[PDF] Top 20 Contribution à la planification de mouvement pour robots humanoïdes

... Like for the single task case, the linear systems derived from the prioritized tasks are repeatedly solved by Algorithm 2 until convergence.. The convergence criterion takes into account[r] ... Voir le document complet

... 2.3.2.2 Impact de la taille et de la masse sur l’erreur de modèle Il a été montré (1.5.5) que l’hypothèse de modélisation du robot complet par un pendule inversé induisait des erreurs sur la localisation du ZMP par ... Voir le document complet

... Planification de trajectoire des robots parallèles chaînes cinématiques fermées des robots parallèles, ce qui est compliqué étant donné la diversité et le nombre d’architectures de robots ... Voir le document complet

... de mouvement est une discipline à part entière dans l’étude des robots ...Ce mouvement, loin d’être évident, est produit naturellement par les ... Voir le document complet

... les robots mani- ...du mouvement ainsi qu'une dis rétisation temporelle des ontraintes dénissant les limites physiques du ...un mouvement optimal parfaitement adapté à une onguration de ...nouveau ... Voir le document complet

... aux robots humanoïdes, les méthodes développées peuvent être étendues à des systèmes anthropomorphiques plus ...de planification de mouvement et les mouvements obtenus sont des mouvements ... Voir le document complet

... de planification de mouvement pour les torses humano¨ıdes dans le but de r´ealiser des tˆaches de ...des robots munis de plusieurs ...seconde contribution est une m´ethode traitant des ... Voir le document complet

... la planification de mouvement sont aussi variées que les bras robotiques utilisés dans les usines, garer une voiture, déplacer les rovers envoyés dans l’espace ou des robots humanoïdes ou ... Voir le document complet

... du mouvement. Pour l’illustrer, prenons l’exemple d’un mouvement consistant `a d´eplacer l’index de la main d’une position initiale `a une position ...du mouvement est fix´ee `a ...la ... Voir le document complet

... des robots pleinement parallèles, nous cherchons à accroître encore les performances en termes de précision et de robustesse grâce à des techniques de commande ... Voir le document complet

... 1.3.4 Étalonnage géométrique 1.3.4.1 Introduction La plupart des robots utilisés de nos jours sont commandés à partir d’une programma- tion hors ligne. Ce qui signifie que les trajectoires que doit suivre un robot ... Voir le document complet

... problèmes de la navigation des robots mobiles autonomes de type unicycle dans des environnements statiques. Dans ce contexte, il s’agit d’élaborer une stratégie de contrôle flou pour le suivi de trajectoires ... Voir le document complet

... Motivation Robots have been a reality on factory assembly lines for over twenty ...of robots in the manufacturing, health, entertainment and aeronautical ...parallel robots are ...like robots ... Voir le document complet

... d'applications, mais introduisent des modalités d'opération particulières (contraintes logistiques, capacités de déplacement...). Dans ce travail, nous nous intéressons aux systèmes multi-UAV : l'opération conjointe ... Voir le document complet

... Nous avons souhait´e introduire, dans notre approche, la possibilit´e de coordonner les tˆaches `a ex´ecuter `a travers de multiples modalit´es de n´egociations, dans le cadre de rˆoles attach´es `a la r´ealisation de ... Voir le document complet

... Riachy et al. ( 2011 ); Villagra & Balaguer ( 2010 ). 1.3 Outline of the thesis The outline of the thesis is shown in Fig. 1.5 . Chapter 2 presents the identifi- cation of different types of non-holonomic mobile ... Voir le document complet

... L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignemen[r] ... Voir le document complet

... des robots mobiles à roues présente de nombreux avantages pratiques, notam- ment une structure simple et stable mécaniquement, un grand degré de mobilité, une effi- cacité énergétique, un faible coût de ... Voir le document complet

... Then, in Chapter 3, we describe how we applied the HZD method, starting from the experimental reports in [127], to design walking trajectories for a real planar biped robot with point feet, called robot VS. We found that ... Voir le document complet

... La chirurgie ambulatoire fonctionne comme un h ˆopital de jour. Les patients sont op ´er ´es dans la journ ´ee, et repartent chez eux le soir-m ˆeme de leur admission. Ainsi, l’admis- sion, le traitement et la sortie du ... Voir le document complet