CPGE – PT Mr Pernot
TD – SLCI : performances des SLCI
TD – SLCI : performances des SLCI page 1/2
Exercice 1 :
On s’intéresse à la chaîne fonctionnelle permettant d’orienter la pince du robot Delta ci-contre. Le servo-entraînement met en rotation un arbre télescopique muni à chacune de ses extrémités d’un joint de cardan.
Afin d’assurer un bon positionnement angulaire de la pince P, la commande de sa rotation est asservie en position angulaire.
Voici la fonction de transfert en boucle ouverte du sous ensemble étudié :
G( p )
p , p , p
10
1 0 02 1 0 2
1- Tracer le diagramme de Bode de ce système.
2- En déduire graphiquement les marges de gain et de phase.
100 101 102 103 104
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
w (rd.s-1)
A
dB
25°
-100°
-75°
-50°
-25°
0°
50°
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Exercice 2 :
On vous donne ci-dessous la FTBO de la boucle d’asservissement en position d’une caméra sur rail.
K
G( p )
p p p
1
2
4
1- Calculer les marges de gain et de phase lorsque K=20.
2- Déterminer l’ensemble des valeurs de K pour lesquelles le système en boucle fermée est stable.
100 101 102 103 104
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
w (rd.s-1)
A
dB
25°
-100°
-75°
-50°
-25°
0°
50°
