A semi-adaptive frequency control law for flexible structures
6
0
0
Texte intégral
(2)
(3) !#"$ %"&(') +* %5 65 5798. ,-"./&+0132 &4. : ;=<><@?BADCEGFIHJLK+K9HJ%MONQPQR5ST;=U ADCVWJLXYJZOJL[ S9P\R5]^?BA_V`Abaca C+:)deM9f^dgK6P NQhjiLkOlLmn6o
(4) pWqrk(sct-u-vjpYwxtzy3{-|}B~|
(5) m5-~ y\1q |4} P|44=5hIj|$L -}cQ-y=}G-c LB} y=4pWo+m^n l9rmnp qrk sctcv-¡jpvy3{=|4}I~|Tm-~ y=Qq |}Yp uwxt-¡-¡¢£=~-~\|¤4||¥Gspn9lLrm ¦§¨B¨j©ªW§¬«W®3«j¯±°=²B³c´W§¨ µ ¶°=³I³c´·®©²¹¸=©I°«B«©I°² º ©j»µ ¼B½I½¿¾BÀIÁIÁI¾IÁBÂWÃxÄ5Å Æj°cÇgµ ¼I½I½È¾IÀIÁIÁB¾IÁI¾IÀ-É ©IÊÌË °®c»µ ¶°=³B³c´O®©²6Í\¸=©I°«B«©I°²Î Ï=©-¨c³ ÍÆI¨ [ CDÐ=EjVÑ;=Òra;a CÒ ; ÷ × öØ #× < !× = =><ù+Ô ? õ <ùÔ ÚIöØ% ÷A@ ÓÔ£Õ9Ö(× Ø9ÙÚ ö LØ9Ô5Ú A ÛÜÞÝß3àbá¬ÜbÝâ@ãDäæåçãæåÌäæÝ\âèxéêÌéìëxãDàÞíÝçîï4ãæäDîÜè3ð6éâDâ@ñ_â>ëÌäæàbï¬òÌó ô9õ ÚBöØ ô ÷ ö =>GIHKJMLINOGFHQP2R
(6) STOU RTSH6P BDCFE øùàÞÜbîìãDàÞïÌò9úÌÝßxàÞá¬ÜbÝrâ@ãDäæåÌçãæå¬äDÝQâûÌéâáÝ\çîðrÝ6é+ðréìü@îäçîïxñ 5_ïãæûÌÝ¢éäæÝ\éâ+îìý^âæëÌéçÝTäDîá=îìã âè âDéÿãDÝÜbÜÞàÞãæÝ\âéìï4ãæÝQï¬ïÌéâQè éàÞäæñ çÝQäæïýþîäjçîï4ãDäæîÜÿÜbé
(7) êxÝQâæàbòï¬ÝQäDâQó îá¬åÌâ>ãæï¬Ý\âæâ-ãDî ëÌéìä éìðrÝãæÝä â çä éÿý`ãDâQè-Ýã çìóbècãæû¬Ý í3àÞáÌäDéìãæàbîï ðrîxêxÝ\â£îýWãæûÌÝ â>ãæäDåÌçãDå¬äDÝQâåÌâæÝQê íÿéìäDàbéìãæàbîïrîìýcãDû¬ÝúÌÝßxàÞá¬ÜbÝðrîxêxÝQâOà âWï¬Ý\çÝQâDâDéìäãæîgòåÌéäDéï4ãæÝÝ æ ã îLáÝrï¬ÝQòÜbÝQçãDÝQêTéççîä êxàbï¬ò6ãæîLãDû¬Ý çîï4ãæäDîÜë=îàbïã5îýùí3àÞ
(8) Ý 5ó â@ã éìá¬àbÜbà ã ó YûÌÝ ðrÝãæûÌî3ê
(9) àbï4ãæäDîxêxåÌçÝ\ê
(10) àÞï
(11) ãDû¬à âëÌéëÝQä^ð6 é ÝQâ Yû¬ÝQâæÝ6ðrî3ê¬ÝQâ5åÌâæÝQê¢ãDîáÝ9û¬àÞòû
(12) ýþäæÝ 4å¬ÝïÌ2ç ðrîxêxÝQâQ ó YûÌÝàbä åÌâæÝLîýé
(13) âæÝðrà ñ_éêÌéìëxãDàÞíÝ9ýþäDÝ
(14) 4å¬ÝQïÌç zçîï4ãæäDîÜYÜ é5ó øÝQä>ýþîä>ñ Ì û ì é D ä ð þ ý ¬ å Ü 2Ý V=Ý\çã âOîï ãDû¬Ý* ê 4ïéìðràbçQ â ·Ý D ä Ý Q ç ì é Ì ï ç Ý b Ü Þ Ü \ Ý 6 ê æ ã ûÌäæîå¬òû ð6éìïÌçÝ ýþîäBãæû¬ÝOäæàbòà ê5ê 3ïÌéìðrà çâBîìýxãæûÌÝOâ>ãæäDåÌçãDå¬äæÝùàbâBîáxã éìàbï¬ÝQê æ ã ¬ û Ý å > â 5 Ý î ý b Ü î Ì á ì é ï ê 1 Ü ãDÝä â ó &·åxã ãæîxê¬é èçîï4ãDäæîÜcÝï¬òàÞï¬ÝQÝä â ãæû¬äDîåÌòûé6çÜ éâDâ>à çéÜIÜbàÞï¬Ý\éìä çîï4ãæäDîÜbÜbÝä\óYû¬Ý^éê¬éìëxãDàÞíÝ5ëÌéìäæã ûÌéíÝãDî+êxÝ\éìÜ àÞãæû ð îäæÝéïÌêðrîäDÝ5ÜbàÞòûãéìïÌê à êxÝ â@ãDäæåÌçñ îìý·ãæû¬Ý çîï4ãæäDîÜWê¬ÝQéìÜ âîïÌÜ à ãDû¢åÌë=ê¬éìãæàbï¬ò éçîï4ãæäDîÜbÜÞÝQäàbï ãæå¬äDÝQWâ û¬îâæÝWî4âæçàÞÜbÜbéìãæàbï¬òýþäD
