë`çžíc7ªë¥ù£úOèªç-üûéGö ð™ùçžíÕúEìôÚë¥üžüéIèŠîfìçèŠôdü÷Küìë¥ó>ü`ñ)üë`ëëdï^[

1e

ñ

1f

ñ

fA_

ðªîù£çë`úOë`çë¥îéIë¥üìöë`çë¥íÕî

Möëçèªøûüìðªü÷eó™òìèªìíœéüìðnø)íÕôœíÚý¥ðnìíÚèŠî™íÕüûîùë`çðªéIìûðªôðªîùg7ªë`çž÷>ðªéIìíc7ªë-çë¥üë¥ðnçžéžö%M-öë`çëëIÿíÕüìüðôÕðnçïªë

7nðnçžíÚë`ì©÷—èªú=éIèŠîfìçžèŠôôÕð

3

üìö)ðnìüèŠôc7ªëTìöë+çèªø)û)üìðªü÷Kó™ò)ìèªìíÕéTüìðnø)íÕôÕíÕý¥ðnìíÚèŠî\òçèªø)ôÚë¥ó ñKüû)éžöðªüùíÕüžéIèŠîfìíÕîKûèŠûü

üžðªó™ò)ôÕíÕîïúEë`ë¥ùø)ðªéê:[

1d1

ñ

GdeA_

ñªìíÕó™ëIþh7nðnç÷KíœîïAéIèŠî_ìçèŠôeôÕð

3

üi[

1G

ñ

1j

ñ

GF]

ñ

Gk1l_

ñªò)ðnìéGöf÷úEë`ë¥ùø)ðªéêeü

ðªü”íÕîP[nm

_!"

ñSokpo

q.r0sutHvxwzyn{h|D}~+~€5ƒ‚ „+…€d†‡v0ˆ‰suvŠˆAtH‹Š†dŒA`r6Ž‰.‹

(3)

Gdj‰_

íœî£ìöë¥üë+ò)ðnò3ë`çžü

Möë-é`ôœðªüüèªú.úOë`ë¥ùø)ðªéžêNôÕð

3

üûî)ùë`çéIèŠîüíœùë`çžðnìíÚèŠî—íÕî™ìöíÕüò)ðnò3ë`çéIèŠîüíœüìüèªú.úOë`ë¥ùø)ðªéžêKüó>íÎÿíÕîïrù)íÕüéIçë`ìë

ðªî)ù éIèŠîfìíœî_ûèŠû)üéIèŠó™ò3èŠîë¥î_ìü5¨ìïŠíc7ªë¥üçžíÕüëAìè—ð>é`ôÚèŠüë¥ùeþÆôÕè_èªò ü÷eüìë¥ó

3

íÚìöð>ö_÷_øçGíÕù\ìë`çžó&üìûù)íÚë¥ù\ëdï^íÕî

[nm

1 ñ jF_

Möëûüëèªúüûéžö:ðAé`ôÕðªüü=èªú)úOë`ë¥ùø)ðªéžêKü”úOèªç”ìöëüìðnø)íÕôœíÚý¥ðnìíÚèŠîrèªúîèŠîôÕíœîë¥ðnç2ü÷eüìë¥ó>ü

3

íÚìöèŠûì

ù)íÕüéIçë`ìë!üìðnìë

"

ðnòò3ë¥ðnçë¥ù 9çžüì”íÕîP[

G m _

©ì”ðªôÕôÚè

3

ü=ìèAùë¥üžíÚïŠîðTü

3

íÚìéžöíœîï-üìçžðnìë`ïª÷ø3ë`ì

3

ë`ë¥î™ùí3ë`çë¥î_ì2üó™èKèªìö

éIèŠî_ìçèŠôôÕð

3

üùë59îë¥ù™èŠîNðò)ðnçìíÚìíÕèŠî™èªú.ìöë0üìðnìëAüòðªéIëd%MöíÕüŽíÕùë¥ð+èªúùë59)îíœîï+ìöë-éIèŠî_ìçèŠôüó™èKèªìöôÚ÷:ò)ðnçì

øK÷Xò)ðnçìrðªîù ü 3

íÚìéGöoø3ë`ì

3

ë`ë¥î ìöë>ù)íë`çžë¥îfìréIèŠó™ò3èŠîë¥î_ìüíœüD7ªë`ç÷oûüûðªôŽíœîoîèŠîôÕíÕîë¥ðnçTéIèŠî_ìçèŠôìöë`èªç÷oüë`ë

ë`ï [nm

]

ñ

_

¨î£ìö)íÕüò)ðnò3ë`ç

3

ëéIèŠó>ò)ûìëðªîèªòìíÕóNðªôéIèŠîfìçžèŠôdìöðnìAíÕü-üžó™è_èªìö"èŠîðNò)ðnçìèªúŽìöëüìðnìë:üò)ðªéIë

ðªî)ùpðªîèªìöë`ç:éIèŠî_ìçèŠô!ôÕð

3

ùë59îë¥ù[èŠîpìöëéIèŠó™ò)ôÚë¥ó™ë¥î_ìèªú-ìöíÕüròðnçì5oëûüë\ðö_÷_ø)çžíÕùoìë`çžóìèXùë59)îë

ìöëü

3

íÚìéžöíœîïNüìçžðnìë`ïª÷ø3ë`ì

3

ë`ë¥îø3èªìö éIèŠîfìçžèŠô=ôœð

3

ü`ñ

3

öíœéžö ë¥î)üûçë¥ü-çèªø)ûüìîë¥üü

3

íÚìö çë¥üòë¥éIì0ìè

üó>ðªôÕô

"

ó>ë¥ðªüûçë¥ó™ë¥î_ì-îèŠíœüëªñðªéIìûçžðnìèªçAë`ççèªçžü-ðªîùëIÿKìë`çGîðªôdùíœüìûçø)ðªî)éIë¥ü5

