Asservissements - Méthode de BROIDA
La méthode de Broïda consiste à assimiler le procédé régulé
à un système du premier ordre avec retard
p 1
e ) K
p (
H Tp
τ
= + −
dont la fonction de transfert est :
Il s'agit de déterminer les coefficients :
➢ K : gain statique du procédé
➢ T : temps mort d'identification
➢ t : constante de temps
(p : variable de Laplace)
Asservissements - Méthode de BROIDA
La transformée de Laplace permet de ramener la résolution des équations différentielles linéaires à coefficients constants à la résolution d'équations simples
● l'intégration est transformée en division par p
● la dérivation est transformée en multiplication par p Transformée de Laplace
Asservissements - Méthode de BROIDA
L’essai d’identification s’effectue
en imposant un échelon de commande au procédé Ceci est possible en utilisant le régulateur industriel en mode MANUEL (boucle ouverte)
p 1
e ) K
p (
H Tp
τ
= + −
Asservissements - Méthode de BROIDA
) t t
( 5 ,
5 2 − 1
= τ
2
1 1,8t
t 8 , 2
T = −
e K s
∆
= ∆
La détermination directe de t et T n'est pas toujours aisée sur une courbe réelle : on préfère mesurer t2 et t1 et
calculer t et T
Asservissements - Méthode de BROIDA
utiliser à
correcteur de
type le
détermine on
T rapport du
valeur la
Selon
τ
Rapport T / t Correcteur proposé
0,05 à 0,1 P
0,1 à 0,2 PI
0,2 à 0,5 PID
Asservissements - Méthode de BROIDA
Bande proportionnelle Temps intégral Temps dérivé
Xp(%) Ti Td
P 125×K×T
125×K×T
Suivant le type de correcteur on calcule les valeurs de réglage du régulateur :
● Xp
● Ti
● Td
Asservissements - Méthode de BROIDA
La bande proportionnelle Xp, est l'écart de réglage, à
l'intérieur duquel la grandeur de réglage parcourt toute la plage de réglage. Sur la plupart des régulateurs, on règle la bande proportionnelle au lieu de régler le gain G
Le régulateur travaille d'autant plus précisément que la bande proportionnelle est choisie étroite
Mais si la bande proportionnelle est trop étroite, la régulation devient instable - elle oscille !
Une régulation oscillante gaspille de l'énergie, conduit à une usure prématurée de l'organe de réglage et a des
répercussions négatives sur le confort ! La bande proportionnelle
G (%) 100
Xp =