(15) Ý 4å¬ÝQïÌçàbÝQâBáÝ\çîð Ý·íÝQ-ä Übî 5èéïÌê ç ûÌéìäDòÝ^îìýùýþîÜÞÜbî àbï¬ò ãDû¬Ý úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ ðrîxêxÝQâúÌåçãæåéÿãæàbîïBó îñ çÜbîâæÝãæî+ãæûÌÝ äDàbòà ê¤ê 3ïÌéìðrà çâîìýùãæû¬Ý\â>Ýrâ@ãDäæåçãæåÌäæÝ\âAó Yû¬ÝQäæÝñ àÞïÌòLâæî9îå¬äòÜbîáÌéÜâ>ãæä éÿãDÝò âDéÿãDàbâ ÌÝQâ£á=îìãæûTãæûÌÝ äDîáÌåÌâ@ãDï¬ÝQâDâ þ ý îäDÝ+ãDû¬ÝQâæÝLúÌÝßxàbá¬ÜbÝLðrîxêxÝ\âràÞï4ãæÝQäDéç!ã àÞãæû ãæû¬ÝäDàbòà êzîïÌÝQâQó éìïÌê9ãæûÌÝ5ëÝQä>ýþîäæð6éìïçÝäæÝ 4å¬àÞäDÝðrÝQïã âó Yû¬Ý+çîï4ãæäDîÜ·â@ãDäDéìãæÝ) ò Tûéâ^ãæî¤ã é Ý ãæûÌÝð àbïãDîTçîïÌâæàbê¬Ýä éÿñ æ ã b à î I ï ¬ è b à Ì ï > â æ ã \ Ý é + ê ì î. ý > â b à r ð ë¬Ü #ÌÜ ãDÝäDàÞïÌòrãæû¬ÝQðLó ö^Ø6× Ù ÷ ö × XîäæÝQîÿíÝQäTãDû¬ÝQâæÝðrîxêxÝQâ$éìäDÝåÌâæåÌéìÜbÜ áÌéêxÜ ê¬éìðrë=ÝQêcó Yû¬ÝäDÝýþîäæÝ+ãæî
(16) ë¬àbÜÞîãrãæû¬Ýâ>ãæäDåÌçãDå¬äæÝ\âréìïÌêãæî
(17) ë¬äDÝíÝï4ãgýþäDîð Yû¬Ý+çîï4ãæäDîÜOîìý úÌÝßxàÞá¬ÜbÝâ@ãDäæåÌçãæå¬äDÝQâ^ûÌéâgá=ÝQçîðrÝ+é¤ð6éìü@îä éì6ï ^â>ãæäDåÌçãDå¬äDéܬê¬éìð6éòÝèà ãWà â ï¬Ý\çÝQâDâDéìä ãæî5ð6 é ÝYâæå¬äDÝYãæûÌéìã çîïÌçÝQäæïTýþîä^çîï4ãæäDîÜ ÝQï¬òàbï¬ÝQÝä â5àÞï
(18) ãDû¬Ý éìäDÝQéâîìýéâ>ãæäDîïéìåxñ éìÜbÜjðrîxêxÝQâ äæÝQð6éìàbï â@ã éìá¬ÜbÝ+ó Yû¬à â òîéìÜBàbâ£ðrîäDÝãæäDà Yç K+ãæûéìï ãæà çâgéìïÌêeéÝäDîïÌéåxãæà çâQó YûÌÝ äæÝ 4å¬àÞäDÝðrÝQïã â5àbïeãæÝQäæð¿îìý äDîìñ à ãDû äæàbòà ê ðrî3ê¬ÝQâQèá=ÝQçQéìåÌâæÝàÞãùàbâOêxà Z6çå¬ÜÞãùãæî^ûÌéíÝéççåÌäDéìãæÝ á¬åÌâ>ãæï¬Ý\âæâûÌéíÝgÜbÝQê ãæîLãDû¬Ý6êxÝíÝÜbîë¬ðrÝï4ãîìý·ð Ýãæû¬îxê¬â5âæåÌç û ð îxêxÝQÜbâ îýãæû¬Ý\â>ÝLðrîxêxÝQ
(19) â [ ãDû¬2Ý
(20) ãDÝïÌêzãæîTúÌåÌçãDåÌéÿãDÝ àbêxÝQÜ éâ6Übàbï¬ÝQéä !#" %$ðrÝãDû¬îxê¬âQó'&Oå¬ã9ãæî$âæéìãæà â@ý( û¬àbòû¬ÝQä9äDÝñ ì é Ì ï êåÌï¬ë¬äDÝQêxà çã éìá¬\Ü 4]êxå¬Ýgãæî ëéìä éìðrÝãDÝä íÿéäæà éÿãDàÞîïÌâéâýþå¬ÝÜ 4å¬àÞäDÝðrÝQïã â9àbï1ãæÝäDð¹îìýgëÝQä>ýþîäæð6éìïçÝè ð Ýãæû¬îxê¬ââæåÌç ûGéâ OÝ Q àÞòûã\è¬âæéìãæÝQÜÞÜbà ãDÝ5éÿã>ãDà ãDåÌêxÝèéìàbäYë¬äDÝQâDâ>å¬äDÝè¬éïÌêLâ>îrîïBóÞóbó ^ó ï¬îïÌÜÞàbï¬ÝQéä·éê¬éìë¬ãæàbíÝð Ýãæû¬îxê¬â éäæÝ£ðrîäDÝéïÌê9ðrîäæÝâ@ãDåÌêxàbÝQê Yû¬ÝQïIèxéì6 ï 6çîïãDäæîÜîýjâæåÌç û9â>ãæäDåÌçãDå¬äæÝ\âùûéâOãæîgáÝäæîá¬åÌâ>ã ï¬î Yéê¬é xâQó æ ã î æ ã ¬ û \ Ý > â Y Ý Ì ë é äDéðrÝãæÝQäíéäæà éÿãDàÞîïÌâQó XÝãDû¬îxê¬â âæåÌç û é_â !