Schéma cinématique Robot ASEA IRB 6
2.15 LE ROBOT ASEA IRB 6
• Architecture mécanique:
– RRRRR
– Deux degrés de liberté sur le poignet (flexion – torsion) en version standard – Les 5 degrés de liberté correspondent à:
• la rotation du tronc φ,
• la rotation θde l’avant-bras,
• la rotation αdu bras,
• la flexion t du poignet,
• la rotation v du poignet.
– rotation de l’avant-bras +/-40° vitesse radiale de 0.75 m/s
– rotation du bras +/-25° vitesse verticale de 1.1 m/s
– flexion du poignet +/-90° 115 °/s
– rotation du poignet +/-180° 195 °/s
2.15 LE ROBOT ASEA IRB 6
Volume de travail du robot ASEA IRB 6
Robot ASEA IRB 6 : unité motrice de rotation du tronc
2.15 LE ROBOT ASEA IRB 6 Réducteur Harmonic Drive
• Constitution:
– un planétaire rigide, en forme d’anneau épais à denture inférieure, qui constitue l’élément de sortie du mécanisme;
– un générateur d’ondes, constitué d’un arbre rapide monté sur un roulement de forme elliptique;
– un satellite déformable, à nombre de dents (légèrement) inférieur (en général 2) à celui du satellite rigide.
du mécanisme
– Le nombre de dents en contact (environ 10%) reste cependant très élevé, ce qui est favorable à
• la résistance mécanique,
• la rigidité
• la réduction du jeu
