Reactive Navigation of a Mobile Robot Using a Hierarchical Set of Learning Agents

HAL Id: hal-00343201

https://hal.archives-ouvertes.fr/hal-00343201

Submitted on 30 Nov 2008

HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.

Reactive Navigation of a Mobile Robot Using a Hierarchical Set of Learning Agents

Frédéric Davesne, Claude Barret

To cite this version:

Frédéric Davesne, Claude Barret. Reactive Navigation of a Mobile Robot Using a Hierarchical Set of

Learning Agents. Intelligent Robots and Systems conference (IROS ’99), Oct 1999, Kyongju, South

Korea. pp.482–487, �10.1109/IROS.1999.813050�. �hal-00343201�

456- )879#'

:;<

=?>

<

=

;)@BADC EGF

=?HI= JK

E?L

>M=ON EP;Q;

=GR

JSTVU :3W

JYXZ W[

I

@\F

= ; H @ R]_^P`aS

FM;

] JSTVU

:3W

JYXbZ Wc[

I

@dF

= ; H @ R]5^P`aS

FM;

]

egfih

;Gjk

=GK F ^

Ll

hMminGfpoqf

S

Fi;

]rJ>

l h :;sE

I A = j

etfMh

;Gjuk

=GK F ^

Ll

hMminGfpoqf

S

Fi;

]rJ>

l h :;sE

I A = j

>

EGF

=?HI=qv

A

=Gw

@` jxL

I

@dFyW

=

Fi;

] j` ; A{z.EP;Q;

=GR{v

A

=Gw

@` j|L

I

@}FgW

=

Fi;

] j` ;

~5€s{‚„ƒi…G

†ˆ‡}‰uŠP‡}‹r‰uŠPŒOŽ{‹P‰dŒ{‰YŽ‘ ’uŒ“„”‹?‡}‹{•—–Œ˜)™šŒ)‹?Œ–OŽ›œ“ž–c‡Ÿ

‰\“s–› ž–¡‰\ŽœQ™G‡¢’¢£_“—¤Ž„¥¦q’uŒœŒ¤ŠP“{§)‡}Ž{”¨Y“¥Œ)‰¢Š?Ž)£©‡ª–¦g”›Žž«

¦?Žs–Œ£¬iŠ?‡}Š­™„–Œ–¡“5ŠP‡}ŒQ”‘“{”‘¤ŠP‡}“s’–ŒQ‰#Ž›®‡}‹?)”›Œ)¥Œ)‹?‰\“s’}’¢¯

’¢Œ¤“„”‹?‡}‹„• “Q•„ŒQ‹?‰Ÿ–°±“„¤Š$Ž„‹?ŒŠP“s–‰\Ž ”›Œ–d¦?ŒQ‰“²¦?“{”‰\‡})™„’u“{”

¦?ŒQ”‘ŒB¦g‰d‡}§)ŒŽ{‹³–c‰\”›“„‡}‹?‰\°´qŽY£{Ž#–Žž¨µ“„‹“Q•„Œ)‹?‰.¥#™{–‰.Š?Ž)Žs–Œ

Œ)‡}‰¢Š?Œ)”Y‰dŽ$Œ¤„ŒQ™G‰\Œ œ¤“ž–‡}‰\“s–› ž–Ž{”Y‰\ŽO“s’Ÿ’¶“{‹?Ž„‰uŠPŒQ”ˆ“Q•„ŒQ‹P‰

‡}‹—Ž{”‘£{Œ)”Y‰dŽ5™„–Œ ‡}‰}–Y£{Œ)‡¢–‡}Ž{‹³«›¥“) {‡}‹„•5Ž{¥3¦³Œ)‰dŒ)‹?Œ–¤¨“„«

Ž{”‘£{‡}‹„•_‰\Ž5‡}‰Ÿ–¦?ŒQ”‘¤Œ·¦t‰\‡}Ž„‹?°&´gŠPŒ’¢Œ¤“„”‹?‡}‹„•ˆ¦t”‘ŽQŒ£{™G”›Œ®Ž›

Œ“{Š“)•{Œ)‹?‰.‡ª–¸“{Š?‡ŸŒQ§)Œ£œ)¯“Y”‘ŒQ‡}‹Ž{”‘¤Œ)¥#ŒQ‹?‰M’¢Œ¤“„”‹?‡}‹„•Y‡}‹G«

–\¦t‡Ÿ”›Œ£Y“s’x•{Ž„”‡}‰¢Š?¥¹œ¤“ž–Œ¤£ˆŽ{‹$“{‹ŠPŒQ™G”‡ª–c‰\‡}#¬iŠ?‡Ÿ¤Š £„ŽQŒ–‹?Ž„‰

‹?ŒŒ£ ‡}‹?‰\ŒQ”‹?“s’P¦³“„”›“{¥#Œ)‰dŒ)”–°¸º¹§)“s’¢‡}£{“„‰d‡}Ž„‹Ž›#‰¢Š?ŒY¥#ŒQ‰¢Š?Ž)£

‡¢–•„‡}§QŒ)‹G¨™{–‡}‹„•O“¡–c‡Ÿ¥™„’u“„‰dŒ£»ŠPŒB¦?ŒQ”‘“”›Ž„œŽ{‰\°Dº¼ŠP‡}Œ)”›“{”c«

Š?‡}“ž’p–Œ)‰bŽ‘¶½ “)•{Œ)‹?‰Ÿ–‡¢–Q”‘Œ“{‰\Œ¤£„°¶±“„¤Š Ž„‹?Œ‡¢–£„Œ£{‡}“{‰\Œ£

‰\Ž‰¢Š?ŒŒc¦p’uŽ„‡}‰\“{‰\‡}Ž{‹Ž‘¾¦³“„”‰d‡ŸQ™„’u“„”¾¦³Œ)”›Œ·¦t‰\‡}§QŒ²£{“{‰\“{°Y´gŠPŒQ¯