#` %$ YûÌÝ+çîï4ãæäDîÜOâ>ãæä éÿãDÝò)·Ý9ë¬äDÝQâæÝï4ã àÞïãæû¬à â ëÌéìë=Ýä àbâ êxàÞñ î ä : a-ñ -â 3ï4ãæû¬Ý\â>à âè3ë¬äDîÿí3àbê¬Ý£2Ý Z6çàÞÝQï4ã çîï4ãæäDîÜ=Ü é âOàbï+ãæÝäDð6âYîìý äæÝ\çãDÜ rÜbàÞ*ï ÝQê ãæîgãæû¬Ý\â>+Ý 3àÞïÌê9îìýBðrÝãæû¬îxê¬âQ,ó &·åxã·àÞãDâYîäæàbòàbïÌéÜ ñ äæîá¬åÌâ>ãæï¬Ý\âæâQ,ó &·åxã ãæû¬Ý^àÞðrë¬äDîÿíÝQð ÝQï4ã·àbïäæîá¬åÌâ>ãæï¬Ý\âæâYàbðrë¬ÜbàÞÝ\â à ãçîïÌâæà â@ã âBàbï âæÝëéìä éÿãæàbï¬ò ãæû¬ÝYçîïãDäæîÜîýÌäDàÞòàbê^ð îxêxÝ\âjýþäæîð ï¬ÝQçÝQâDâæéäæàbÜ ¤é+ÜbîâDâîìýOë=ÝäæýþîäDð6éìïÌçÝgàbï¢ãæÝQäæð6âîìýYê¬éìðrë¬àbï¬òè ãæû¬Ýçîï4ãæäDîÜcîýíÿé-ä 3àbï¬ò úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ5ðrîxêxÝ\â.ó Yû¬Ý5ëÝQä>ýþîäæð6éïÌçÝ éççå¬ä é ç 6îä·ãæàbð Ý^äæÝ\â>ë=îïÌâæÝîìý çîï4ãDäæîÜó äæÝ 4å¬àÞäDÝðrÝQïã âýþîäãæû¬ÝräDàÞòàbê ð îxêxÝ\âéìäDÝ^îá¬ãDéìàbï¬Ý\êãæûÌäæîå¬òû ãæû¬ÝåÌâæÝ£îý ·ÝÜbÜ /ñ 3ï¬î ï ÜbàÞï¬Ý\éìä·ðrÝãæûÌî3êÌâè û¬àbÜbÝ ãDû¬Ýäæîá¬åÌâ>ã>ñ ô P
(21) H6cdL @e*fOeg R
(22) LIhiHQUjlkmR2SjlG:G e)n BDCbB ï¬ÝQâDâëÌäæîá¬ÜÞÝQð¿éâæâæîxçà éÿãDÝQ0ê àÞãæûeãDû¬Ý9íÿéìäDà éÿãæàbîïâ5îìý úÌÝßxàÞá¬ÜbÝ ðrî3ê¬ÝQâYà ââ>îÜÞíÝQ1ê à ãDû+ãDû¬Ý5åÌâæÝ5îìýéìïéê¬éëxãæàbíÝçîï4ãæäDîÜbÜÞÝQäQó Yû¬Ý¤à êxÝQéeîý5îå¬ä9â>ãæå ê $à â6ãDîzåÌâæÝ ézâæÝðràÞñ éê¬éìëxãDàÞíݤçîïxñ YûÌÝâ@ãDåÌ ê 9ûéâ á=ÝÝQïçQéìäDäæàbÝQê+åÌâæàÞïÌòrýþäæÝ åÌÝïÌ2ç ðrÝãæûÌî3êÌâ ãæäDîÜ Ü é 5è-ãæîîë¬ãæàbð \à oÝrá=îìãDûTãDû¬Ýräæîá¬åÌâ>ãæï¬Ý\âæâéïÌêTãæû¬Ýrë=Ýäæñ éìë¬ëÌÜÞàbÝQê¢ãD4î 365387 -â xâ@ãDÝð6â9ó &·åxãgãæû¬Ý+àbê¬ÝQéîýåÌâ>àbï¬ò âæÝðràÞñ ýþîäDðréïÌçÝ6îý·îå¬ägçîï4ãæäDîÜ ó YûÌÝ òÜbîáÌéÜWçîïãDäæîÜùâDç û¬ÝðrÝ6à â éê¬éëxãæàbíݤçîï4ãæäDîÜâæû¬îå¬Übê%á=ݤÝß4ãDÝïÌê¬ÝQê%ãDîeîìãæûÌÝ1ä 3àbïÌê%îìý êxàÞí3à êxÝQê¤àÞï4ãæî9ã Oî9ëÌéìäæãD
(23) â [ érúÌÝßxàbá¬ÜbÝgçîï4ãæäDîÜbÜÞÝQä éìïÌê é6äæàbòà ê â xâ>ãæÝQðr: â àÞãæûï¬îrð6éÿü@îä ÜÞàbðrà ã éÿãDàÞîïÌâó îï¬!Ý ]ÑÛàbòÌMó p^ó.
(24) Detection Algorithm. yc. + -. ε. Rigid controller. v. Flexible contoller. u. Flexible Structure. y. ÛàÞòå¬äæÝ0p)[.
