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Reconstitution de la bataille youtu.be/yP4cM1UGrqY

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(1)

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

MOQESM 2018, Brest, SeaTechWeek 8-9-10 octobre 2018

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

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La Cordelière

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Reconstitution de la bataille youtu.be/yP4cM1UGrqY

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

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youtu.be/YAkUw1ggCvg

(5)

Thèse : Joris Tillet(DGA-Région), Julien Damers (CIFRE avec Kopadia)

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(6)

Expériences à Guerlédan

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Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(8)
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Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(10)

Expériences à Guerlédan

youtu.be/KXHyYeWYGOI

(11)

Submeeting 2018

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(12)
(13)

youtu.be/VqXG9zO_q1A submeeting2018.html

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(14)
(15)

Magnétomètre

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(16)

Romain Schwab

(17)

Boatbot

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(18)

Objectif: remorquer le SeaSpy du Shom avec un robot (sous-marin

ou surface).

(19)

Premières recherches avec Boatbot

youtu.be/RSmUnKkIfkM boatbot.html

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(20)

Boatbot tracte un magnetomètre

youtu.be/cxVs1fDdm1s

[2]

(21)

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(22)

Boatbot ?

AUV ?

(23)

Exploration

SLAM paradigm Bridge-river paradigm

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

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[4]

(25)

[1]

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

(26)

-6 -5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6 -6

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4 5 6

x1 x2

[3]

(27)

L. Jaulin.

Isobath following using an altimeter as a unique exteroceptive sensor.

In IRSC-WRSC-2018, Southampton, 2019.

L. Jaulin M. Le Gallic, J. Tillet and F. Le Bars.

Tight slalom control for sailboat robots.

In IRSC-WRSC-2018, Southampton, 2019.

T. Le Mézo, L. Jaulin, and B. Zerr.

An interval approach to compute invariant sets.

IEEE Transaction on Automatic Control, 62:42364243, 2017.

S. Rohou.

Reliable robot localization: a constraint programming approach over dynamical systems.

PhD dissertation, Université de Bretagne Occidentale, ENSTA-Bretagne, France, december 2017.

Moyens et méthodologies mis en oeuvre sur la Cordelière

Références

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