™„–Œ¿$œ¤“ž–‡} ‰d“ž–· ž–‡}‹—Ž{”›£„ŒQ”ˆ‰dŽ$“{Š?‡ŸŒQ§)Œ“ •{Ž)“s’À«›”›Œ“{Š?‡}‹„•

œŒŠ?“{§)‡}Ž„”¬iŠP‡}¤Š‡ª–Ž{”¥#™„’u“„‰dŒ£$œQ¯$“DŠP‡|•)Š—’uŒ)§QŒ’¶–‰\”›“„‰dŒB•„¯

Ž{¥3¦?Žs–Œ£Ž›a’uŽ•{‡}“ž’i”™„’uŒ–a™„–‡}‹{•a¦?ŒQ”‘¤Œ·¦t‰\‡}§)Œ¦t”‡}¥‡Ÿ‰d‡}§)Œ–c°

Á Â{þÄ?Å?ÆÇÈ6ÉqijʑÆ.ÃË

ÌÍ\Ì Î$ÏpÐÏgÑ}ÒÓÔÏMÕ

…

Ò.Õ



ÏqÖ

 Í

׭آّÚ?آ۝ٛÚ?Ü#Ý\Þ¤ßsàˆÜáâ{ޛã âžÝäàˆâ{å?Ø¢æ¢Üޛâ{åqâ{ّآçèQéMØ¢ÙØ¢è¸âžÝ}ê

ّÜÛìëPØ|íçî?æ¢Ùٛâ—Üè›Ùßså?æ¢Ø¢è›ÚVß5ޑÜæ}ßsّØuâ„Û?è›ÚPØuïðåpÜÙBáÜÜÛVّÚ?Ü

ëpߞ٤߲ïpÜޛçÜØ¢ñ„ÜëOåGòYّÚ?Üޛâ„åpâ„ÙäߞÛ?ë ٛÚ?ÜåqÜÚpß)ñGØ¢â{ÞØ¢ÙàYî?è›Ù

ߞç¤ÚPØuÜñ{Üßsççâ{ޛëPØuÛPóYٛâYآٛèØ¢Û?ï?îPÙ¶ëpߞ٤ßPô

õBÛ?ëPÜÜëiéّÚ?ÜïqÜޛçÜï?ٛآñ„ÜDëqßs٤߈à ß)òDåqÜñ„Üޛò5ÛPâ{Ø¢è›òâ„Þ

à ß)òDÛPâ{ÙåqÜYآّۚÜޛïPޛÜّÜëÜQßsè‘Øuæ¢òGégè›â®Ù›ÚpߞÙàâGë?Üæ¢æ¢Ø¢Û?óّÚ?Ü

à ßsï?ï?Ø¢Û?óåqÜÙBáÜÜ۝ïqÜޛçÜï?ٛآâ„ÛOßsÛ?ëˆåpÜÚpß)ñGØuâ„Þ¶çâ{î?æ¢ëåqÜß

ñ„Üޛòë?ØÀíçî?æ¢Ùq٤ߞè›ãgôbö3ÜØ¢ÛGÝdâ„Þ›çÜàˆÜÛGÙgæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó¶àˆÜٛÚPâšëPè.÷uøcù

Úpß)ñ„ÜåqÜÜÛ5áØ¢ë?Üæuò î?è‘Üë5Ø¢ÛOّÚpßsÙçâ„ÛGٛÜúGÙ÷xû)ù›é¢÷xü)ù›éGàDߞآÛ?æ¢ò

åqÜçQߞî?è›ÜٛÚPÜòëPâ¸ÛPâ{Ù.Û?ÜÜëDßïPޛآâ{ÞãGÛ?âsáæ¢Üë?ó„Üßsåqâ{î?Ù.ّÚ?Ü

ï?ޑâGçÜè›èˆàâGë?ÜæBô$ý â{ޑÜâsñ{ÜÞ)é.ّÚ?Üò5ٛÚPÜâ{ޑÜٛآçQߞæuæ¢ò_ߞç¤ÚPØuÜñ{Ü

Ø¢Û?çޑÜàÜۚÙßsæMæuÜ)ßsޛÛPØuÛPóßsÛ?ëÙ‘Ú?Üò çQߞ۝çâ{ïqÜ#áØuّÚOß#ïqâ{è›è‘ØÀê

ïpߞޤߞàÜّÜޛè²Ýdâ{Þ#ٛÚPâ{è›Üßžæuó„â{ޑØuّÚ?àèØ¢è#Û?â{Ù#آّۚî?آٛآñ{ÜߞÛ?ë

à ß)òåqÜßëPØ|íçî?æ¢Ù٤ߞè›ã_÷žù·ô²þ¶Üè›Ø¢ë?Üè)éØuÙ6Ø¢è¸ÛPâ{ÙÜQߞè›òÙ‘â

ÿpÛPë_ß çâ{àˆï?ޛâ„àØ¢è›Ü²åpÜÙBáÜÜÛّÚ?Üè‘Ù¤ßsåPØuæ¢Ø¢ÙBòOߞÛ?ë5ٛÚ?܈ޛâžê

å?îPè›Ù›ÛPÜè›èâsÝٛÚ?Ü#ßsæ¢ó{â„ޛآٛÚ?à¼ßžÛ?ë ØuّèØ¢Û?çޛÜàÜÛG٤ߞæiçÚpߞޤßsçcê

ّÜޛآè›Ù‘Ø¢ç{ôMØ¢Ûpߞæuæ¢òGéó„Øuñ„ÜÛّÚpßsÙMٛÚ?ÜޛÜØ¢ÛGÝ\â{ޛçÜàÜÛGÙMàÜّÚ?âGë?è

Û?ÜÜëّâè‘îGíçØ¢ÜÛGٛæ¢òÜúGï?æ¢â{ޑÜ.ٛÚ?ÜïqÜޛçÜï?ٛآâ{Û#è›ïqßsçÜåpÜcÝdâ{ޑÜ

ÿpÛPë?Ø¢Û?ó¸ßGî?آٛÜó{âGâGëè‘â{æ¢î?ّØuâ„Ûiésæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó6ٛâ6ÿpÙ.ß6çâ{àˆï?æ¢Üú

åqÜÚpß)ñGØ¢â{ÞØ¢ÛßޑÜQßsè‘â{Ûpߞå?æ¢Ü¸æ}ߞï?è›Ü6âsÝbّآàÜٛî?ޑÛ?èٛâ#åpÜØ¢àYê

ïqâ{è‘è›Ø¢å?æ¢ÜáآٛÚ?â„î?ÙYÿqÛ?ë?Ø¢Û?ó_â„î?Ùè‘â{àˆÜçÚpßsÞßsçّÜޛآè›Ù‘Ø¢çèâsÝ

ّÚ?Üï?ޑâšçÜè›è)égæ¢ÜQßsë?Ø¢Û?óYّâDß#ï?ޑâ{å?æ¢Üà¹áآٛÚOß#è‘Ø¢ó{Û?ØÀÿpçQߞÛGٛæ¢ò

ë?ÜçޛÜQߞè›ÜërïqÜޛçÜï?ٛآâ{Ûðè›ïpߞçÜ{ôè›â„æuîPٛآâ{ۗçâ{î?æ¢ëåqÜDّâ

ë?Ø¢ñGØ¢ë?Ü#ٛÚ?ÜYáÚ?â„æ¢ÜYÙ¤ßsè‘ãOØ¢ÛGٛâ çâGâ„Þ›ë?Ø¢ÛpߞٛÜë5è‘î?åGêBÙ¤ßsè‘ãGèD÷)ù›é

ÜQߞçÚâ{Û?ÜåqÜØ¢Û?óÜQߞè›Ø¢ÜÞٛâ6æ¢ÜQßsޑÛٛÚpߞÛٛÚPܶçâ„àï?æ¢Üú6åpÜÚpß)ñ„ê

Ø¢â{Þ)ô 6âsá¶Üñ{ÜÞ)éGٛÚ?Üï?ޑâ{å?æ¢Üà¼Ø¢è.ّî?ޛÛPÜë ØuÛGّâ2ߞÛ?â{ّÚ?ÜÞâ{Û?Ü

çÚ?âGâ{è‘Ø¢Û?óYٛâˆÜúGÜçî?ّÜ2ß#ï?ޑÜçØ¢è›ÜYè‘î?åGêB٤ߞè›ã Ø¢èâsÝdّÜ۝ٛޑآç¤ãGòGé

Üè‘ïpÜçØ}ßsæ¢æ¢òØÀÝpٛÚ?ÜçÚ?â{Ø¢çÜëPÜïpÜÛ?ë?è.â„ÛّÚ?ܶïqÜޑçÜï?ّîpßsæqëpßsÙß

âžÝtّÚ?Üäߞó{ÜÛGÙ)ôõBÛّÚpßsÙçQߞè›Ü{é?ߞï?ï?æ¢òGØuÛPóßè‘Ø¢àï?æ¢Ü.è‘áØuّçÚ?Ø¢Û?ó

Ø¢èÛ?â{Ùó„ÜÛ?ÜÞßsæ¢æ¢òè›îGíçØuÜۚÙ{ّÚ?Üßsó„ÜÛGÙÚpßsèٛâæ¢ÜQߞޛÛYٛâë?Ücê

çØ¢ë?ÜáÚ?Ø¢çÚ è›î?å³êÙßsè›ãˆØ¢è¶Ù‘âYåpÜÜúGÜçîPٛÜë5ßsççâ{ޛëPØuÛPóّâYØuّè

Ø¢Û?ï?îPÙëpߞ٤ß?ôý¡â{ޛÜâsñ{ÜÞ)éiáÚ?ÜÛ ß2Ý ßsØ¢æ¢î?ޛܲØuۮٛÚ?ÜYæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó

ï?ޑâGçÜè›è¾âšççî?ޛè)é{â„Û?Ü.ÚpߞèٛâãGÛ?âsá5ØÀÝ?ٛÚPܶçQߞî?è›ÜâsÝqٛÚ?ÜàØ¢èBê

Ùßsã{ܾØuèMë?î?Ü.ّâ¸ß3àØ¢è›æ¢ÜQߞë?Ø¢Û?ó.çÚ?â{Ø¢çÜâsÝpß3è›î?åGêB٤ߞè›ãâ{ÞMٛâßsÛ

Ø¢ÛGٛÜޑÛpßsæqë?ÜÿqçØ¢ÜÛ?çòˆâsÝiٛÚPÜÜæ¢ÜçّÜë è›î?å³êÙßsè›ãYîPÛ?Ø¢ÙQôõBÛYٛÚPÜ

æ}ßsè‘ÙÜñ{ÜÛGّîpßsæ¢Ø¢ÙBòšéqØ¢Ùçâ{îPæuë$åqÜYÛ?ÜçÜè‘è¤ßžÞ›ò_ّâ àâGë?ØÀÝdòّÚ?Ø¢è

î?ÛPØuÙّâàDߞã{Ü.Ø¢Ùß)ñ{â{Ø¢ë?Ø¢Û?óّÚ?Üè¤ßžàÜ.àˆØ¢è›Ù¤ßžã{Ü{ôGâpé)Ø¢ÙàYî?è›Ù

Úpß)ñ„ّܶÚ?ÜçQߞïpßsçØ¢ÙBòّâæuÜ)ßsޛÛYßsÙ.ߞۚòGّØuàˆÜØuÙØ¢èî?è›ÜëٛÚ?Ø¢èØ¢è

ߞÛØ¢àïqâ{ޑ٤ßsÛGÙ¾ÝdâGçî?èâžÝbØ¢Û?çޑÜàÜÛGÙßsægæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó#àÜّÚ?âGë?èQô

ÌÍ

ƒi‚{ƒi…³

Ï

‚\€s\…?€

Ò



Ï

ƒ

ÑMÒ

‚Ÿ

¶ÔVÍ

Ú?Ü#ï?ޑâ{ïqâ{è›Üë_ßsæ¢ó{â„ޛآٛÚ?à¹Úpߞèè›â„àÜÚpߞޛë$æ¢ØuÛPãšè6áآٛÚ

ّÚ?ܶޑÜØ¢ÛGÝdâ„Þ›çÜàˆÜÛGÙæuÜ)ßsޛÛPØuÛPó¸çâ{Û?çÜï?ÙØ¢ÙiØ¢è.ß6ٛޑتߞæ)ÝߞØuæ¢î?ޑÜ

àˆÜٛÚ?âGëié)Ø¢Ùë?âGÜè.Û?â„ÙÛ?ÜÜëß3ï?ޛآâ{ÞãGÛ?âsáæ¢Üë?ó„ܶâžÝpٛÚPÜï?ޛâžê

çÜè›èàˆâšëPÜæBé?Ø¢Ùçâ{ïqÜèáآٛڮٛÚ?Ü#ٛÜàˆïpâ„ޤߞæbçޛÜë?Ø¢Ùßsè‘è›Ø¢ó{Û³ê

àˆÜÛGÙiï?ޑâ{å?æ¢Üà ßsÛ?ëØ¢ÙØ¢èØuÛPçޛÜàˆÜÛG٤ߞæô âsáÜñ{ÜÞ)é{Ø¢ÙMØuèÛ?â„Ù

åpߞè›Üë â„Û¡ßžÛ â{ï?ّØuàˆØQßsّØuâ„ÛàˆÜٛÚPâšëMéGå?î?Ùâ{Û Ù‘Ú?ÜޛÜè›ïqÜçÙ

âžÝbå?Ø¢ÛpߞޛòïqÜޑçÜï?ّØuñ„Üçâ„Û?è›Ù‘Þ¤ßsØ¢ÛGٛè)ô

Ú?Ü¡ÝdޤߞàÜáâ{ޑã_âsÝّÚ?Ü ßžæ¢ó{â{ޑآٛÚ?àØ¢èˆÙ›Ú?Ü$çâ{æ¢æ¢Üçّآñ{Ü

Delayed feedback r perception X

behavior in S Agent Ai

Ai

Ai Ai

MØ¢ó{î?ޑÜDø "!6تߞó{Þßsà¹è›Ú?âsáØ¢Û?ó ٛÚPÜæ¢Ø¢Û?ãGèåpÜÙBáÜÜÛ5â„Û?ÜYâsÝ

ّÚ?Üßsó{Üّۚè$#%¶ßsÛ?ëˆØ¢Ù›èÜÛGñGآޛâ{ÛPàÜÛGÙQô

Perception X

Basic behavior executed A1

A2

A3 B1 B3

B2

MØ¢ó{îPޛÜû& Ø¢ÜÞßsޛçÚ?Ø¢çQߞæiâ„Þ›óšßžÛ?ØQßsّآâ{ÛâžÝbّÚ?Üßsó„ÜÛGٛè)ô

ّâOޑÜè›ïqÜçوٛÚ?ÜØ¢Þ#ï?ޛâ„ïpÜÞYçâ{Û?è‘Ù›ÞßsØ¢ÛGÙYó{Ø¢ñ{ÜÛ5åGò_ß®å?Ø¢Ûpßsޑò

ÝdÜÜë?åpߞç¤ãYè‘Ø¢ó{Ûpߞæ'¢ÿpóqô¶ø(ôMõBÛYâ{ޑë?ÜÞٛâߞç¤ÚPØuÜñ{ÜٛÚPÜØ¢Þ¶ó„âšßsæBé

ÜQߞçÚ©ßsó„ÜÛGÙàDß)ò®çQßsæ¢æ¶ßžÛ?â{ّÚ?ÜÞYßsó{ÜۚٲáÚ?Ø¢ç¤Ú5Ø¢è#æ¢âsá¶ÜÞ²ØuÛ

ّÚ?ܶÚPØuÜÞ¤ßsޑçښò²â{Þià ß)òë?ÜçØ¢ë?ّܶâÜúGÜçî?ٛÜ6â{Û?Ü.âžÝpٛÚPܶåpߞè›Ø¢ç

åqÜÚpß)ñGØ¢â{ޑèÿpúGÜë#åšò#ٛÚPÜî?è›ÜÞ¾åpÜÝ\â{ޛÜّÚ?Üæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó6ï?ޛâGçÜè›è