èªçžëòçžë¥é`íÕüë¥ôÚ÷+ìöëV9çžüì=üìë`ò:èªúèŠûç2òçžèKéIë¥ùûçëéIèŠîüžíÕüìü”íÕîüèŠôc7eíÕîïìöë!ìíÕó>ëIþÒèªòìíÕó>ðªôKéIèŠîfìçžèŠô_ò)çèªø)ôÚë¥ó£ñ

úOèªçAìöëü÷eüìë¥ó

.12"

üûø)ó>íÚììë¥ù£ìè—ìöëéIèŠî)üìçžðªíÕî_ì

HGI"

ñèªúüìë`ë`çžíÕîïNð>ò3èŠíÕî_ì

ìèNìöëòèŠíœîfì

J

Tú”éIèŠûçžüëªñ

èŠîìöëèŠîëöðªî)ù£ìöíÕüò)çèªø)ôÚë¥ó&íœü-íÕî£ïªë¥îë`çžðªô 7ªë`çž÷ ùíNé`ûôÕììèüèŠôc7ªëªñðªîù èŠî"ìöëèªìöë`çAöðªî)ù ùûërìè\ìöë

æçèeéêªë`ìì>éIèŠî)ùíÚìíÚèŠîpüûéžö éIèŠî_ìçèŠôÕü:ðnçë—îèªìüó>è_èªìöpúOû)îéIìíÚèŠîüèªú

3

öë¥îë57ªë`ç U W MöíÕüçžðªíÕüë¥üìöë

ò)çèªø)ôÚë¥ó èªú!ìöë™çë`ïŠû)ôÕðnçžíÚì©÷èªú!èªòìíÕóNðªôŽéIèŠîfìçèŠôœüíÕîoð é`ôÕèŠüë¥ùeþÆôÚèKèªò[úOèªçžó?Möë>ôœíÚìë`çžðnìûçë:èŠî ìöíÕü+üûøÌë¥éIì

íœüíÕóNó™ë¥îüëd Möë—òçèªø)ôÚë¥ó èªú-ùë`ìë`çžóNíÕîíÕîï"ìöë\ðªî)ðªôÚ÷_ìíœéNçë`ïŠû)ôÕðnçžíÚì©÷oèªúìöëP7{ðªôÕûëNú‘ûîéIìíÚèŠîpúEèªç™ðïŠíc7ªë¥î

ðªî)ðªôÚ÷_ìíœé

"

èªò)ìíÕó>ðªôéIèŠîfìçèŠô3ò)çèªø)ôÚë¥ó£ñKöðªüø3ë`ë¥î.ñðªó™èŠîïèªìöë`çžü`ñíÕîS7ªë¥üìíÚïŠðnìë¥ùøK÷\[nm

]F_

èªçü÷Küìë¥ó>üèªúdìöë

úOèªçžó

.12"

ñìöë—ìíœó™ëIþÒèªòìíÕó>ðªôòçžèªø)ôÚë¥óûîùë`çìöë£éIèŠîüìçžðªíœîfì

HGI"

íÕüë_û)íc7{ðªôÕë¥îfììèXìöë£üûøþ`p0íÚë¥ó>ðªîîíœðªî

ò)çèªø)ôÚë¥ó ðªüüèKé`íÕðnìë¥ù5ìèoìöë 7ªë¥éIìèªçP9ë¥ôÕùü

- * /5454542/6-

&

¨î(ìö)íÕü:úEçGðªó™ë

3

èªçžêñìöë ìíÕó™ëIþÆóNíÕîíÕó>ðªôú‘ûîéIìíÚèŠî

ìè

J

íÕüë_ûðªôìè ìöëüûøþ`p0íÚë¥ó>ðªîîíœðªîoùíÕüìðªîéIë\ìè

KJ

ñüë`ë\úEèªç™íÕîüìðªîéIë\[

_

\Möë\ðªîðªôÚ÷KìíÕéNçžë`ïŠûôÕðnçžíÚì©÷

èªú-ìöë\üžûøþ`p-íÕë¥ó>ðªîîíÕðªîoù)íÕüìðªîéIë\íÕüçžë¥ôÕðnìë¥ù ìèXìöë—ëIÿeíœüìë¥îéIë\èªú-üíÕîïŠû)ôÕðnçó>íÕî)íÕó>íÚý¥íÕîï\ìçGðÌë¥éIìèªçžíÕë¥ü`ñüë`ë

[1 ñ G ñm

G‰_

èªçë:òçžë¥é`íÕüë¥ôÚ÷ªñíÚúŽìöë 7ªë¥éIìèªçD9ë¥ôÕùü

- * /545454/6-

&

ðnçëðªî)ðªôÚ÷_ìíœéðªîù íÚúŽìöë`çžëùèKë¥üAîèªì0ëIÿíÕüìTðªî_÷

îèŠîfìçží7KíÕðªô2üíÕîïŠû)ôÕðnçó>íÕîíœó>íÚý¥íÕîï:ìçžðë¥éIìèªç÷"üìðnçìíÕîï—úEçèŠó

KJ

ñìöë¥îìöëüûøþ`p-íÚë¥óNðªîîíÕðªî£ùíœüìðªîéIëìè

KJ

íœüüûø)ðªî)ðªôÚ÷_ìíœé0èŠûìüíÕùë

J

üë`ë [1

1 _

úEèªç-ð:ïªë¥îë`çžðªôdùë59îíÚìíÚèŠî\èªú”üûø)ðªîðªôÕ÷_ìíÕéTüë`ìü

"

¨îìöëròçë¥üë¥î_ìðnçìíÕé`ôÕë

3

ërúOèeé`ûüèŠî£ìöëüènþÆé`ðªôÕôÚë¥ù æçèeéêªë`ììTü÷eüìë¥ó&íÕî! "

! " $ , *

! ".-

*

!! "

O , B

! ".-

B

!! "#"0/ m "

3

öë`çëªñ)ùë¥îèªìíÕîï

?$ !

