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EArSPS 3ス rs4ソ ̲MASTERノ_{R′ソスR― F6ソr′er 2θ12}

Examen de vision et commande

(J.

Gangloff)

Dur6e conseill6e

: I

^heures

Documents

autoris6s.

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s6par6e.

Exploitation d'un multicoeur

Les dernidres g6n6rations

de CPU

intdgrent

jusqu'i ₁₀

coeurs

(Xeon E7). On veut

r6aliser un asservissement visuel avec une cam6ra fonctionnant

d

256 Hz. Le temps de

traitement

de I'image _sur un coeur est de

30

ms. C'est

un

algorithme s€quentiel

(non

parall€lisable). Le temps de calcul de la commande est de

8

ms.

1.

Donner I'architecture logicielle la plus adapt6e d ce systdme.

2.

Combien de coeurs sont n6cessaires pour r,6aliser un asservissement visuel avec ce systdme?

3.

Donner

le

chronogramme

de la

chaine de

traitement de

I'information pour ce systdme avec le nombre coeurs d6termin6

i

^{la question} pr6c6dente.

4.

Donner la fr6quence de I'asservissement visuel ainsi que le retard.

5.

M€me question si le traitement d'image est parall6lisable mais pas le calcul de la commande.

Repliement spectral

On visualise le d6placement

d'un

piston au moyen d'une cam6ra rapide 1000 images par seconde.

L'axe optique de la cam6ra est perpendiculaire

d

la translation

du

piston. On suppos! que le cylindre est transparent.

1.

On suppose que I'obturateur 6lectronique

est

¹⁶⁹¹⁶

i

sa dur€e maximale. Donner

la

vitesse de rotation du vilebrequin en

tours/min d

partir de laquelle la diff6rence entre I'amplitude _{r6elle du} piston

et

I'amplitude extraite de I'image

atteint

5%.

2.

M€me question si I'obturateur 6lectronique est ouvert pendant b00 ps.

Algorithme de Dementhon

Une cam6ra munie

d'un

objectif de focale 1 cm a dans son champ de vision un objet constitu6 de

4

^points

dont

les coordonn6es _{dans_le} repdre

fio

sont les suivantes :

Ms :

_[0 0

0]", yo :

_1O.t O O1r,

M6 :

_{[0 0.1}

_0]", Ms : l0 0 0.11". L'attitude de I'objet

par rapport

d

la'cam6ia est donn6e par la matrice homogdne

M",

^:

M.o -

1.

Calculer les coordonnEes dans le

repire

cam6ra de

ms ...

flt3

,les

projections des points

M6

...

M3

dans le plan image.

2.

Appliquer la m6thode de Dementhon en se

limitant

d la premidre it6ration.

０ ０ ０

・ ５

︲ ０

一． ０ ０ ０ ０ １ ０ １ ０ ０ ０

Users

★★★ Mu■

ti― coeurs 

^★士★

1. Pipe■ ine

2。

 38/3.9 ‑> 

■

O coeurs

4。

 D=10★ 3.9=39ms

5。

 Tt=30/10=3ms tt Tc=8ms = 1lmso Fr6quence = 85Hz′

 Retard =ピ

1■ .71ms.

士★士  Repliernent spectral  ^★★★

Sin(X)/X=0.95 => x=0.5519

1。 wiTs/2=0。 55 => wi=1。

^1/Ts=1■ 00 rad/s =>  ■ 0500 t/min 2. Ts=500e‑6 => N=2■ 000 t/min

★★★

 Dementhon 

^士士★

mO=

0 0

0。 5000

1。 0000

ml=

0。 1000

0.5000 0

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m2 =

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0.6000 0

1。 0000

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Premiё re it6ration

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23/03/12 

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