åqÜó{Ø¢Û?è)ô

ÙÜQߞçڝٛآà܄é{ّÚ?ÜçÚpßsØ¢Û?ÜëDëPÜçØ¢è›Ø¢â{ÛqßsæiïPޛâGçÜè‘è¸Ø¢èØ¢Û?ØÀê

ّتߞٛÜë5åGò5ß àDߞè›Ù‘ÜÞßsó{ÜۚÙ)éÜÛ?ë?Ø¢Û?ó®áØuّÚ5ٛÚ?ÜYÜúšÜçî?ٛآâ„Û

âžÝµß#åpߞè›Ø¢çåpÜÚqß)ñšØ¢â„Þ)'ªÿpópô.û (ô

*.ߞçÚ ßžó{ÜÛGÙÚpßsèّâæ¢ÜQßsޑÛOّâ ë?ÜçØ¢ë?Üߞççâ{ޑë?Ø¢Û?óّâ Øuّè

çîPޛޛÜۚٲïpÜޑçÜï?ّآâ{Ûiô+âëPâè›âqégßs۝آÛGٛÜޑÛpßsæޑÜï?ޛÜè›ÜÛGÙ¤ß ê

ّØuâ„ÛâžÝiٛÚ?ÜØ¢Û,pî?ÜÛ?çÜâžÝiØuّèçÚ?â{Ø¢çÜè"'Ÿæ¢ÜQßsë?Ø¢Û?ó²Ù›âYٛÚPܸÜúšÜcê

çîPٛآâ{Û#âsÝtß6åpߞè›Ø¢ç.Ùßsè›ã&(â„ÛآٛèïqÜޛçÜï?ٛآâ{ÛYØ¢èå?î?Ø¢æ¢Ùiâ„ÛGêBæuØ¢Û?Ü

åGòّÚ?ÜàÜQߞÛ?Ø¢Û?ó#âsÝµßžÛ â{ޛآÜÛGّÜë ó{ޤߞï?Ú áÚ?Ø¢çÚDÛPâšëPÜè¸ßžÞ›Ü

ߞè›è›âGçØ}ߞٛÜëáآّڡß#ïqßsޛّآçî?æ}ßsÞçÚ?â„ØuçÜßsÛ?ëßï?ޛÜçØuè‘ÜïqÜÞBê

çÜï?ٛآñ{ÜYßsޑÜQß?ô*.ßsçڝÛ?âGë?Ü#Úpߞè¸ßsÛ®ØuÛGّÜޛÛpߞæiå?Ø¢Ûpߞޛò ñ{ßsæ¢î?Ü

ޑÜæ}ßsٛÜë_ٛâ آٛè-šîqßsæ¢Ø¢ÙBòOßsççâ{ޛëPØuÛPóÙ›â ٛÚPÜޛÜè›ïqÜçÙYâsÝّÚ?Ü

çâ„Û?è›Ù‘ޤߞØuÛGّèâsÝّÚ?ܝßsó{ÜۚÙ)ôÚ?Ø¢èYñ{ßsæ¢î?ÜØ¢èYâ„å?٤ߞØuÛPÜëåšò

ßåpßsçãGï?ޛâ„ïpßsóGßsّØuâ„۝âsÝٛÚ?ÜYñ{ߞæuîPÜèæ¢Ø¢Û?ã{ÜëÙ›â ٛÚPÜÜÛPë?Ø¢Û?ó

Û?âGë?ÜèâžÝٛÚ?܈ó{ޤߞï?Ú.'}ÛPâšëPÜè2ߞè›è‘âšçتߞٛÜë—áآٛÚ_߈ÝߞآæuîPޛÜ(

î?è‘Ø¢Û?óOß çâ„Û?è›Ø¢è‘Ù›ÜÛ?çò_æ}ß)á ë?Üޛآñ{ߞٛÜë$Ýdޑâ{à(ٛÚPÜàØ¢Û?Ø¢à ß)ú

ߞæuó„â{ޑØuّÚ?à ÷/ ù·ô0 ÜޛÜ{éßsÛ_ߞÛpßsæ¢â„ó{òØ¢èà ßsë?Ü#áآٛÚ_ß®ÙBá¶â

ï?æ}ß)ò„ÜÞ.óšßžàÜ.Ø¢Û#áÚ?Ø¢çÚYٛÚ?Üßsó{ÜۚÙàYî?è‘Ùî?è›Ü6è›â{àˆÜäߞçٛآâ„Û?è

è‘âّÚpßsÙٛÚ?Ü6ޛÜè‘ïpâ„Û?è›Ü²âsÝiٛÚPÜë?òGÛpߞàØ¢ç¶è‘òGè›Ù›Üà1'ŸØuّè¶â„ï?ïqâsê

Û?ÜۚÙ2(6Û?Üñ{ÜÞæ¢ÜQßsëPè¸Ø¢ÙّâDßYæ¢â„è›Ø¢Û?ó#è›Ù¤ßžÙ›Ü{éyٛÚpߞÙØ¢èّâè¤ß)ò ß

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè›ÙßsّÜØ¢ÛOáÚPØuçÚ5ّÚ?Üßsó„ÜÛGÙë?âGÜèÛ?â„ÙޛÜè›ïqÜçÙ

آٛèçâ{Û?è‘ٛޤߞآّۚèQô

×­ÚPÜÛ©ß¡ÝßsØ¢æ¢î?ޑÜYØuè#ó{Ø¢ñ„ÜÛ5åGò5ٛÚ?ÜÝdÜÜë?åqßsçã_è‘Øuó„ÛpßsæâsÝ

ߞÛìßsó„ÜÛGÙáÚ?ÜޑÜQßsè®Ù›Ú?ܝâ„Ù›Ú?ÜÞDæ¢âsáÜÞæ¢Üñ„Üæßsó„ÜÛGٛèÚqß)ñ{Ü

ÝdîPæ|ÿqæuæ¢ÜëˆÙ›Ú?ÜØuޑèçâ{ÛPè›Ù›ÞßsØ¢ÛGٛè)épّÚ?Ü6ÿpޛè‘Ùâ„Û?Üßsّٛޛآå?î?ّÜèّÚ?Ü

àˆØuè‘٤ߞã{ÜٛâYآّèë?ÜçØ¢è›Ø¢â„Ûiô

ÌÍ3 4 ƒ Ñ

65¾ƒg

Ò.Õ Ò



Ï

ƒ

ÑMÒ

‚}

ÔVÍ

Ú?Ü$ßsæ¢ó{â„ޛآٛÚ?àáØ¢æ¢æåpÜ5ßsï?ïPæuØ¢Üëّâ©ß5ó„ÜÛ?ÜÞßsæó{âGßsæÀê

è‘ÜÜãGØ¢Û?óï?ޛâ„å?æ¢Üà"Ø¢ÛìáÚ?Ø¢çڭّÚ?Ü5â{å?è‘٤ߞçæ¢Ü ß)ñ„â{Ø¢ëpßsÛPçܝآè

ïqÜÞBÝ\â{ޛàˆÜëråšò­ß—áßsæ¢æÀêdÝdâ„æ¢æuâsáØÀÛ?ó$åpÜÚqß)ñšØ¢â„ÞQô7âë?â—è›âpé

ّÚ?ܝàâ„å?Ø¢æ¢ÜYޛâ{åqâ{Ù08Ú?ÜïqÜÞ¤ßr÷9)ùè‘ØuàYîPæªßžÙ›â„ÞáޛآّٛÜÛ­ïpߞÞ

: ôxý Ø¢çÚ?Üæ.÷;)ù›ésޑî?Û?Û?Ø¢Û?ó#â{Û0<Û?Ø¢ú„êæ¢Ø¢ã{Üâ„ïpÜÞ¤ßsّآÛ?óè‘òGè›Ù›ÜàèQé

áØ¢æ¢æ?åqܸîPٛآæ¢Ø=ÜëiéGáÚ?Ø¢çÚDߞæuæ¢âsáè.ّâّÜè›ÙّÚ?Üޛâ„å?î?è›Ù‘Û?Üè‘èâsÝ

ّÚ?ܸߞæuó„â{ޑØuّÚ?à Ø¢Ûßñ„Üޛò#Û?â„Øuè‘òïqÜޑçÜï?ّØuñ„Üëpߞ٤ßçâ„ÛGٛÜúGÙQô

Ú?Ü#Ø¢Û?çޑÜàÜÛGÙßsæ.çQߞïpßsåPØuæ¢Ø¢ÙBòDߞÛ?ë5ٛÚPÜæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó ޤߞï?Ø¢ë?Ø¢ÙBò