(25) "! #$
(26) "#%! & ')(*. + -,(. /) 0 -1
(27) 2'$ 0!3 -4 !5. 6 êxÝãDÝQçãDàÞîï¤éìÜbòîäæàÞãæû¬ð(êxÝãDÝQçãDâ éïÌêLãæä éçY xâ·ãDû¬ÝúÌÝßxàÞá¬ÜbÝ ðrî3ê¬ÝQâràbï îå¬ä â>ãæäDåÌçãDå¬äæÝó 5 ã òàbíÝQâ Ý\â@ãDàÞð6éÿãDÝQârîïãDû¬ÝÜÞîñ çéìãæàbîïeîìýYãDû¬ÝQâæÝ9ðrîxêxÝQâ^àÞïzãæû¬ÝLçîðrë¬ÜbÝß
(28) ë¬Ü éìï¬Ý)[6ê¬éìðrë¬àbï¬ò éìïÌê ýþäD
(29) Ý 4å¬Ýïç ó!Yû¬Ý\â>ÝràbïxýþîäDð6éÿãDàÞîï¢éäæÝ åÌâæÝQêTãæîë=ÝäDàÞîxêxàÞñ çéÜÞ\Ü å¬ë=êÌéÿãæÝYéìïêäDÝá¬å¬àbÜÞãéçîïãDäæîÜÞÜbÝäBãæûÌéìWã ÌãDâjãæû¬Ý·ë¬äDÝQâæÝï4ã úÌÝßxàbá¬ÜbÝ ê 3ïÌéìðrà çâîýOãDû¬Ý9â>ãæäDåÌçãDå¬äDÝó Yû¬àbAâ ·éèIãæûÌÝ9çîïxñ ãæäDîÜbÜÞÝQäá¬å¬àbÜÞãgï¬ÝQÝQê¬â^ï¬îìããDî¤á=Ý9íÝQ-ä Täæîá¬åÌâ>ã5ãæî¤ëéìä éìðrÝãDÝä íÿéìäDàbéìãæàbîïÌ
(30) â [ãDû¬Ýrë¬å¬äDëî4â>Ý îìýOãæû¬à â5çîïãDäæîÜÞÜbÝäà â ãDîàÞðrë¬äDîÿíÝ ëÝQä>ýþîäæð6éïÌçÝ\â0ó &·åxãQèùéâgãæû¬à ârçîï4ãDäæîÜÞÜbÝä àÞÜbÜYáÝLå¬ë-ê¬éÿãDÝQê éìïÌêzð îxêxà ÌÝ\êeÝQéç ûeãæàbðrÝ+é ç ûéìï¬òÝ9éìë¬ë=ÝQéäDâ^àÞïzãæû¬ÝLÜÞîxçQéÿñ ãæàbîïLîìýIãDû¬ÝúÌÝß3àbá¬ÜbÝð îxêxÝ\âè3àÞã àÞÜbÜcòåéìä éìï4ãæÝQÝ£â>ãDéìáÌàÞÜbà ã rýþîä é àbêxÝ5ä éìïÌòÝîìýjëéìä éìðrÝãDÝä íÿéìäDàbéìãæàbîïÌâQó 7£åÌä çîï4ãDäæîÜÞÜbÝä6çéï çîïÌâæ
(31) Ý 4å¬ÝQï4ãæ\Ü záÝTçéìÜbÜbÝQê éìïéê¬éëxñ ãæàbíÝçîï4ãæäDîÜbÜÞÝQäQó 6 çãæåÌéÜÞ\Ü ãDû¬Ý ãæÝQäæð âæÝðrà ñ_éêÌéìëxãDàÞíÝ·à âWðrîäæÝ çîï4íÝï¬àbÝï4ã\ ó 5_ïeúÝßxàÞáÌÜÞÝ9â>ãæäDåÌçãæå¬äDÝQâQèBãDû¬Ý9äDàbòà ê
(32) ð îxêxÝ\â^éäæÝ éçQçå¬ä éÿãDÝ\Ü 3ï¬î ïIó 7£ï¬\Ü ãæû¬Ý^úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ ðrîxêxÝQâéìäDÝgâæå¬áxü@Ý\çã ãæî¢å¬ïÌçÝäæãDéìàbï4ãæàbÝQâ6éïÌêzå¬8ï 4ïÌî ïúÌåçãæåéÿãæàbîïâó Yû¬ÝäDÝýþîäæÝ ãæû¬Ý5åÌë=ê¬éìãæÝîìýãæûÌÝçîï4ãæäDîÜbÜbÝä·ýþîxçåÌâæÝQâYîï¬Ü 9îï+ãæû¬ÝúÌÝßxàÞá¬ÜbÝ ðrî3ê¬ÝQâQó Yû¬Ý+ëÌéìäæãgîý ãæû¬ÝLçîï4ãDäæîÜùàbïç ûÌéìäDòÝ9îìý ãæûÌÝ9äDàÞòàbê ðrî3ê¬ÝQâ â>ãDé xâ àbï3íÿéìäDàbéïã\ó 5 ãéìÜbÜÞî âYãDî åÌâæAÝ ·ÝÜbÜ /ñ 3ï¬î ï Ý Zrñ çàbÝï4ã àÞï3íÿéìäDà éìï4ã ð Ýãæû¬îxê¬â ãæî6çîïãDäæîÜ=ãæû¬Ý5äDàÞòàbêLê 3ïÌéð à çâQó YûÌÝLéê¬éìëxãDàÞíÝ+ëéìäæãrçîïÌçÝäDïÌâ^îï¬\Ü
(33) ãæû¬ÝLúÌÝß3àbá¬ÜbÝð îxêxÝ\â éìïÌê9ýþîxçåÌâæÝQâYîïLãæû¬ÝQàÞäYúÌåçãæåéÿãæàbîïâó 7 ÚBAö LÙrÕ !× = ô Ú Ú× =><ù+Ô ? õ <OÔ±ÚIö^Ø A÷ @ ö LØ9Ô A ö 9OH9c e P
(34) P @ P g SLFk<;4P=MP
(35) R
(36) H6c 8MCFE : >TÝ ç ûÌîâæÝ^ãDîýþî3çåÌâ5îå¬äâ@ãDåÌê Tîï