*

/#

B

/#

" " ñ

- * $ #

# * O B #

# " / - B $ #

# B%$

* #

# " / "

ðªî)ù£ìöëéIèŠî_ìçèŠôdüžðnìíÕü#9ë¥ü!ìöëéIèŠîüìçžðªíÕî_ì

, *

! "=B O , B

! #"=BDCE1F4 HfI"

TûçðªíÕó íÕüì

3

èªúEèŠôœù.ñðªîù éIèŠî)üíÕüìüíÕî ðªéGöíÚë57eíÕîï ð çèªø)û)üìüìðnøíÕôÕíÚý¥ðnìíÚèŠî[òçèeéIë¥üüúOèªçìöë—ü÷eüìë¥ó

m "

û)îùë`çdìöëéIèŠîüìçGðªíÕîfì

HfI"

M2è0ùè-ìöíÕü

3

ëb9çžüì2üèŠôc7ªëìöëéIèªççë¥üòèŠî)ùíÕîï!ìíÕó™ëIþÒèªò)ìíÕó>ðªôféIèŠî_ìçèŠô_òçèªø)ôÕë¥ó/ðªîù

ìöë¥îùë59îërðNö_÷_ø)çžíÕù£úOë`ë¥ùø)ðªéžê ôÕð

3

ûüíÕîï>ð—üûíÚìðnøôÚërü

3

íÚìéGöíÕîï—üìçžðnìë`ïª÷

ó™èªçëòçë¥é`íÕüë¥ôÚ÷£ðªî"ö_÷Küìë`çžë¥üíÕü

"

ø3ë`ì

3

ë`ë¥î™ìö)íÕü”ìíÕó™ëIþÒèªòìíœó>ðªôeéIèŠîfìçèŠô)ðªîù:ðªîèªìöë`çéIèŠî_ìçèŠôùë59îë¥ùèŠî™ð+îë¥íÚïŠö_øèªçGöè_èeùrèªúìöëùíÕüžéIèŠîfìíÕîKûíÚì©÷

üë`ìèªú”ìöë+èªòìíÕó>ðªôdéIèŠîfìçèŠôh

¨îìöë+òçë¥üë¥î_ì!òçèeéIë`ë¥ùíÕîïŠü!ò)ðnò3ë`ç¥ñ

3

ërùè>îèªìïŠíc7ªë+ìöë+òçèKèªúOü`ñøûì

3

ë+ëIÿeò)ôÕíÕé`íÕìèŠûçö_÷KøçžíÕù\úOë`ë¥ùø)ðªéê

ôœð

3

ðªîù"íÚìü0éIèŠîüìçžû)éIìíÚèŠî”íÚçžüìèªúðªôœôõñ

3

ëçë¥é`ðªôÕô2ðNîèªìíÕèŠî èªúŽüèŠôÕûìíÕèŠî"ðªùðnòìë¥ù"ìè\ö_÷KøçžíÕù£éIèŠî_ìçèŠôÕü`ñðªîù

óNðnêªë"òçë¥é`íœüë£ìöë"îèªìíÕèŠî(èªú+üìðnø)íÕôÕíÕý¥ðnìíÚèŠî 7Kíœðoð[öf÷KøçžíœùpúOë`ë¥ùø)ðªéžê ôÕð

3

íÕî(ó>íÕîíœó>ðªôìíÕó™ë"íÕî oeë¥éIìíÚèŠî

G

oë\ìöë¥î üìðnìëNìöë—ó>ðªíÕî çë¥üûôÕì`ñ2îðªó™ë¥ôÕ÷ ìö)ðnììöë`çë—ëIÿeíœüìüðöf÷KøçžíÕù[ìíÕó™ëIþÆó>íÕî)íÕó>ðªô”éIèŠîfìçžèŠôüìðnøíÕôÕíÚý¥íÕîï

üë¥ó>íÎþÒïŠôÚèªø)ðªôœôÚ÷[ìöë£èªçžíÕïŠíÕî èªú

m " ñ HfI":

üë`ë\oKë¥éIìíÚèŠî8m

"

YMöë\çžë¥üì:èªú0ìöëò)ðnò3ë`ç>íÕüìöë¥î(ùë57ªèªìë¥ù ìèoìöë

éIèŠî_ìçžûéIìíÕèŠîoèªúìöë™ö_÷_ø)çžíÕùúEë`ë¥éIø)ðªéžêK oë>ùë59)îëèŠûç!&ôÕèKé`ðªô('ó>íœîíÕó>ðªôÎþÒìíœó™ëéIèŠî_ìçèŠôŽôÕð

3

íÕî oKë¥éIìíÚèŠî)^

1 ñ

ìöë*&ÌïŠôÚèªøðªô('nèŠîë—íœî oKë¥éIìíÚèŠî+^

G

ðªî)ù ìöë\öf÷KøçžíœùXúEë`ë¥ùøðªéê ôÕð

3

øK÷oó>ðnêeíÕîï"ìöë—ö_÷Küìë`çžë¥üíÕürø3ë`ì

3

ë`ë¥î ìöë

ø3èªìö éIèŠó>òèŠîë¥îfìü

üë`ë oKë¥éIìíÚèŠî

fI"

,èªçAð™éIèŠó™ò)ôÚë`ìërò)çè_èªú=èªú=ìöërçèªø)û)üìèªòìíÕó>ðªô.üìðnø)íÕôÕíÚý¥ðnìíÕèŠî£üë`ë [G _

(4)

ÌîXìöíÕüTüë¥éIìíÕèŠî

3

ë>íÕî_ìçèeùûéIëìöë>îèªìíÚèŠî)ü0èªú!éIèŠî_ìçèŠôÕôÚë`çrðªîù èªú!üèŠôÕûìíÕèŠîü-èªú!ùí3ë`çë¥î_ìíÕðªô2ë_ûðnìíÕèŠîüTìöðnì

3

íÕôÕôø3ërûüë¥ùìöçèŠûïŠöèŠûììöëròðnòë`ç2

Möë+éIèŠî_ìçèŠôÕôÚë`çžü-ûîùë`çéIèŠîüžíÕùë`çžðnìíÚèŠî"ðªùó>íÚì!ìöërúOèŠôÕôÚè

3

íÕîï™ùë¥üžéIçžíÚòìíÚèŠî

üë`ëP[nm

1 ñ jA_!"