âžÝbٛÚPÜßsæ¢ó{â„ޛآٛÚPà áØ¢æ¢æqåpÜè‘Ú?âsáÛiô

> ?.@AGÉgÅ?ÊCBÄ?ʛƾüÆDDÄ&E@GFIHKJÆ.Å?ÊBÄ&ELË

¾Í\Ì Ò.Õ



ÏpÖ

 ƒ

Õ 5 ÕbÒ

sƒg

Ò¾Õ

€ Í

Ú?Ü#è›ÜÙ¸âžÝ¶æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óDߞó{ÜÛGّè)MON.PRQS#"TVUW#+XVUYYYZUC#$[-\

ޑÜçÜØ¢ñ{ÜèDß$ëpߞ٤ß$è›Ù‘Þ›ÜQߞà áÚPØuçÚçQߞ۩åqܝàˆâšëPÜæ¢æuÜë5åšòß

ñ„Üçٛâ„Þ^]_Pa`b]

T

UW]

X

UYYY2UC]dcfeg6ÜQßsçÚìߞó{ÜÛGوàDß)ò5î?è‘Ü

ّÚ?ÜáÚPâ{æ¢Üâ„Þßæ¢Ø¢àآّÜë è›ÜÙâsÝٛÚPÜÜæ¢ÜàˆÜÛGٛèâsÝh]iiّÚ?Ø¢è

è‘î?åGêBè›ÜÙ#Ø¢è¸ÛPâ{ٛÜëi]jNIkô^*.ßsçÚ5Üæ¢ÜàˆÜÛGÙâsÝٛÚ?Ø¢èñ„Üçٛâ„ÞØ¢è

߈åqâ{î?Û?ëPÜëOñ{ߞæ¢î?Ü{ôþÜè‘ØuëPÜèQéّÚ?Üè‘ÜÙâžÝ3ߞó{ÜÛGٛèà ß)òî?è‘Ü

߈ÿqúšÜë5è›ÜÙ#âsÝåpߞè›Ø¢çYåqÜÚpß)ñGØ¢â{ޛèmlnPnQVl T UZl X UYYY2UZlpo&\{ô

ÙÜQߞç¤Ú$ٛآàˆÜ{é?ّÚ?ÜYޛÜè‘î?æ¢ÙâsÝٛÚ?Ü#ë?ÜçØ¢è‘Øuâ„ÛOÙßsã„ÜÛOåGò ٛÚPÜ

à ßsè›Ù‘ÜÞßsó„ÜÛGÙ)# T Ø¢èٛÚ?Ü#ÿqÛpßsæÜúGÜçîPٛآâ{Û5âžÝ3ߞÛOÜæ¢ÜàˆÜÛGÙ

âžÝqlYô

Pâ{ÞÜQߞç¤Úߞó{ÜÛGÙI#$%éGßïPޛآâ{ÞãGÛ?âsáæ¢Üë?ó„ÜØuèØ¢ÛGٛޑâšëPî?çٛÜë

åqÜÝdâ„Þ›ÜٛÚ?ܗæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óìïPޛâGçÜè‘èQéˆáÚ?Ø¢ç¤Ú1ÿpúGÜè5ٛÚPÜ_è›ÜÙ_âsÝ

çÚ?â„ØuçÜèr'ŸçQßsæ¢æ¸ßžÛ?â{ّÚ?ÜÞ ßsó{ÜۚÙYâ„ÞÜúGÜçî?ٛÜ5ß$åpßsè‘Ø¢çÙ¤ßžè›ã&(

MONIk$Pts u

T

k

UYYY2UZuwvkZx ٛÚ?Üߞó{ÜÛGÙç)ßsÛ$àDßsã„ÜّâˆÝdî?æÀÿpæ¢æØuّè

çâ„Û?è›Ù‘ޤߞØuÛGّèYó{Ø¢ñ{ÜÛ_ߞÙÜ)ßsçÚٛآàÜ#åGò_ߝå?Ø¢Ûpߞޛò®ÝdÜÜëPåpßsçã

è‘Øuó„ÛpßsæIySNIkô)*¾ßsçÚOëPÜçØ¢è›Ø¢â{Ûiu+zk âžÝ{MONIk¶Ø¢èßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëOّâ

ß²å?ޤߞÛ?çÚ?Ø¢Û?óYï?ޑØuâ„ޛآÙBò^|+z

%

éGáÚ?Ø¢çÚ Ø¢èß#ïpâ„è›Ø¢Ù›Ø¢ñ{Ü6آّۚÜó{ÜÞQô

Ú?Ü®æuÜ)ßsޛÛPØuÛPóOï?ޑâGçÜè›è®âsÝ"# % çâ{Û?è‘Øuè‘Ù›è âsÝßsÛ­â„ÛGêBæuØ¢Û?Ü

å?îPØuæ¢ë?Ø¢Û?ó#âsÝ.ß#àDߞï?ï?Ø¢Û?óåqÜÙBáÜÜÛ$ٛÚ?Ü"]mNIkëpßsÙßYßsÛ?ë ٛÚPÜ

Üæ¢ÜàˆÜÛGٛèYâžÝ-MONIk›ôâ$ë?â_ّÚ?Ø¢èQé}#$%îPٛآæ¢Ø=ÜèïqÜޛçÜï?ٛîqßsæ

ߞޛÜQߞè$~hz% éGÜQߞç¤Ú®â{Û?Üæ¢Ø¢Û?ã{ÜëˆÙ›âߞÛÜæ¢ÜàˆÜÛGÙ$u+zk âžÝqMONIk›ô

*.ߞçÚ~hz

%

Ø¢èߝçâ{ÛGٛآÛGî?â{îPèè‘ïpßsçÜ ó„ÜÛ?ÜÞßsٛÜë­ïpßsÞ#ٛÚPÜ

áÚ?â„æ¢Üè›ÜÙ²âsݶïqâ{è‘è›Ø¢å?æ¢Üj]€‚

k

ô²õBÙØuè6ë?Ø¢ñGØuëPÜëOØ¢ÛGٛâ ßYè‘ÜÙâsÝ

åqâsúGÜèƒl"„V…&†b‡†Kˆ‰CŠb‡‹‹‹‡Œ

%bŽ

z

à ßsë?Üî?ïYßsççâ{ޑë?Ø¢Û?ó{æ¢òٛâٛÚPÜ.Ýdâ„æ¢æuâsáê

Ø¢Û?ó#è›ÜÙ6âsÝÜSGîpßsّØuâ„Û?è



‘’

“•”0–

Qšø UYYYCUW—˜\š™›Vœ

T2ŽžžžŽŸW  l"„V…

›

%6Ž

z

P.~¡z

%

“•”0– Qšø UYYYCUW—˜\š¢ ›Vœ

T2ŽžžžŽŸW  l"„V…

›

%6Ž

z

P.£

l"„V…

›

%bŽ

z

P¥¤¦]€‚

k

P¨§Z]