(37) é+ð6éâæâ>ñ âæë¬äDàÞïÌòL-â xâ@ãDÝ ð [ ÛàÞò@ó ?¬ó YûÌàbââ>àbðrë¬ÜbÝ -â xâ@ãDÝð äæÝãDéàÞïÌâ ãæûÌÝgðrîâ>ã£àbðrëîä>ã éìï4ã ç ûÌéìä éçãæÝQäæà â@ãDàbçQâîìý·ãæû¬Ý çîï4ãæäDîÜ ë¬äDîáÌÜÞÝQð îìý·úÌÝßxàbá¬ÜbÝ â@ãDäæåÌçñ ãæå¬äDÝQâQ1ó 5 ãûéâã ·îäæàbòà ê¢ðrî3ê¬ÝQâêxåÌÝrãæîãDû¬Ý6àÞïÌÝäæãæà éîìý à ã â ð6éâDâ>Ý\âèBéïÌêTã OîúÝßxàÞáÌÜÞÝ çîðrë¬ÜbÝߢçîïÿü@åÌòéÿãDÝrð îxêxÝ\â A çý@ó ÛàÞòó B¬ó. ãæû¬Ý£îå¬ëxãDåxãYîìýIàbïãDÝäDÝQâ>ãOà âWãDû¬Ý ë=îâæàÞãæàbîï îýIãæû¬Ýâ>Ý\çîïÌê6ð6éâDâ L $ó Yû¬Ý£ãæä éìïâ@ýþÝQäWýþå¬ïÌçãæàbîïLáÝãOÝQÝï6ãDû¬ÝîåxãDë¬åxã éìïÌê ãæû¬ÝàÞï¬ñ ë¬åxãà âYãæû¬ÝQMï [ O. PRQ L N L$ZT. S U] TKVXW$Y ^ VX?[]\2^Z\_T+V`^Z\. $ ]%T $. $ ^. à ãDû S ãDû¬Ý6ýþäDàbçãæàbîïzçî3Ý2Z6çàÞÝQï4ãîìýYãæû¬Ý+â>ë¬äDàbï¬òÌèéìïÌêba ãæûÌÝ â@ãDà V-ï¬ÝQâDâQèÌéìïÌê àÞãæûM[ d a ]@L N V`L$ W Y Q Sa A<^c\ Q LN L $. zéro. -. Im. ^. N VbL$ Ae[]\ Q S ?f L aDL NgL $. poles flexibles. 0. Re poles rigides. ÛàÞòå¬äæÝhB8[ci. ]2 g4]
(38) #U hh jDK ,G 0/)! -'UH JF k 5. &.eç û¬î3îâæàÞïÌò éÜbî ýþäæà çãDàÞîïçî3Ý Z çàÞÝQïã S èãæû¬Ý+úÌÝß3àbá¬ÜbÝ ð îxêxÝ\âYê¬éìðrë¬àbï¬ò[ \ àbÜÞÜcá=Ý5çÜbîâæÝ ãDî oQÝäDîÌó 6 ïê9á66ãDå¬ï¬àbï¬ò éìë¬ë¬äDîëÌäæà éÿãDÝ\Ü rãæû¬Ýâ>ãæàV=ïÌÝQâDâla-è¬îï¬Ý5ç û¬î3îâæÝQâOãæû¬ÝýþäDÝ
(39) 4å¬ÝQïÌç ^ \ éâ6êxÝQâæàÞäDÝQêIèùãDûÌéÿã à â çÜbîâæÝLãæî
(40) ãDû¬Ý¤äDàÞòàbê$ðrî3ê¬ÝQâQó Yû¬à â ðréâæâ>ñ_â>ë¬äDàbï¬ò9-â 3â>ãæÝQð àbâçîïÌâæ
(41) Ý 4å¬Ýï4ãDÜ LíÝQ-ä äDÝë¬äDÝQâæÝï4ãDéìãæàbíÝ îìýcúÌÝß3àbá¬ÜbÝâ>ãæäDåÌçãæå¬äDÝQâQWó 5 ã âYâ>àbðrë¬ÜÞà çàÞã rð6 é Ý\âùàÞã éäDÝýþÝäDÝïçÝ â xâ>ãæÝð ãæîTâ@ãDåÌ ê
(42) çîï4ãDäæîÜùéìÜbòîäæàÞãæû¬ð6â5êxÝQíîãæÝQê¢ãDîúÌÝß3àbá¬ÜbÝ â@ãDäæåÌçãæå¬äDÝQâQó 6 âê¬ÝQâDçäDàÞá=ÝQê5àbïãDû¬Ý·ë¬äæÝ\çÝ\êxÝï4ãâæÝQçãæàbîïIèãDû¬ÝYçîï4ãDäæîÜìãDéâ àbâê¬àÞí3à êxÝQêLàbïãDî ã Oî6ëÌéä>ã âó 6 äDâ>ã çîïãDäæîÜÞÜbÝäYàbïç ûÌéìäDòÝîìý ãæû¬Ý çîï4ãæäDîÜîìý·ãæûÌÝ6äæàbòà ê ðrîxêxÝ\âèjàó ÝórãDû¬Ý6ëî4â>àÞãæàbîï
(43) îýùãæûÌÝ áÌéìä xçÝï4ãDÝä îìýãæûÌÝã Oî6ð6éâDâæÝQâQèxàbâ£ç û¬îâæÝïéâérâæàÞðrë¬ÜbÝ^ø çîï4ãDäæîÜÞÜbÝä[. n ]@o.peqro%^Zq`a.suto m Q a % Yû¬Ý6ëéìä éìðrÝãDÝä âva néïÌêwa.s îìý·ãæû¬à â^çîï4ãæäDîÜbÜÞÝQä5éìäDÝrçQéìÜÞñ. ÛjàbòåÌäæÝ:?[DC EF ,G 0/)! -'IH JF GK5. çå¬Ü éÿãDÝQêrãDî^îá¬ãDéìàbï9égêxîðràbïÌéìï4ãùäDàÞòàbê ð îxêxÝ à ãDû+é^ïÌéÿãDå¬äDéÜ ê¬éìðrë¬àbï¬ò îZý x$y{zxèéìïêérïÌéÿãDå¬äDéÜcýþäD
