Boucle asservie Agent/Ordonnanceur/Senseurs/Track-

L’architecture et ses composants permettent un contrôle asservi des senseurs grâce au maintien d’une situation tactique proche du contexte, tant du point de vue des informations détenues que sa dynamique.

Les agents constituent le cœur de l’ensemble de l’architecture, mais ne pourraient converger ni être alimentés correctement sans la présence d’un ordonnanceur et d’un track-merger adaptés.

4.2. Architecture pour systèmes multi-senseur multifonction 97

Localiser et Identifier

Loc RF Préc. + SAR Pointé Droit Loc RF Préc. + SAR Pointé Gauche

Localiser-Large Loc. Passive RF Large

Localiser-Précis

Loc Passive RF Précise Pointage Radar AA Droit Pointage Radar AA Gauche

Pointage SAR Droit +ATD Pointage SAR Gauche +ATD Poursuivre

Pointage Radar AA Droit Pointage Radar AA Gauche

Identification Optronique Identifier

Identification Optronique Identification RF Passive Autoprotéger

Ecoute Passive RF Omni Veille Radar Droit A/A Veille Radar Gauche A/A

Veille Optronique Veille Détecteur Infrarouge

Veille Détecteur Laser Surveiller

Ecoute Passive RF Omni Veille Radar Droit A/A Veille Radar Gauche A/A

Veille Optronique Brouiller

Brouillage Haute Fréquence Brouillage Basse Fréquence Imager

SAR Pointé Droit SAR Pointé Gauche

SAR Défilant Droit SAR Défilant Gauche Acq Image Optronique Identification Optronique

Objectifs Fonctionnels _{Plans senseurs}

FIGURE4.32 – Les objectifs fonctionnels et les plans senseurs

La problématique de contrôle des senseurs en fonction des perceptions de ces mêmes senseurs peut être assimilée à une problématique de perception active, voir [Bajcsy, 1988].

Le quatuor formé par les agents, l’ordonnanceur, les senseurs (ou toute ressource matérielle) et le track-merger constitue une boucle d’asservissement des senseurs du SMS. La figure 4.33 schématise cette boucle.

FIGURE4.33 – Schéma de la boucle d’asservissement des senseurs du SMS

Le besoin 5 est un point essentiel contraignant pour l’ensemble de la conception de l’architecture. Des problèmes peuvent apparaître si un élément de la boucle d’as-servissement prend trop de temps. Chacun des composants intervenant dans cette boucle doit conserver des vitesses d’exécution permettant de respecter cette contrainte. La figure 4.34 montre les différents temps de latence des composants constituant la boucle d’asservissement.

Agents :

Le choix et la construction des plans senseurs étant déterminés par un ensemble d’agents, la problématique de complexité et de latence de la prise de décision est répartie sur ces derniers. Le temps de latence entre la prise en compte de nouvelles données par l’agent et la compilation d’un plan permettant de traiter l’objet dépend de l’agent et des algorithmes qu’il est nécessaire d’exécuter jusqu’à la compilation du plan. Les algorithmes tels que la projection des trajectoires, le calcul de compatibilité des plans et la prise en compte des connaissances à disposition expliquent que les temps de latences peuvent différer en fonction des agents tactiques. Sur la figure 4.34 les temps de calcul et la construction des plans correspondent à la durée ∆1.

Ordonnanceur :

La prise en compte de l’ensemble des plans senseurs est assurée par l’ordonnan-ceur, chargé de la construction de l’ordonnancement global. À chaque instant, une unique instance de l’ordonnanceur est en exécution, impliquant que l’ordonnanceur soit un maillon critique de la boucle d’asservissement : un retard de l’ordonnanceur implique une augmentation de la latence de toute la boucle. Pour cette raison, le

4.2. Architecture pour systèmes multi-senseur multifonction 99

FIGURE4.34 – Schéma des temps de latence de la boucle d’asservis-sement

temps de calcul de l’ordonnanceur est réduit à son minimum, empêchant l’utilisa-tion d’algorithmes d’ordonnancement optimaux. Le mécanisme d’ordonnancement est détaillé en 4.3. Sur la figure 4.34, le temps de construction de l’ordonnancement global correspond à la durée ∆2.

Ressources :

Le temps nécessaire aux ressources pour analyser l’instruction ressource et géné-rer l’instruction matérielle, peut dépendre du traitement à réaliser, et donc, de la ressource. Par exemple, la génération de l’instruction matérielle d’une antenne ac-tive nécessite de prendre en compte plusieurs paramètres de trajectoire tandis que l’instruction matérielle d’un boîtier de calcul d’image nécessite la configuration des adresses et flux de données d’entrées à utiliser. Après génération de l’instruction matériel, la ressource matérielle commence son traitement. Le temps utile d’exécu-tion de l’instrucd’exécu-tion dépend fortement de l’acd’exécu-tion senseur à réaliser. Une acquisid’exécu-tion pour un SAR Pointé peut durer une quinzaine de secondes tandis que la capture d’une image optronique peut être réalisée en 1 seconde. Ce délai, qui sera appelé temps utile, est représenté par ∆U sur la figure 4.34 tandis que le délai de traite-ment de l’instruction matérielle par la ressource matérielle est représenté par ∆4. Le temps utile ∆U et ∆4sont distingués car ∆U constitue un délai dépendant de la performance du capteur uniquement et indépendant de l’architecture. Le délai W

correspond au temps nécessaire pour attendre l’instruction positionné sur la time-line de la ressource. Ce délai dépend uniquement du placement de l’ordre senseur sur l’ordonnancement global. Après exécution des instructions par le matériel, les ressources récupèrent le résultat et le transmettent au Track-Merger. La somme du temps de génération de l’instruction matérielle et de la récupération/transmission des produits du matériel constitue le temps ∆3sur la figure 4.34.

Track-Merger :

Le travail du Track-Merger consiste à regrouper les produits senseurs mis à dispo-sition par les ressources, de les corréler et d’analyser les correspondances avec les agents déjà existants. Cette phase peut prendre plus ou moins de temps en fonction des techniques de fusion de pistes appliquées. Ce délai est représenté par ∆5 sur la figure 4.34.

Le délai représenté par δ sur la figure 4.34 correspond à la somme des temps de latence provoqués par la propagation des informations au sein de l’architecture (la-tence du réseau de communication).

En conclusion, le temps nécessaire à la mise à jour des données d’un agent entre la prise en compte des informations qu’il a à sa disposition et le retour après fusion de piste est de la forme t = k + ∆1+ ∆2+ ∆3+ ∆4+ ∆U + W + ∆5+ δ. Le temps de latence D propre à l’architecture est donc défini par la formule 4.2. Les délais ∆U et W ne sont pas considérés comme caractéristiques de l’architecture.

D = 5 X N =1 ∆_N + δ (4.2) 4.2.4 SMS en fonctionnement