T

€‚

k

UYYY2UC]

cg©

‚k

€‚

kǻ

“&¬j– ¤.ø UYYYCUZ­¦€‚

k&®

U2¯

›

%bŽ

zm°

] ›

€‚

kj±«²

›

%6Ž

z \

ÚGî?è)éQÜ)ßsçÚåqâsú)l"„V…

›

%bŽ

z

Ø¢ègïpßsÞßsàˆÜٛÜޑØÜëåGò)­¦€‚

k

çâ{î³ê

ï?æ¢ÜèâžÝtñ{ߞæuîPÜèh'6¯

›

%bŽ

z U ² ›

%bŽ

z

(áÚ?Ø¢çÚ2ߞޛÜٛÚ?Üåqâ{î?ÛPëpßsޑòñ{ßsæÀê

î?ÜèÝdâ{ÞÜQßsçÚ ïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü#è›Ø¢ó„Ûpßsæqî?è›ÜëáÚ?ÜÛu+z Ø¢èçQߞæ¢æuÜëiô

selected

q1=1 Choice q2=0

X

Ci2 C i

1 Ai

+ -

+ -

+ - -

+ +

-

+ +

selected box for C

i 1

MØ¢ó{î?ޑÜaüfƒ!6ÜçØ¢è›Ø¢â{Û³êà ßsãGØ¢Û?óâsݵߞ۝ßsó{ÜۚÙh#%

*.ߞçÚDåqâsúYØ¢èßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëáØ¢Ù›Ú ß#å?Ø¢Ûpßsޑòšîqßsæ¢Ø¢ÙBò´³

›

%bŽ

z –

QVµ&U)øV\séiáÚ?Ø¢çÚ$ØuèّÚ?ÜYÜè›Ù‘Ø¢àDßsّÜ붚îqßsæ¢Ø¢ÙBòDâžÝäّÚ?ÜYë?ÜçØuè‘Ø¢â{Û

à ßsë?Ü6åšòYّÚ?Üߞó{ÜÛGÙh#$%ّâYçQßsæ¢æu+z

% ô

ß)ñšØ¢Û?ó6ޛÜçÜØ¢ñ{ÜëˆÙ›Ú?Üè‘ÜÙ.âsÝgٛÚPÜh—gè›Ø¢ó{Ûpߞæ¢è]€‚

k

é #$%gç)ßsÛ

ãGÛ?âsáï?ޑÜçØ¢è›Üæ¢òYáÚ?Ø¢çÚYåqâsúšÜè{l"„V…

›

%bŽ

z

ßsޑÜÿpޑÜëiéGّÚ?ÜޛÜcÝdâ{ޑÜ

áÚ?Ø¢çÚ+Gîpßsæ¢Ø¢ÙBò$³

›

%bŽ

z

Ø¢èbßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëّâÜQßsçÚâ„Û?Ü.âsÝ?ّÚ?Ü.ïqâ{è›è‘ØÀê

å?æ¢Ü6ç¤ÚPâ{Ø¢çÜè)ôƒGâpé„Ù›Ú?Üë?ÜçØ¢è›Ø¢â{ۈæuØ¢Û?ã„ÜëYٛâ²Ù›Ú?ÜåqÜè›ÙhGîpߞæuØ¢ÙBò

çQßžÛ åpÜÙßsã„ÜÛi'¢ÿpóqô.ü(ô

¾Í ‚ Ï

ƒg

ÕI



Ï­ÓÏ

‚G…

ÏgÓ



ÐÏ·

‚{ƒ

Ó¡

Ú?Üâ„å¸ÜçّØuñ„ÜØ¢èٛâYÜñ{ߞæ¢îpßsّّܸÚ?ÜØ¢àïqßsçÙ.âžÝ¶ß#ç¤ÚPâ{Ø¢çÜ

ߞàâ{ÛPóٛÚ?Ümu z

%

â„Û ٛÚ?ÜÜñ{â{æ¢î?ّآâ{Û âsÝٛÚ?ÜïqÜޑçÜï?ّØuâ„ÛOè‘Ø¢ósê

ÛpߞæI] N kޛÜçÜØ¢ñ{Üë5åGòÙ‘Ú?ÜYßsó{ÜۚÙ+# % ô-bâˆë?â è›âqégáÚ?Ø¢æ¢Üß

Ý ßžØ¢æuîPޛÜè‘Øuó„ÛpßsæMØ¢èÛ?â„Ù¸è‘ÜÛGÙQégّÚ?ÜYßsó{ÜۚÙØ¢è¸ßžè›è‘âšçتߞٛÜë$ٛâ ß

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè›ÙßsّÜ$| N kW'¹] N kW'»ºZ(W(ƒP¥'

¬ T UYYYZU

¬ v

(iáÚPÜޛÜ6ÜQßsçÚ

¬ z

Ø¢èYßsÛ_Ø¢ÛGٛÜó{ÜÞYáÚ?Ø¢çÚ5Ø¢èëPÜÿpÛ?ÜëåGò5ٛÚPÜDޑÜæ}ßsّØuâ„Û?è›ÚPØuï

]€‚

k – l"„V…

› ‚

%bŽ

z

ô×­Ú?ÜÛ ß²Ý ßsØ¢æ¢î?ޛÜ6Ø¢è¶ë?ÜٛÜçّÜë$åšòˆÙ›Ú?Üáß)ò

âžÝqy¼NIk›é?ٛÚPÜaߞó{ÜÛGÙØ¢èØ¢ÛّÚ?Üè›ïqÜçØ}ߞæiè›ÙßsّÜw|I½˜¾W¾{ô

ÚGî?è)ésٛÚ?Üßsó„ÜÛGÙI#$%gÚpߞèµßäÿpÛ?آٛÜÛGî?àYåqÜÞiâžÝtè‘Ù¤ßsّÜèQé„Ø¢ÛGê

çæ¢î?ëPØuÛPó¸ßsÛÜÛPë?Ø¢Û?óè‘Ù¤ßsّÜ{|I½˜¾W¾{ôÚ?Üë?òGÛpßsàˆØuçèpâžÝpٛÚ?Üè›òGè·ê

ّÜà¼àDߞã{ÜèٛÚPÜaߞó{ÜÛGÙàâsñ„ÜÝdޛâ„à â„Û?Üè›ÙßsٛÜّâ2ߞÛ?â{ّÚ?ÜÞQé

ߞççâ{ޑë?Ø¢Û?óÙ‘âÚ?Ø¢èçÚ?â{Ø¢çÜYà ßsë?ÜYßsàˆâ{Û?óˆÙ›Ú?܈Üæ¢ÜàÜّۚèâsÝ

M N kôÚ?Ø¢è.Üñ{â{æ¢î?ّآâ{ÛYØ¢è.ÚpߞÛ?ë?æ¢ÜëYåGòّÚ?Üâ„ÛGêBæuØ¢Û?ÜåPî?Ø¢æuëPØuÛPó

âžÝ3߈ó{Þßsï?Ú.'ªÿpópôšg(6áÚ?Ø¢çÚOÛ?âGë?Ü^¿wÀ ßsޛÜߞè›è‘âšçتߞٛÜë5ّâ

ß®ïpßsޑٛآçî?æ}ߞÞïqÜޛçÜï?ٛآñ„ܝè›ÙßsÙ›Ü ßsæ¢Þ›Ü)ßsë?ò5ޑÜQßsçÚ?Üëðåšò5ّÚ?Ü

ߞó{ÜÛGÙQôIÚPܸÛPâšëPÜèßsޑܸæ¢Ø¢Û?ã„Üëّâ2ß-Gîpßsæ¢Ø¢ÙBò^³ N kK'] N kÁ(ôI

è‘ïpÜçتߞæiÛ?âGë?ÜØ¢èßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëáآٛڈٛÚ?ܲè›Ù¤ßžÙ›Üj|I½˜¾W¾{ô