(44) Ý 4å¬Ýïç Lîìý>p | }U~6"A-çý@ó ÛjàbòÌó Ìó YûÌéÿã à â aFn Q L N VL$·éïÌê a Q ? ]@L N VL $>^ó Yû¬ÝâæÝQçîïÌêgçîïãDäæîÜÞÜbÝä\èÿàbïrç ûéìäDòÝ·îìýÌãDû¬ÝYúÌÝß3àbá¬ÜbÝ ðrî3ê¬ÝQâQè àbâ£ç û¬îâæÝïLãæî+áÝgérãæä éìïÌâ>ýþÝä ýþå¬ïÌçãæàbîQï àÞãæûã ·î#oÝQäæî4âçÜbîâæÝ ãæî ãæû¬ÝúÝßxàÞáÌÜÞÝ5ë=îÜbÝQhâ 5.? [. YûÌÝùàbï¬ë¬åxãjýþîä çÝWà âBëÌäæîÿí3à êxÝQêîïãæû¬ÝÌäDâ>ãjð6éâæâML&Nÿè û¬àÞÜbÝ. P T $ V*?2[]I^ TKVw^Z ] \ Q ]%TEV*W N ^2]UT+V*W8$. . u. m1. m2. x1. x2=y. ^. $.
(45) closed-loop poles. o kp kd. ÛàÞòå¬äDÝi[i. Im. Im. Re. Optimal case: pole-zero cancellation. ÛjàbòåÌäæÝ8[XC $. g]
(46) #U Dv j+
(47) '$ 0!32<h j:! H2 (:/$ 5. à ãDû \]k Q ãæîûÌéíÝ é¤â@ã éÿãDàbçrò4éìàbïeîìý pè éìïÌêIèZW@N éìïÌêW8$gû¬àbòûTÝï¬îå¬òûTï¬îìããæîLàÞï4ãDÝä éçã+ à ãDû ãDû¬ÝrêxîðràbïÌéìï4ã ðrî3ê¬ÝQâQóc^LéìïÌê []9ûÌéíÝãæî6á=ÝéâçÜÞî4â>Ý5éâYë=îâDâæàÞá¬ÜbÝãæîK^ \ éìïÌê [ \ ãæî6éìÜbðrîâ>ã éï¬àbû¬àÞÜ éÿãDÝãæû¬ÝúÝßxàÞáÌÜÞÝë=îÜbÝQâQó YûÌàb: â 4åÌéâæàÞñ çQéìïÌçÝÜbÜbéìãæàbî9ï ]F3xÝÝ5ÛàÞòó )^Wò4éìä éìï4ãæÝQÝQâ·é^âæû¬îäæã !3K2 -')(! ýþîäùãæû¬ÝçÜbîâæÝQê3ñ Übî4îë úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ£ðrî3ê¬ÝQâQè4éïÌê ãæû¬ÝQäæÝñ ýþîäDÝï¬ÝQòÜbàÞòàÞáÌÜÞÝ$îâDçàbÜÞÜ éÿãDàÞîïÌâ¤îý ãæû¬Ý%-â 3â>ãæÝQðó XîäæÝQîÿíÝQäQè á çîï4ãæäDîÜbÜÞàbï¬òãæûÌÝúÌÝß3àbá¬ÜbÝë=îÜbÝQâzîï ãæû¬ÝQàÞä íÝQ-ä ÜÞîxçQéÿñ 6 ãæàbîïIèîï¬Ý5ëÌäæÝQíÝï4ã â·ãæû¬ÝQð ýþäDîð àÞï4ãæÝQäDéçãDàÞï¬!ò àÞãæûãDû¬Ý5äDàÞòàbê ðrî3ê¬ÝQâQó 6 6ï âæåÌç ûTàÞï4ãæÝQäDéçãDàÞîQï Oîå¬Übê ðrî3ê¬à (ý ãDû¬Ý çÜÞî4â>Ý\ê3ñ ÜÞî3îëTäDàÞòàbê¢ðrîxêxÝQâ^ç ûÌéìä éçãæÝäDà â@ãDàbçQâ£îáxãDéàÞïÌÝQ4ê à ãDû¢ãæû¬Ý9ø çîïãDäæîÜÞÜbÝä\èQéïÌê5çîå¬Ü ê5ç ûÌéìï¬òÝãæû¬ÝOëÝQä>ýþîäæð6éìïçÝ îìý3ãDû¬ÝWäDàÞòàbê áÝQûÌéí3àÞîå¬ä\ó cancellation of the flexible poles. Im. closed-loop rigid poles. -. 2. Ûàbòå¬äDÝ [ei. -. 1. -. 0. k - p kd. Re. g
(48) #U D: -$ H2
(49) ' "!32-(K JF G5. YûÌÝgçîå¬ï4ãæÝQäæëÌéä>ãîý ãæû¬à â
(50)
(51) '@
(52) - -'UH çîï4ãæäDîÜbÜÞÝQäQèàbâ£à ã â û¬àbòû Ü éçY îýOäDîá¬åâ@ãDï¬ÝQâDâó BîLð6é Ý îåÌäð6éâæâ>ñ âæë¬äDàÞïÌò+â-3â>ñ ãæÝQð äæÝQë¬äDÝQâæÝï4ãDéìãæàbíÝîý·é+ëÌéìä éìðrÝãDÝäíÿéìä 4àbï¬òâ xâ>ãæÝQðLècîï¬Ý ûÌéâãæîâ@ãDåÌê íÿéìä 3àÞï¬ò úÌÝßxàbá¬ÜÞÝgðrî3ê¬ÝQâQó 5 ã5éìë¬ë=ÝQéäDâ£çÜbÝQéäæ\Ü ãæûÌéìãgéâæðréÜÞÜùíéäæà éÿãDàÞîïTîýYãæû¬Ý6ë=îÜbÝQâ^ÜÞîxçéìãæàbî4ï àÞÜbÜOâæàbòï¬àÞý`ñ àbçQéìï4ãæ\Ü %àÞïçäDÝQéâæÝãDû¬ÝTâæà oQÝ îý5ãæû¬Ý
