CPGE – PT Mr Pernot
TD : réglage et correction des SLCI
TD – SLCI : réglage et correction des SLCI page 1/3
Réglage de la correction de l’asservissement en tangage du drône D2C
On propose d’étudier l’influence de la mise en place d’un correcteur proportionnel puis à avance de phase sur la stabilité de l’axe de tangage. Pour cela, nous avons simplifie r le modèle pour n’étudier que la boucle de position et arriver au schéma bloc suivant :
La FTBO est donc la suivante.
TD – SLCI : réglage et correction des SLCI page 2/3 On donne la réponse temporelle à un échelon de 25° a insi que le Bode.
1. Que pensez vous de la réponse temporelle ? Observez le Bode et statuez sur la stabilité.
2. Pour K=1, t racer le lieu de transfert dans le diagra mme de Bode de ce système. Vous devez retrouver le t racé donné précéde mment.
3. En déduire graphique ment les marges de gain et de phase. Retrouvez v ous les valeurs de la simu lation ? 4. Déterminer par le calcu l l’ensemb le des valeurs de K pour lesquelles le système en boucle fermée est stable.
5. Vérifie r graphique ment votre résultat.
6. Déterminer le correcteur à avance de phase permettant d’obtenir une marge de phase de 45° et d ’améliorer la rap idité du système. Pour déterminer le correcteur, vous utilisere z la méthode classique et de compensation de pôle.
On donne :
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100 101 102 103 104
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
w (rd.s-1)
A
dB
25°
-100°
-75°
-50°
-25°
0°
50°