õ\ÝgٛÚ?Üߞó{ÜÛGÙØ¢èÛ?â{ÙØ¢ÛّÚ?Üè›ÙßsّÜ$| ½˜¾W¾ ésٛÚPÜÜ2ÂtÜçÙ¶âžÝtّÚ?Ü

ë?ÜçØ¢è›Ø¢â{Û5âžÝî?è›Ø¢Û?óruwz

%

Ø¢èّÚ?ÜّޤߞÛ?è›Ø¢Ù›Ø¢â„Û$Ýdޛâ„à9ٛÚPÜè›ÙßsّÜ

| N kW'] N kÁ(3ٛâYّÚ?ÜّޤߞÛ?è›Ø¢Ù›â„Þ›ò è›Ùßsّܴ|I€‚

k

']€‚

k

(æ¢Ø¢Û?ã{ÜëDّâ

ّÚ?ÜÃGîpߞæ¢ØuÙBò"³ €‚

k

'] €‚

k

(P³

› ‚

%6Ž

z

ôÚ?ÜÛMésٛÚ?ÜޛÜ)ßsçّØuâ„ÛâžÝtّÚ?Ü

ë?òGÛpߞàØ¢çè6âsÝٛÚPÜYè›òGè›Ù‘ÜàáÚ?ÜÛ5ÜúšÜçî?ٛآÛ?ó¶u+z

%

àâGë?ØÀÿpÜè

ّÚ?Ü ïpÜޑçÜï?ّآâ{Û«]jNIkYé¶ßžæ¢æuâsáØ¢Û?ó ّÚ?ܝßsó{ÜۚÙ#ٛâ$àâsñ„Üّâ

ߞÛ?â{ّÚ?ÜÞYïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü®è›Ù¤ßžÙ›ÜßsÙ#ٛآàˆÜÙÄh'dßsޑç æuØ¢Û?ãGØ¢Û?ó|I€‚

k

NP NB

- Maximizing

layer Minimizing layer

P

- +

+ +

+ + +

+ Ai

Choice C Choice Ci

2 i

1 - -

Perr

N’P

MØ¢ó{î?ޑÜIÆ!6ÜÙßsØ¢æ{âžÝšÙ›ÚPܶó„Þ¤ßsïPÚaߞè›è‘âšçتߞٛÜë²Ù›âٛÚPܶæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó

ï?ޑâGçÜè›èâžÝbٛÚPÜßsó„ÜÛGÙh#$%ôƒÚ?Üçî?ޛޑÜÛGÙïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü#è›ÙßsّÜ

Ø¢è)| N k›ô+Ú?Ü#ïpߞè›ÙÜúGïpÜޛآÜÛ?ç܈âsݶّÚ?ÜYßsó{ÜۚÙߞæuæ¢âsáèØ¢Ùّâ

ë?ÜٛÜçوٛÚ?Ü Ù‘Þ¤ßsÛPè›Ø¢Ù›Ø¢â{ۗٛâ5üëPØÇÂgÜޑÜÛGÙïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü®è›Ù¤ßžÙ›Üè

Ýdޑâ{àt| N k.áÚ?ÜÛ$ٛÚPÜçÚ?â„ØuçÜ´u

T

%

Ø¢èà ßsë?Ü{ôÚ?ÜmGîpßsæ¢Ø¢Ù›Ø¢Üè

ߞޛÜè›Ú?âsáÛ#åGòè›â„àÜÃȭߞÛ?ë²êcé)ÿqٛٛآÛ?óّÚ?ܶçâ{Û?è‘Øuè‘Ù›ÜÛPçòYæ}ß)á

ë?Üޛآñ{ÜëˆÝdޑâ{à¼Ù‘Ú?ÜàˆØuÛPØuàߞúßsæ¢ó„â{ޛآّÚ?àOô

¾Í3 Ò.Õ

€\€s

ÏMÕ …É

Ñ

ƒOÊ

Í

Ú?ܾï?ޛâ„å?æ¢ÜàVáÚ?Ø¢çÚçâ„Û?è›Ø¢è‘Ù›èâ{ÛÙßsãGØ¢Û?óßëPÜçØ¢è›Ø¢â{ÛYßsçcê

çâ„Þ›ë?Ø¢Û?ó ّâDّÚ?Ü#Ýdî?æÀÿpæ¢æ¢àÜۚÙâžÝ¶çâ„Û?è›Ù‘Þ¤ßsØ¢ÛGٛè²áØuÙ‘Ú ßˆó„Øuñ„ÜÛ

ë?òGÛpߞàØ¢çèâsÝٛÚ?܈è›òGè›Ù‘ÜààDß)òåqÜè‘ÜÜÛ­ßsèYߝÙBáâï?æ}ß)ò„ê

ÜޑèóGßsàˆÜّÚ?Üßsó„ÜÛGÙ"#

%

ßsÛ?ë$ٛÚPÜë?òGÛpߞàØ¢çèQômÚ?Üߞآà

âžÝäّÚ?ÜDߞó{ÜÛGÙØ¢èٛâÛPÜñ{ÜÞ#ޛÜ)ßsçÚ5ٛÚ?܈æ¢â{è›Ø¢Û?ó è‘Ù¤ßsّÜd|

½K¾C¾

é

áÚ?Ø¢çÚmšîqßsæ¢Ø¢ÙBòw³¼Àg˘ÌKÌ.آ胵?ôbâ6ë?âè‘âpésáÜî?è›ÜّÚ?ÜàØ¢Û?Ø¢àߞú

ߞæuó„â{ޑØuّÚ?àrّÚ?Ü#àØ¢Û?Ø¢àßsú#è›ÜQߞޛçÚ?Ø¢Û?ó ٛޑÜÜ#Øuè6ٛÚ?Ü#ïqÜޛçÜïGê

ّîpßsægó„Þ¤ßsïPڡߞÛ?ë ٛÚ?ܲÜñ{ßsæ¢îpߞٛآâ{ÛÝdî?Û?çّآâ{Û ñ{ßsæ¢î?ÜèߞޛÜٛÚPÜ

GîpߞæuآّØuÜèQô

Ú?܈çâ{ÛPè›Ø¢è›Ù‘ÜÛ?çòæ}ß)á¼ßsï?ï?æ¢Ø¢Üë Ýdâ{Þ#ÜQßsçڗÛ?âGë?Ü âsÝٛÚPÜ

ó„Þ¤ßsïPÚYØuè¾ó{Ø¢ñ{ÜÛYåGò#ٛÚ?Ü3Ýdâ{æ¢æ¢âsáØ¢Û?óÙBáâޑÜæ}ßsٛآâ„Û?è›Ú?Ø¢ï?è)ôIÚ?Ü

ÿpޑè›Ù#â{Û?ÜYØ¢è#ë?ÜQߞæuØ¢Û?óßžåpâ„î?ÙٛÚPÜïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü Û?âGë?Üè´¿+À¼é

áÚ?ÜޛÜQߞèٛÚPܝè›Üçâ{Û?ërâ{Û?Ü Ø¢èßsïPï?æ¢ØuÜë©Ù‘â5ٛÚ?ܮٛޤߞÛ?è›Ø¢Ù‘â{ޛò

Û?âGë?Üè´¿+Í ßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëٛâOß ëPÜçØ¢è›Ø¢â{Û³êà ßsãGØ¢Û?óáÚ?ÜÛ_ٛÚPÜ