(53) çÜbîâæÝQê3ñ Übî4îëðrî3ê¬ÝQâ !3 , K2 -')(. ! è=á¬äæàbï¬òàÞï¬ò6ûÌàÞòûîâDçàbÜÞÜ éÿãDàÞîïÌâYãæîrãDû¬Ýg-â xâ@ãDÝð: ó &OÝñ çéåÌâ>Ý+ãæûÌÝúÌÝßxàbá¬ÜÞÝðrîxêxÝQâ6éäæÝLïÌéìãæå¬ä éìÜbÜ eáéêx\Ü ê¬éð ë=ÝQêIè éìïÌêãæû¬ÝQäæÝýþîäDÝTçÜÞî4â>ÝTãæî$ãæû¬Ý¢àbðréòàbïÌéìä éÿßxà âè ãæû¬Ý
(54) çÜbîâæÝQê ÜÞî3îë+ðrîxêxÝQâYð6é á=ÝQçîðrÝ5å¬ïÌâ>ãDéá¬ÜbÝè¬éâYàbÜbÜÞåÌâ>ãæä éÿãDÝQêÛàÞòó ¬ó YûÌÝäDÝýþîäDÝè¬ãæû¬Ý çîï4ãDäæîÜÞÜbÝä .(/) 0 -1F ãDéâ àbÜÞÜáÝãæî9åÌëxñ ê¬éÿãDÝ
(55) ãæû¬ÝeÜbîxçéìãæàbîï îìý ãæû¬Ý$çîï4ãDäæîÜÞÜbÝä oÝQäæî4âLãæîð6éìàbï4ãDéàÞï é 4åÌéâ>àÞñ_çéìïçÝÜbÜ éÿãæàbîï à ãDûGãDû¬Ý¢úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ
(56) ë=îÜbÝQâQó 33ÝQÝ¢âæÝQçñ ãæàbîï B¬{ó ?x_ó Yû¬à >â Yé6à ãòåÌéìä éìï4ãæÝQÝQâYâ>ãDéìáÌàÞÜbà ã +éìïÌê+å¬ïÌâæàÞòï¬à ¬ñ çéïã î4âæçàÞÜbÜbéìãæàbîïÌâ·îýjãDû¬Ýâ xâ>ãæÝQðLó . Im. Im. Variation of the flexible pole: Oscillations appear. When the variation is too high, unstable oscillations occur. .
(57) w!3. #U 0') K -'
(58) F &v/$ !32K G! 1F2! 0 ' :
(59) ! J -- #U "! k (+!3 5. îìãæÝãDûÌéÿã ãDû¬A Ý 4åÌéâæà ñ_çéïÌçÝQÜÞÜ éÿãDàÞîï9à âYð6éêxÝ5ë=îâDâ>àbá¬ÜbÝáÝñ ç éìåâ>ÝYãDû¬Ýîë=Ýï¬ñÜbî3îëgúÌÝßxàbá¬ÜÞÝ ëîÜÞÝ\âWéìäDÝ ÜÞîxçQéÿãæÝ\ê îï ãæû¬Ý ÜÞÝý`ã ûÌéìÜÞý`ñëÌÜbéï¬Ýè4éìïÌêgãæûÌÝäDÝýþîäDÝ éìäDÝ â@ã éìá¬ÜbÝ ëîÜÞÝ\âó Yû¬à â à âùêxå¬ÝYãDî ãæû¬Ýâ@ãDäæåÌçãæå¬ä éìÜë¬äDîë=ÝäæãæàbÝQâWîýIð6éÿãæÝQäæà éìÜ âãDûÌéÿãYéìÜ\·éxâ òàÞíÝ é ïÌéÿãDå¬äDéÜcê¬éìðrë¬àbï¬ò ãæî éKï â>ãæäDåÌçãæå¬äDÝ AxÝQíÝïLàÞýjãDû¬àbâ êÌéìðrë¬àbï¬ò àbâYíÝä ÜÞî 5è¬éâYàÞïLãDû¬Ýçéâ>ÝîìýúÌÝßxàbá¬ÜbÝâ>ãæäDåÌçãæå¬äDÝQâQó ö 9OH e*fOeg R
(60) L(hlH U)jikmR
(61) SjlG:G e)n 8MCbB : 6 â âæÝÝQï á=ÝýþîäæÝè·ãæîeäDÝQêxåÌçݤçîå¬ë¬ÜbàÞï¬ò
(62) á=Ýã ·ÝÝQï äDàbòà ê éïÌê úÌÝßxàbá¬ÜÞÝ ð îxêxÝ\âèãæûÌÝ çîïãDäæîÜÌâ>ãæä éÿãæÝQò gàbâWãæî^çQéìïÌçÝܬãDû¬Ý úÌÝß3ñ àÞá¬ÜbÝrîë=Ýïxñ Übî4îëTë=îÜbÝQâ6á ¤ë=îâæà ãDàÞîï¬ï¬àbï¬ò oÝQäæî4âéìããæû¬Ý6âDéìðrÝ ýþäæÝ åÌÝïÌ2ç >ó Yû¬à â 3àÞïêîìýWçîïãDäæîÜIà âíÝQ-ä 9 Ý Z çàbÝï4ã£àbïãæÝQäæð îìýùî4âæçàÞÜbÜbéìãæàbîïÌâçéïÌçÝQÜÞÜ éÿãDàÞîïIè-á¬åxã5à â£ïÌîìãäæîá¬åÌâ>ãéìãéÜÞÜAó 5_ï çéâæÝrîìýYëîÜÞÝ\â cíÿéäæà éÿãDàÞîïIècãæûÌÝ9çÜbîâæÝQê3ñ Übî4îë