, $ ,

! /A"0/ $ ! /

"0/ I"

3

öë`çë

ë57ªèŠôc7ªë¥üíÕîXìöëg9)îíÚìë™üë`ì

1F/6G ñ

å ! #"$

1F/6G&%

B

íœü+éIèŠîfìíÕîKûèŠûü+íœî

úOèªçrë¥ðªéžö 9ÿKë¥ù

'

ñ

å "(

1F/6G)%

1F/6G

íÕü-ð:úOûî)éIìíÚèŠî.ñðªîù

íÕüùë59)îë¥ù.ñðnììöíÕüüìðnïªërèŠîôÚ÷\úEèªçGó>ðªôÕôÚ÷ªñðªü

! " $ ôÕíÕó

*,+.-

IF"04 "

M-öëüë`ì/

1F/6G

íÕü2ë¥îùè

3

ë¥ù

3

íÚìörìöëùíœüéIçë`ìëìèªò3èŠôÚèªïª÷ªñ

02130

ë57ªë`çž÷üë`ì”íÕü2ðªîèªò3ë¥îüë`ì5 Möëðnø3è27ªë!éIèŠîfìçžèŠôÕôÚë`ç

íœüöf÷Køçžíœù\ù)ûëTìè>ìöëròçžë¥üë¥îéIë+èªú”ìöërùíÕüžéIçë`ìërù÷eîðªó>íÕé`ü!èªú

©ìïŠí7ªë¥üçžíÕüë+ìè—ð™îèŠîeþÆé`ôÕðªüüžíÕé`ðªô.èªçžùíœîðnç÷

ù)íë`çžë¥îfìíÕðªô3ëKûðnìíÚèŠî"ùë¥üéIçžíÚøíÕîï:ìöërù÷eîðªó>íÕé`ü!èªú”ìöëré`ôÕèŠüë¥ùeþÆôÚèKèªò"ü÷eüìë¥ó?

4Aë¥îèªìíÕîï

- å " & %

ìöë0ú‘ûîéIìíÕèŠî—ùë59îíÕîïrìöëAçGíÚïŠöfì!öðªîùþÆüíÕùëèªúdìöëAù)íë`çžë¥îfìíÕðªôëKûðnìíÚèŠî

m " ñ 3

ëé`ðªî çë

3

çGíÚìë

m "

ðªü

:$ - !+/

,

"04 HjI"

¨î"ìöíÕü0ò)ðnò3ë`ç

3

ëðnçžëíÕî_ìë`çë¥üìë¥ùXíÕîð—îèªìíÚèŠî"èªúçèªø)ûüìîë¥üüìèüó>ðªôÕô2îèŠíÕüëd)5èŠîüíœùë`çì

3

èúOû)îéIìíÚèŠîü

6

ðªîù87—üðnìíÕüúO÷eíÕîï™ìöë+úOèŠôÕôÚè

3

íÕîï

,1:9<;>=@?2A CBBD;>E F?HG.B

å

6 =<c/5<>"0/

7

=<c/5<>"JI&K/L

MONQP

" [ ]k/

ORQ

"SR "0/

6 =<c/# "0/

7

=<c/# "IUT

J / "0/WV /I

[

]k/

ORQ

"04

HeI"

oëoíÕî_ìçèeùûéIë ìöë¥üë"ú‘ûîéIìíÚèŠî)üNðªü\ðpó™ë¥ðªüžûçë¥ó™ë¥î_ì—îèŠíœüë

6

ðªîù ðªî5ëIÿeìë`çžîðªôAîèŠíÕüëX7ñ-ðªî)ù5ùë59)îë"ìöë

ò3ë`çìûçø3ë¥ù\ü÷Küìë¥ó * 3 íÚìö

,

ïŠíc7ªë¥î£øK÷

I"

ñ

202130

! " $ - !! #"0/

,

!! "

O

6S!! "0/# #"0/S! "#"#"

OY7

!! "0/# #"0/

'I! " $ !! "

O

6S!! "0/# #"0/

! "#"04

.15] "

M-öëîèªìíÚèŠî èªú”üèŠôÕûìíÚèŠî£èªúŽüû)éžö"ö_÷KøçžíÕù\ò3ë`çìûçø3ë¥ù£ü÷eüìë¥ó>ü0öðªüø3ë`ë¥î

3

ë¥ôÕôÎþÆüìû)ùíÚë¥ù£íÕî£ìöëôÕíÚìë`çžðnìûçëªñüë`ë

1'0Z90

[j ñ e ñ 1 m 1 ñ

Gdf

ñ

G<‰_

bMdè>ø3ë+üë¥ôÚúEþÆéIèŠî_ìðªíÕîë¥ù.ñ)ôÕë`ìûüçë¥é`ðªôÕôìöërùë59)îíÕìíÚèŠî\èªú”ð™üèŠôÕûìíÚèŠîèªú

.15] "

[£Þ\!]_^a`^Oá]bc2decgf

@hH1iGkjml ]onx!KJF/AJ5"pI

! q"(

1F/6G<nHGr kG <G.st1iE u?2AgBi1i?_vxwyBD?2z'?2=ZA&z <Ge? @Gu1,r!@G

"g

1F/6G<n|{/1JB HAx?@} <?b@~/SFA" aB

üèŠôÕûìíÚèŠî

n€BD? D?@G9 HE !KJF/AJ2"nQƒ‚…„†S‡ HG

[

]k/QjD" ˆ?@}>1! H=@=H{ aGo9

z HGr2?HG‰BŠ} H=‹rŒ

„0ƒ?@}>1E X~ aB ŽDB H=Z;‰?1i=ZA&z HG?aG.; H;oB <G

[

]k/QjD"

