5.3 Résultats
5.3.2 Résultats R AMSES II
ä Autonomie améliorée du SMS :
Les circuits de décision complexes des agents tactiques de RAMSESII per-mettent la construction de plans évolués et une bonne adaptation au théâtre lors du déroulement de la mission. Cette adaptation et l’autonomie des agents tactiques permettent une autonomie améliorée de l’ensemble du SMS.
ä Planification :
Le modèle de planification des plans senseurs permet une exécution fine des actions senseurs tout au long de la mission. La gestion du temps a été introduite avec RAMSES II et permet de planifier avec précision les actions senseurs en prenant en compte le plan de vol et les politiques de missions.
ä Ordonnancement :
L’heuristique d’ordonnancement permet un placement fin des tâches sur les timelines des ressources tout en conservant une réactivité élevée des prises de décisions des agents et plus généralement du SMS.
ä Synthèse et fusion intelligentes et adaptées de l’information :
La granularité élevée des informations remontées par les senseurs et de leur représentation au sein des agents tactiques permet de limiter la perte d’in-formations tout en synthétisant les ind’in-formations sous une forme adaptée au regard des objets du théâtre.
ä Modularité et personnalisation :
L’ensemble des données permettant la prise de décision ainsi que les plans senseurs sont personnalisables. La machine à état tactique et les caractéris-tiques des senseurs et ressources représentées dans la simulation sont dis-tinctes du cœur du moteur de simulation et permettent une modification du comportement général du simulateur avec un impact minimum sur le reste de la simulation.
5.3.2.1 Réactivité du SMS
La boucle d’asservissement présentée en section 4.2.3.3 exprime le délai D caracté-ristique de réactions de l’architecture, du traitement des évènements à la prise de décision s’en découlant. Les délais des différentes étapes sont schématisés de nou-veau sur la figure 5.21.
Pour rappel, le délai D caractéristique de l’architecture est exprimé par l’équation 5.1 :
5.3. Résultats 153
FIGURE5.21 – Schéma du parcours et des temps de calcul des don-nées dans le SMS. D = 5 X N =1 ∆N + δ (5.1)
Ces différents délais sont relevables au sein de l’architecture lors de son exécution. Afin d’obtenir les dates des passages de chacune des étapes de la création des évène-ments aux prises de décision et exécution des plans par les ressources, un affichage de messages simples a été spécifiquement sorti en console, précédé du temps sys-tème en nanoseconde.
Le moment du scénario est situé autour de l’instant de détection de la menace radar de veille. La visualisation de la situation tactique à cet instant du scénario est vi-sible sur l’affichage principal du simulateur, figure 5.24. Des exemples de messages relevés dans ce contexte sont visibles sur la figure 5.22.
Afin de mesurer les temps le plus efficacement possible, le simulateur a été confi-guré d’une manière permettant d’interpréter plus facilement les résultats. Ainsi, la boucle d’exécution principale du simulateur mettant en place un délai variable per-mettant de suivre un temps d’exécution à une échelle réaliste a été réduit à 0. Les algorithmes du simulateur s’exécutent alors au plus vite. Le temps de traitement ∆U a été réglé sur 2ms. Les relevés des temps sont visibles dans le tableau 5.1. La colonne Valeurs a été calculée par la soustraction du temps précédent au temps de l’événement courant. L’événement relevé à ∆1prend place lors de la détection du ra-dar de veille longue portée. L’agent le représentant est alors créé lors de la détection de son signal. Pour cette raison un temps supplémentaire à été introduit : ∆cle délai nécessaire à la création d’un agent. Les délais de planification et de mise à jour des données tactiques au sein des agents ont été mesurés. Ces étapes sont les plus chro-nophages des processus agents. Dans le contexte de la détection d’un radar de veille la mise à jour des données agent prend en moyenne 3ms tandis que la planification (projection des trajectoires, vérification des compatibilités de plans, compilation des
FIGURE5.22 – Sortie console pour la mesure des délais d’exécution.
plans) occupe en moyenne 10ms. Les étapes de projection de la trajectoire de la pla-teforme et de construction des tables de compatibilités des plans occupent 90% du temps d’exécution de la phase de planification.
Les mesures réalisées permettent d’exprimer le délai caractéristique de l’architecture D = 19, 368ms. Le graphique figure 5.23 synthétise l’ensemble des délais rencontrés lors de l’exécution de l’architecture du SMS.
FIGURE5.23 – Synthèse des temps d’exécution de l’architecture.
Conclusion
Les expérimentations réalisées pendant ces travaux et leurs résultats ont été présen-tés dans ce chapitre. Nous avons montré l’impossibilité de réaliser des tests sur des systèmes réels, les SMS étant des systèmes complexes encore en phase d’étude. Les simulateurs RAMSES I et RAMSES II mettant en œuvre les concepts, l’architecture et l’ordonnancement, détaillés en chapitre 4 ont été présentés. Nous avons montré par ces deux simulations l’efficacité des systèmes multi-agent et plus particulière-ment des agents tactiques à générer des plans senseurs adaptés à leur environne-ment. RAMSESI permit de démontrer la faisabilité d’une architecture multi-senseur
5.3. Résultats 155
FIGURE5.24 – Interface de RAMSES II après détection d’un radar de veille.
orientée agents avec négociation des ressources. RAMSES II a quant à lui démon-tré qu’un SMS, à base d’agents tactiques, doté d’un ordonnancement adapté permet l’ordonnancement de plans senseurs bas-niveau et ainsi de contrôler les senseurs avec précision en adéquation avec le théâtre d’opérations.
Événements Temps système (ns de référence)
Temps
mesurés Valeurs Nouvelles données agent
récupérées 253 820 700 507 268 t = k
-Données distribuées. Initialisation
d’un nouvel agent 253 820 703 927 821 ∆c 3,420ms
Agent créé et plan senseur généré 253 820 722 110 018 ∆1 18,182ms Ordonnancement global construit 253 820 722 504 372 ∆2 0,394ms Exécution de l’ordre senseur 253 821 027 480 714 W 304,976ms
Durée d’exécution fixée - ∆U 2,00ms
Produits senseurs récupérés 253 821 030 181 246 ∆−∆3+∆4
U 0,700ms
Nouvelles données distribuées 253 821 030 272 529 ∆5 0,091ms TABLE5.1 – Relevé des temps d’exécution des composants systèmes
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