ë=îÜbÝQâäDÝQâæå¬ÜÞãæàbï¬ò àÞÜbÜIá¬äDàÞïÌò î4âæçàÞÜbÜ éÿãæàbîïâùãDûÌéÿãð6é åÌïÌâ@ã éìá¬àbÜbà oQÝ£ãDû¬Ý-â 3â>ãæÝQðó Yû¬ÝåÌâæÝLîìý 35 > 6 éÜÞÜb î â åÌâgãæîeêxÝãæÝQçã éì6ï eîâ>ñ çàbÜÞÜ éÿãDàÞîïLîxçQçå¬äDàÞïÌò6àÞïãDû¬Ý^-â xâ@ãDÝðó 5 ãë¬äDîÿí4à êxÝ\â é çîïÌâ@ã éìï4ã ·éìãDç ûîÿíÝQä éì6ï ç ûÌéìïÌòÝàbïãæûÌÝ^úÌÝßxàÞá¬ÜbÝ^ðrîxêxÝ\âè=6á LòàÞí3àbï¬ò åÌâ·ãæû¬ÝíÝä 6ëî4â>àÞãæàbîï+îìýBãDû¬ÝQâæÝðrî3ê¬ÝQâQ ó ïxýþîäæãæåÌïÌéÿãDÝ\Ü è3ãæûÌÝ ð îxêxÝ\âBêxÝãæÝ\çãæÝ\ê56á 35 > 6 éäæÝãDû¬ÝOçÜÞî4â>Ý\ê3ñÜbî3îëîïÌÝQâQó >û¬àÞÜbÝWãDû¬Ýùîï¬ÝQâBîìý¬àbï4ãæÝäDÝQâ>ãIýþîäIãæûÌÝOçîï4ãæäDîÜçQéìïÌçÝÜbÜbéìãæàbîïéìäDÝ ãæû¬Ý5îëÝQïxñÜbî3îëLîï¬Ý\âó Yû¬Ý£â@ãDäDéìãæÝ) ò ^éê¬îëxãDÝQê6çîïÌâæàbâ>ãDâ àbïrýþîÜbÜbî àÞï¬òãDû¬Ý çÜÞî4â>Ý\ê3ñ ÜÞî3îëLðrîxêxÝQâ êxÝãæÝ\çãæÝ\êLKá 365 > 6 ãæàbÜÞÜIãæû¬Ý5çîï4ãæäDîmÜ oÝñ äæî4â äDÝQéç ûãæû¬Ý îë=Ýï¬ñÜbî3îë ë=îÜbÝQâQAó YûÌéìãà âQDè û¬Ýï¢é+çÜÞî4â>Ý\ê3ñ ÜÞî3îëLðrîxêxÝàbâ êxÝãæÝ\çãæÝ\êLKá 365 > 6 è¬érçîï4ãæäDîmÜ oÝQäæî à â äæÝQÜÞîxçéìãæÝ\êzéÿãrà ã ârêxÝãDÝQçãDÝQê$ÜÞîxçQéÿãæàbîïBdó Yû¬àbâ YéèãDû¬Ý oÝäDî òÝã âçÜbîâæÝäYãDî6ãæûÌÝ5îë=Ýïxñ ÜÞî3îëLë=îÜbÝ:ó Yû¬ÝQï+ãDû¬Ý^çÜÞî4â>Ý\ê3ñÜbî3îë ð îxêxÝgàbâ ðrî3ê¬à ÌÝ\êcó 5 ã âï¬
Documents relatifs
Étudier les emotives, discours et mises en forme de l’émotion, ainsi que les régimes émotionnels qui y sont liés, permet donc de voir dans les émotions un prisme,
[r]
- 4 ﺔﻓﻭﻔﺼﻤ ﻲﻓ ﺔﻴﺭﺘﻤﻭﺒﻭﺭﺜﻨﻷﺍ ﺕﺎﺴﺎﻴﻘﻝﺍ ﻊﻤ ﻡﺴﺠﻝﺍ ﺕﺎﻨﻭﻜﻤ لﻭﺨﺩ ﺭﻴﺜﺄﺘ ﻰﻠﻋ ﻑﺭﻌﺘﻝﺍ لﻤﺍﻭﻌﻝﺍ ﺽﻌﺒ ﻥﻋ ﺽﻭﻤﻐﻝﺍ ﺽﻌﺒ ﺔﻝﺍﺯﺇﻭ ﺢﻴﻀﻭﺘﻝ ﻲﻠﻤﺎﻌﻝﺍ لﻴﻠﺤﺘﻠﻝ ﺔﺤﺸﺭﻤﻝﺍ
[r]
Dans cette présidentielle si baroque, on a souvent eu l’impression que les experts intervenant dans les médias et sur les réseaux sociaux s’appuyaient sur des mots valises qui sont
dans les desseins théologico-politiques du pouvoir français à la fin du XVIIe siècle 25 et nous nous limiterons à rappeler que, au temps du conflit de la régale qui dresse le
Dans la « montée du malaise » qui a précédé 68, on n’a pas manqué de voir des signes annonciateurs chez des auteurs aussi variés que Jean Genet (pour
Début Janvier 2017, le comité d’initiative est informé du rejet de l’initiative populaire par le Conseil fédéral, de ce fait un communiqué de presse est publié sur le site