‘

0ƒ?@}>1 t1Š} <=‹rCBSn <=ZE CB’? <=a= @G

[

]k/Qj "n

~ ! " $ -g@~ ! #"0/@~ ! #"

O 6 @~ ! #"0/# "0/SFk! #"#"#"

OY7

@~ ! #"0/# "SR

“

0/ H=@= WI

[

]k/Qj "”BS;.z’}&?@} <?i@~ ! #"0/SF! #"#" aBaG•vxw–n|?@}>1E aG9kF aB ‹9<}?2sQz HGe?@G.; H;oB <?+ 

—

0/ H=@= WI ƒ]k/Qj "”BS;.z’}8?@} ?˜/

! "1,™ aBD?@BSn,HGu1Š} HB

FS! #" $ @~ ! "

O 6 @~ ! "0/# "0/S

! "#"SR .1d12"

š

0ƒ?@}>1 t1Š} <=‹rƒ~ ƒ] " $ J HGurIƒ] "N$ !KJ

O

6S!KJF/] "0/AJA"04

›

#r6ŽDr0sutHvi.v0Ž‰tHyOœA‹r6ŽDr0 {hˆFr6{hv6 Ž‰vŠyutH‹Š†‰tH‹.‹tžŸiž> ¢¡t£A†H¤S¥¦¨§

(5)

HjI" 3

ìíœó™ë

3

íÚìöð—çèªø)û)üìîë¥üü0òçèªò3ë`çì©÷

3

íÚìöçë¥üò3ë¥éIì0ìè£ó™ë¥ðªüžûçë¥ó™ë¥î_ìAîèŠíÕüëðªî)ùëIÿeìë`çžîðªô”ùíœüìûçø)ðªî)éIëd Möë

û)üûðªôû)é`ôÕíÕùë¥ðªî˜îèªçGó íÕî ˜ íÕü£ùë¥îèªìë¥ùø_÷

<

!ðªîù

3

ë[çë¥é`ðªôœô+ìöðnì"ð(ú‘ûîéIìíÕèŠîèªúé`ôÕðªüžü

L

íÕü£ð

ú‘ûîéIìíÕèŠîfå [

]k/

ORQ

"8%

[

]k/

OQ

" 3

öíÕéžö íÕüNéIèŠî_ìíÕîKûèŠûü`ñüìçžíÕéIìôÚ÷(íÕîéIçžë¥ðªüíÕîïñüðnìíÕüúE÷eíÕîï

ƒ] " $ ] ðªîù

ôœíÕó

L

‰"b$

ORQ;

[£Þ\!]_^a`^Oá]bcbc

13?

å % ŽS1 gz HGe?@G.; H;oB|D;oGuz3?HG B <?aBaDAaG9

!"Wl8]k/VK$ ]k4 .1GI"

1B HAƒ?@} <?˜?@}>1

éIèŠó™ò)ôÕë`ìë¥îë¥üüðªüüžûó™òìíÚèŠî:úOèªç

•} H=rCB Sn H=@=K6d/

7

"pB <?aBaDAaG9x?@}>1 t19<;>= 2?2A CBBD;oE s

? HG‰Bg‚D‡n HGrkB k?@} <?@n

üûò

J

L

6S! /5<>"

C !"0/

ë¥üžüüûò

J

L 7

! /5<>"

C !"0/VKUI / .1

m "

 H=@= !KJF/AJ"WI

")

1F/6G<n!?@}>1 t1ˆ1,™ ¨B’?@BŠE @E H=‰B H=Z;‰? HG HG

[

]k/

OQ

" tˆ‚…„†S‡)B’?D?@G9/ HE !KJ‰/AJ2"’0

[£Þ\!]_^a`^Oá] bFc! c"

1kB HA?@} <?”?@}‰1

ûî)íÚúEèªçGóX9)îíÕìë—ìíÕó>ë\éIèŠîS7ªë`çïªë¥îéIë ò)çèªò3ë`çìÆ÷

} H=rCB •?@}>1 ,1 1,™ aBD?@B

z HGe?@G.; H;oB D;>Gz3?HG#

å % B <?aBaDAaGo9‚ „ ‘

‡'n BS;.z’}X?@} <?p?@}>1z HE = 1i?1’GF1DBB CBSBS;>E u?<G  $} H=rCBn

<Gr g?@}‰1 ,1U1™ aBD?@B!S;>Gz'?HG [

]k/

ORQ

"%

[

]k/

ORQ

" Q&zi=CBB L

BD;.z’}Y?@} <?@n  <=a=&% l ]onŠ?@}‰1 ,1

aBD?@B' $('z%"l ]$BD;.z’}$?@} <?@n  H=@=eD;oGuz3?HG‰B6I/

7 B <?¨B@SA@G9?@}‰1 t19<;>= 2?2A+CBSBS;>E u?<G‰B(‚)D‡)<Gr

@Gu1+*i; H=@?:1DB ‚…„

“

‡ Š?@} aB D;oGuz3?HG,.n,H=@=KJ)I n J

C-%ƒn,HGr H=@=AJˆI

1F/6G<n ?@}>1E aE H=_B <=Z;‰?HG

!+/'‰" Qk‚ „†S‡ BD?’?aGo9J HE !KJF/AJ2"JB ?¨B/. 1DB

! #"

C

%"0/VK 108]k/ .1

"

<Gr

! #"N$;]k/V 20-'k4 .1fI"

oëðnçëîè

3

ðnø)ôÕë+ìèNùë59)îë+ìöëó>ðªíÕî£éIèŠîéIë`ò)ìèªú”ìöë+ò)ðnò3ë`ç

[£Þ\!]_^a`^Oá]mbFc43€c65

}‰1 9 @G aBB rX? (Ž1

üë¥ó>íÎþÒïŠôÚèªø)ðªô”ó>íœîíÕó>ðªô2ìíÕó™ë:çèªø)û)üì+üìðnø)ôÚë:ëKûíÕôÕíÚø)çžíÕûó



?@}‰1 BSACBD?1iE ‚87i‡ Sn_ H=@=9Xl ] HGr)H=@=/z <E z3?JBD;.Ž’Bi13?;:=<

!

n?@}>1 t1X1,™ aBD?@B X}AŽ rƒi1S1,rŽ z?>8=H{

, /F"

å "q

1F/6G)%

&

"(

1F/6G&B ?¨B@SA@G9•?@}>1z <G‰BD?@Ge?

