Image Multimedia TD "Transformations"

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1. On dispose d'un espace de coordonnées [0, XMAX] x [0, YMAX]. On veut afficher une aiguille de boussole dont la forme est un losange d'angle , dont le côté est de longueur L, centrée dans l'espace (voir figure). On ne dispose que de l'objet de base

"carré unitaire".

1.1) Exprimer les transformations nécessaires pour afficher l'aiguille 1.2) Idem pour faire tourner l'aiguille autour de son axe d'un angle 

2. Robot avec bras articule et pince

On modélise le robot constitué des parties suivantes :

 Socle de taille (LsoclexHsoclexlsocle)

 Rotule1 de rayon Rrotule

 Bras cylindrique de taille Lbras et de rayon Rbras

 Rotule2 de rayon Rrotule

 AvantBras cylindrique de taille Lavbras et de rayon Ravbras

 Pince constituée

o d’une base parallélépipédique de taille (LmainxHmainxlmain) o de deux doigts parallélépipédiques symétriques par rapport au

plan axial de la base de taille (LdoigtxHdoigtxldoigt) A titre indicatif les dimensions pour tester votre programme :

Lsocle = 2;Hsocle = 1/2;lsocle = 1;Lbras = 2; Rbras = 0.3;Lavbras =

1.5;Ravbras = 0.2;Lmain = 0.8;Hmain = 0.2;lmain = 0.8;Ldoigt = 0.2;Hdoigt = 1;ldoigt = 0.8;Rrotule = 0.4;

Les mouvements :

 Rotation autour des axes x,y et z des rotules (sans limitation)

 Translation d’un doigt de la pince sur la base jusqu’à rencontrer l’autre doigt.