@ ,

! /A"

@ C 1F/ .13I"

{˜}‰1 ,1

@ < @

BD? HGrHB| ?@}>1A;‰z3=r HG G DE @G

&

n!BS;.zi}&?@} <?:Œ

B?@}>1;>G  SEC. G 2?1ƒ?aE 1ƒz HGehH1 91iGzS1 ‰1 ’?2Ag} H=rCB

B?@}>1 t1ƒ1,™ ¨B’?@B xz HGe?@G.; H;oB–D;>Gz3? HGD E å % B <?aBaDAaGo9X‚…„

‘

‡W 1g$F E n–BS;.zi}k?@} <?@n. H=a=

D;oGuz3? HG‰BŠ6d/

7 B <?¨B@SA@G9 ?@}>1 t19<;>= 2?2A HBBS;>E u? HG‰BU‚)D‡ HGr @Gu1G*3; H=2?:1DB8‚„ “

‡” $ E”n H=a=

KJˆI6:#n˜?@}>1JE @E H=B H=;‰?HG Q‚…„†S‡”B’? D?@G9p HE KJ t1 z’}>1’BJ?@}>1 9 @G&{ 2?@} aG8?@E 1/j ! J5"

O

<n

{˜}>1 t1pj ! J2"”r1iG <?1DB”?@}>1ŠE%@G aE H=_?aE 1? B’?11 ”?@}>1”BSACBD?1iE ‚87’‡pHELKJ ? ?@}>1 9 @G‰n ;>Gr1 ”?@}‰1

z <G‰BD?@Ge?

@ , @ C 10

H I 0 .

JLK Þ_áâQÞNM d.cD5

}>1 t1ƒ1,™ ¨B’?@B}AŽ 2ri1S1,rŽ z?>=H{ , /‰"n

, å " "&

1F/6G”%

B

HGur

å " "8

1F/6G)%

1F/6G<n˜BD;‰zi} ?@} <?˜?@}>1 9 @G!¨B B31’E%as9<=Ž H=eE%@G aE H=sQ?aE 1 Ž’;oB’?€B’?Ž’=1”1+*i; a= a;>E  J?@}>1BSACBD?1iE ‚ “

‡'n

;>Gr1 Š?@}>1z HG‰B’? @Ge?)‚

š

‡H0

(6)

1’E > 0@„ f 3 3 , /F"

1’E > “ 0‘ oë™é`ðªîXüìðnìë>ð—ù)ûðªôçë¥üžûôÚì-úOèªçTìöë:üìðnø)íÕôÕíÕý¥ðnìíÚèŠî ìè\ìöëèªçžíÚïŠíÕîèªúìöë:æçèKéžêªë`ììríÕî_ìë`ïªçžðnìèªç

3

íÚìö ó>íÕî)íÕó>ðªôë¥îë`çïª÷

3

öë¥î:9ÿíÕîï:ìöë9)îðªô3ìíÕó™ëd

¨î_ìûíÚìí7ªë¥ôÚ÷ªñ3ìöë>üìçžðnìë`ïª÷oíÕüTðªü+úOèŠôÕôÚè

3

ü5 èªç

I

! =ñdôÚë`ì

j !"

ùë¥îèªìë™ìöë™ó>íÕîíœó>ðªôdìíœó™ë™îë`ë¥ùë¥ùXìè

üìë`ë`çìöëTü÷Küìë¥ó

m "

úEçèŠó

ìè™ìöëAèªçžíÚïŠíœî.ñKû)îùë`çìöë+éIèŠîüìçžðªíÕî_ì

HfI"

NMöëTéIèªççë¥üòèŠî)ùíÕîïóNíÕîíÕó>ðªô)ìíÕó™ë

úOë`ë¥ùø)ðªéžê>ôÕð

3

ñ_é`ðªôÕôÚë¥ù

=3z H= z HG? H=@=1

ñeö)ðnòò3ë¥îü”ìèø3ë-éIèŠî_ìíÕîKûèŠûü

ë57ªë¥î\ðªîðªôÚ÷KìíÕé

"

èŠî ! –

*

$;

B $ ]o

¨ìíÕü!ìöë`çžë`úEèªçërîë¥éIë¥üüðnç÷\ìè>ûüërðªîèªìöë`ç-éIèŠîfìçžèŠôÕôÚë`ç¥ñé`ðªôÕôÚë¥ù

9=Ž H=˜z HGe?H=@=1

ñíÕîð™îë¥íÚïªø3èªçžöèKèeù èªú=ìöë

ôœíÕîë8

* $ B $ ]o

"èªçëòçë¥é`íœüë¥ôÚ÷ªñ

3

íÕôÕôø3ë\éIèŠîüìçžûéIìë¥ù üèXðªü:ìè øëéI÷eôÕíÕîùçGíÕé™ðnçèŠûîù ìöíÕüôÕíÕîëªñ

ðªî)ù éIèŠî)íÕéîë¥ðnçTìöëèªçžíÚïŠíœî

üë`ë ”íÚï^Dm>ú‘ûçìöë`ç

"

Ìî"ìöíœü0îë¥íÕïŠöfø3èªçžöèKèeù

3

ë™öð27ªë:ìè\ùë59îëðªîXðªùëKûðnìë

ü 3

íÚìéžö)íÕîïüìçžðnìë`ïª÷d T0èªìíÕéIë:ìöðnìÙíÕüAðnçø)íÚìçGðnçžíÕôÚ÷ìöíÕîñðªîù ìöKûüAìöë:ìíÕó™ë

îë`ë¥ùë¥ù úOèªç+ìöë:ìçžð7ªë`çGüíÕîï

èªú˜íÕüðnçžø)íÚìçžðnçžíœôÚ÷>üó>ðªôÕôÒñKûî)íÚúEèªçGó>ôÚ÷

3

íÚìöçžë¥üò3ë¥éIììèNìöëríÕîíÚìíœðªôéIèŠîù)íÚìíÚèŠî Möë`çžë`úEèªçëªñüìðnçìíÕîï™úOçèŠó8ðªî

íœîíÚìíÕðªôò3èŠíÕî_ì

ñìöërìíœó™ërîë`ë¥ùë¥ù£ìèÌèŠíÕîìöërèªçžíÚïŠíÕîñeû)üíÕîï:ìöíÕüö_÷KøçžíÕùüìçžðnìë`ïª÷ªñíÕüëKûðªô.ìè

j!"

O

Möëçë¥üìèªú3ìöë-òðnòë`çíÕüèªçïŠðªî)íÚý`ë¥ùNðªüúEèŠôœôÚè

3

ü+oëTùë59)îëìöë0ôÚèeé`ðªôéIèŠî_ìçèŠôÕôÚë`çíÕî oKë¥éIìíÚèŠî ^

1

ðªî)ù>ìöë

ïŠôÕèªø)ðªôdèŠîëíÕî oKë¥éIìíÚèŠî ^

G

Möëü

3

íÕìéžöíÕîïNüìçžðnìë`ïª÷ ø3ë`ì

3

ë`ë¥î ìöë¥üëúOë`ë¥ùø)ðªéêeüAø_÷ ó>ë¥ðªîü-èªúðNö_÷Küìë`çžë¥üíÕü

íœüëIÿKòôÕðªíÕîë¥ùíÕîoKë¥éIìíÕèŠî

f

èªçAð>éIèŠó™ò)ôÕë`ìëròçèKèªúdèªú”èŠûç-óNðªíÕîçë¥üûôÕì!üë`ë [G _

NF F% ,

"!#$"&%('*)+&,-.)

Ìî ìöíÕü üë¥éIìíÚèŠî

3 ë ùë59)îë ðªîù éIèŠó™ò)ûìëpìöë

=3z H=z HGe?H=@=1 ðªîù

3 ë ïŠíc7ªë üèŠó™ë òçèªò3ë`çìíÚë¥ü"èªú>ìöë

5ðnçžðnìö0/ë`èKùèªç÷ üèŠôÕûìíÕèŠîü!èªú

HjI" 3

íÚìö£üû)éžö ð™éIèŠî_ìçèŠôdôœð

3

5èŠîüíœùë`çìöëæçèeéêªë`ìì+ü÷eüìë¥ó

m "

¨ì0íÕü0ðNüìðªîù)ðnçžù ú‘ðªéIì-ìöðnìAìöëó>íÕîíÕóûó ìíÕó>ëròçèªø)ôÕë¥ó8úEèªçAìöë

ü÷Küìë¥ó

m " ñ 3

íÕìö ìöë£éIèŠîüìçžðªíÕî_ì

, B* O , BB C 1

ñíÕü:ëKûíc7nðªôÚë¥î_ììèoìöë

BS;eŽ’s 1iE <G.G HG Ži=1iE

íÕî* "

ðªüžüèKé`íœðnìë¥ù"ìè\ìöëR7ªë¥éIìèªçD9ë¥ôœùü

- * ðªîù

- B

üë`ëúOèªç0íœîüìðªîéIë [

_!"

ñðªîùó™èªçë`èA7ªë`çAìöëó>íÕî)íÕó>ðªôìíÕó™ë

j !"

îë`ë¥ùë¥ù ìèoüìë`ë`ç:ìöë—èªçžíÚïŠíÕî ìè ðò3èŠíÕî_ì

I

" íÕüëKûðªôìè ìöë—üûøþ`p-íÚë¥ó>ðªî)îíÕðªî[ùíœüìðªîéIëNèªú

ìè ìöë

èªçGíÚïŠíÕî1AüíÕîïìöíÕüú‘ðªéIì`ñìöëAúOû)îéIìíÚèŠî

j

ó>ð<÷>ø3ë0éIèŠó™òûìë¥ù\ëIÿKò)ôœíÕé`íÚìôÚ÷ªñfðªî)ù

3

ëTçë¥é`ðªôÕôìöë0úOèŠôÕôÚè

3

íÕîïçë¥üûôÚì

èªú [

‰_b

üë`ëðªôÕüè[

G _

úEèªç0ð>éIèŠó™ò)ûìðnìíÕèŠî

"

2âQá43á)ä'^a`^Oáu] 3 cdec

13?;oBpz HG‰B2r1 ?@}>1pE%aG @E;>E ?@Ex1 Ž’=1’Ey p?@}>1pBSACBD?1iE ‚ “

‡ˆ;>Gr1 p?@}>1z HG.BD?aG?

, B* O , BB $ 10

5

}>1E%@G @E <=|?aE 1)j !"Gu11r1,rU? 8BD?11 x?@}>1 ‹9 aG ? % @Ge?b $ !

*

/#

B

/#

"

")I

"

aB

9 ah<1’GŽ’A

j!

*

/#

B

/#

" " $ 5

6 5 O üíœî

B 5 $ üíÕî

5

éIèŠü

5 7 B* O BB O G " / .1

"

{˜}‰1 ,1

5 $ 5

!

*

/#

B

/#

" " ¨BŠ?@}‰1;oG *3;.1)B <=Z;‰? HG aG

[

]k/98

[

5 $ üíœî

5

éIèŠü

5

üžíÕî

B 5

! B* O BB

"%$ G " 4 .1jI"

:

,1 Hh<1 ?@}‰1/S;>Gz'?HGgj ¨Bz HGe?@G.; H;oB HG

"

n,HGr aB HG H=A<?2z H;‰?@B r1ƒ?@}>1=aGu1

*

$;

B $ ].0

;

ôÕë57ªë¥ôŽüë`ì

!

*

/#

B

/#

" " j !

*

/#

B

/#

"

"$=<

ñ 3 öë`çë

<Xl ]

ñ=íÕüTùçžð

3

îXèŠî ”íÚï^

1

%¨îXìöë>ôœðªîïŠûðnïªë

èªúüžûøþ`p-íÕë¥ó>ðªîîíÕðªî ïªë`èŠó™ë`ìçž÷ íÚìrçë`ò)çë¥üë¥î_ìürìöë\üûøþ`p0íÚë¥ó>ðªîîíœðªî üò)öë`çëNéIë¥î_ìë`çë¥ù ðnììöë—èªçžíÚïŠíÕîñ

3

íÚìö

çGðªùíÕûü

<

ñíÕîìöë a-ë¥íÕüë¥îfø3ë`çï>é`ðªüëd Aø)üë`ç7ªëìöðnì-íÚìíÕüð{ÿíÕðªôü÷Kó>ó>ë`ìçžíÕénñ

3

íÚìö£çžë¥üò3ë¥éIììè>ìöëð{ÿíÕü

ƒ]F

" "

Tî+”íÚï^

G

ðnçëùçžð

3 î íÕî_ìë`çžüë¥éIìíÕèŠîüèªúù)íë`çžë¥îfìôÚë57ªë¥ôüë`ìüèªú j 3

íÚìöpð ò)ôÕðªîëNéIèŠîfìðªíœîíÕîïìöë—ð{ÿíÕü

ƒ]F

" "

oë0é`ðªî—ïŠíc7ªë0ðªî—ëIÿeò)ôÕíÕé`íÚìŽëIÿeòçë¥üžüíÚèŠî™èªú.ìöë0èªòìíÕó>ðªôéIèŠîfìçžèŠôÕôÚë`ç

ôÕèKé`ðªôéIèŠîfìçèŠôœôÚë`ç

"

ñeðªüúOèŠôÕôÚè

3 ü üë`ë[

G _!"

(7)

1 !

*

/#

B

/#

" " j !

*

/#

B

/#

"

"N$ <o

–1 –0.5 0 0.5 1

–2 –1 1 2

”íÚïŠûçë

G

åÌî_ìë`çžüë¥éIìíÚèŠî"èªú”ù)íë`çžë¥îfìôÚë57ªë¥ô2üë`ìü

3

íÚìö£ð7ªë`çìíÕé`ðªôòôÕðªîëd

2âQá43á)ä'^a`^Oáu] 3 c¨bFc#5

}>1ƒ?aE 1is E%@G aE H=˜z HG? H=@=1 , M $ , M* / , MB

"”BD?1S1 aGo9 aG??$ !

*

/#

B

/#

"

"WI

"

BD;.z’}8?@} <?

B* O BB

$ ] ?k?@}‰1% 9 @G({ 2?1DB

, M*

!"%$

$ 1

G *

6 B* O BB éIèŠü

* G "

B* O B

B

O B 9<G !

"

"S

B

üíœî

* G "

B* O B

B

/

, MB

!"%$

$ 1

G B

6 B* O BB éIèŠü

* G "

B* O B

B

$ B 9<G !

"

"S

*

üíœî

* G "

B* O B

B

/

.1eI"

{˜}‰1 ,1?@}>1/D;oGuz3?HG

n r1. Gu1,r8ŽiA

5

"%$ 5 $ üíÕî

5

éIèŠü

5

üíÕî

B 5 / 5

I_]k/98 [/

ƒ] "N$ ]k/

aB kE HG <?HGF1%@Gz ,1 CBaGo9&rˆ1 HE e} aBSE

[

]k/98

[

<Ge? 0

T-è

3

ìöíÕüôÕèKé`ðªôéIèŠîfìçèŠôœôÚë`çö)ðªüø3ë`ë¥î—ùë59)îë¥ù.ñ

3

ëTíÕîS7ªë¥üìíÚïŠðnìëAìöëAçèªø)ûüìîë¥üüòçžèªòë`çžìíÚë¥üèªú.ìöëTü÷eüìë¥ó

íœî é`ôÚèŠüë¥ùeþÆôÕè_èªò

3

íÕìöìöíÕüéIèŠî_ìçèŠôÕôÚë`ç2

íc7ªë¥î

6d/

7[å – Y"8[

]k/

ORQ

"”%

– =ñ=ìöë>ò3ë`çìûçø3ë¥ùoé`ôÚèŠüë¥ùeþÆôÚèKèªò ü÷eüìë¥ó û)îùë`çréIèŠîüíœùë`çžðnìíÚèŠî[íœîoìöíÕü

üë¥éIìíÚèŠî"íÕü!èªú”ìöë+úOèªçžó

Références

Documents relatifs

Abbreviations used: DMEM, Dulbecco’s modified Eagle’s medium; ERK, extracellular-signal-regulated kinase; GFP, green fluorescent protein; GST, glutathione S-transferase;

To test whether the vesicular pool of Atat1 promotes the acetyl- ation of -tubulin in MTs, we isolated subcellular fractions from newborn mouse cortices and then assessed

Néanmoins, la dualité des acides (Lewis et Bronsted) est un système dispendieux, dont le recyclage est une opération complexe et par conséquent difficilement applicable à

Cette mutation familiale du gène MME est une substitution d’une base guanine par une base adenine sur le chromosome 3q25.2, ce qui induit un remplacement d’un acide aminé cystéine

En ouvrant cette page avec Netscape composer, vous verrez que le cadre prévu pour accueillir le panoramique a une taille déterminée, choisie par les concepteurs des hyperpaysages

Chaque séance durera deux heures, mais dans la seconde, seule la première heure sera consacrée à l'expérimentation décrite ici ; durant la seconde, les élèves travailleront sur

A time-varying respiratory elastance model is developed with a negative elastic component (E demand ), to describe the driving pressure generated during a patient initiated