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè›ÙßsٛܲâsÝbّÚ?Üߞó{ÜÛGÙØ¢è{¿ À

³SÎIÏdP à ßsú

Î kœ

€Ð

%

vÇÑSÒ

Î

ϦÓ

QÔ³¼ÎƒkK\ '›ø(

³¼ÎÕP àØ¢Û

Î kœ

€Ð

%

vÇÑSÒ Î ÕÓ

QV³SÎpkK\ 'dû (

×­ÚPÜޛ܁u"ÖOח6ØO'b¿+ÀÃ(Ø¢è6ٛÚ?Ü#è›ÜÙâžÝµÙ‘Ú?Ü#ç¤ÚPØuæ¢ë?ޑÜÛ$âsÝÿ+À­Ø¢Û

ّÚ?Üó{ޤߞï?ڝßsÛ?ëÙu"ÖOח6ØO'b¿+Í{(Ø¢èٛÚ?ܲè›ÜÙâžÝbٛÚPÜçÚ?Ø¢æuëPޛÜÛ âsÝ

¿+Íô

¾ÍÚ Û

€

Õ



Ï

…

Ò.Õ

€\€s

ÏMÕ …É

Ñ

ƒOÊ*

ÒVÑ}Ï

ƒi‚

ÕäÍ

6è¶è‘âšâ„ÛDߞèäߞÛDßsޑçÝdޑâ{à¼ß²Û?âGë?Ü)¿ Í Ù‘â2ß²Û?âGë?Ü)¿ÜÅ

À

Ø¢è

çޑÜQßsّÜëYáÚ?Ø¢æ¢Ü¶Ù‘Ú?Üë?òGÛpߞàØ¢çègàDߞã{ÜèMٛÚ?ÜïqÜޑçÜï?ّîpßsæqëpßsÙß

âžÝµÙ‘Ú?Üߞó{ÜÛGÙÜñ{â{æ¢ñ„Ü{éÆu"ÖO×¹—6ØO'6¿ Í (Ø¢èàâGë?ØÀÿpÜëiéGٛÚ?ÜޛÜÝdâ„Þ›Ü

ّÚ?Üçâ„Û?è›Ø¢è›Ù‘ÜÛ?çò®Þ›Üæ}ßsّآâ{Û?è‘Ú?Ø¢ïDçâ{î?æ¢ëåqÜå?ޑâ{ã{ÜÛiôõB۝ٛÚpߞÙ

çQߞè›Ü{éžÙ›Ú?Ü.ñ{ߞæ¢î?ÜâsÝpّÚ?܃Gîpßsæ¢Ø¢ÙBòâsݦ¿ Í Ø¢ègÝdâ„Þ›çÜëØ¢Ûâ{ޑë?ÜÞiّâ

ޑÜè›ïqÜçÙ6ٛÚ?Ü6ÜSGîpßsّØuâ„Û'dû (ôõ\ݳ¼ÎÕ®Øuè¾àâGë?ØÀÿpÜëiéžÙ›Ú?Üñ{ßsæ¢î?Ü

âžÝٛÚ?ܶGîpßsæ¢Ø¢ÙBò­ßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëìáآّÚìّÚ?ܝÝBßsٛÚPÜÞ¿ À çâ{î?æ¢ë

ّâD߈åpßsçãGï?ޑâ{ïpߞóšßsّآâ{Û âsݶّÚ?Ü#ï?ޛآâ{Þ6àâGë?ØÀÿpçQߞٛآâ{ÛMôhÚ?Ø¢è

ÜÛPë?è¸ßžèè›âGâ„ÛOßsèّÚ?Üçâ{Û?è‘Øuè‘Ù›ÜÛPçòæ}ß)á­Ø¢èÝdîPæ|ÿqæuæ¢ÜëˆåGòDّÚ?Ü

GîpߞæuآّØuÜè¶âžÝµßsæ¢ægّÚ?ÜÛ?âGë?Üè)ô

¾ÍÝ Þ ÑŸÒ

¾ƒ

ÑџÏ

ƒi‚

Õ ÕI

ƒ

ÑMÒ

‚Ÿ

¶ÔVÍ

ߦàágâ¨ã{êöÜّޛآÜñ{ߞæ¸âžÝٛÚ?Ü$Û?âGë?Üi¿+À¼æ¢Ø¢Û?ã{Üëّâ©Ù‘Ú?Ü

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè‘Ù¤ßsّÜâžÝ.ٛÚ?Üߞó{ÜÛGÙ{| N kK'] N kZ'»ºZ(W(ô3õ\ݵآÙë?âGÜè

Û?â„ÙÜúGØuè‘ÙQésçޛÜQߞٛÜØ¢ÙbߞÛ?ëçޛÜQߞٛÜٛÚPܶÛ?âGë?Üèÿ Í ßsè›è‘âGçØ}ßsٛÜë

ّâYٛÚ?ÜçÚ?â{Ø¢çÜè)u

%

z ô

ߦàágâåäGê"!6ÜçØ¢è›Ø¢â{Û³êà ßsãGØ¢Û?óƲç¤ÚPâ{Ø¢çÜâžÝ)u}[{æèç ߞàâ{ÛPó

ّÚ?ÜÜæ¢ÜàˆÜÛGٛèâs݃MONIk¤éGáÚ?Ø¢çڝßsè‘è›âGçØ}ßsّÜëGîpßsæ¢Ø¢ÙBòYØ¢èàDߞú{ê

Ø¢àDߞæBôõ\ÝÙBá¶â â{Þ²àâ{ޑÜÜæ¢ÜàˆÜÛGٛèâžÝ¡MONIkÚpß)ñ„ÜYٛÚ?ÜYèßsàÜ

à ßsúGØ¢àßsæOšîqßsæ¢Ø¢ÙBòšéGّÚ?â{è‘ÜáÚ?Ø¢çڝï?ޑآâ{ޛآÙBòˆØuè6àDߞúšØ¢àߞætߞޛÜ

çÚ?â„è›ÜÛiô

ߦàágâ7é³êj*úGÜçî?ّØuâ„ÛâsÝwu}[hæ2ç«'}ّޤßsÛPè›Ø¢Ù›â„Þ›ò_ÛPâšëPÜÜ¿wÍ

(#ßsÛ?ë—Þ›ÜّޛآÜñ{ߞæâsÝّÚ?܈ÝdÜÜëPåpßsçã_è‘Ø¢ó{Ûpߞæ{y¼NIk›é.áÚ?Ø¢æ¢ÜّÚ?Ü

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè›Ù¤ßžÙ›ÜޑÜàDߞØuÛPègî?Û?çÚpßsÛPó{ÜëYßsÛ?ë#Û?â3ÝßsØ¢æ¢î?ޛܾë?î?Ü

ّâ$#$%gØ¢èMë?ÜٛÜçٛÜëMô.õ\ÝtߞÛ?â{ّÚ?ÜÞ.ßsó„ÜÛGÙiØ¢èî?ٛآæ¢ØÜëié)ٛÚPܶèßsàÜ

ߞæuó„â{ޑØuّÚ?à Ø¢èޛÜçîPޛè›Ø¢ñ„Üæ¢òDç)ßsæ¢æ¢ÜëYÝdâ„ÞØ¢ÙQô

ߦàágâåêPêöÜّޛآÜñ{ßsæâsÝٛÚ?Ü çîPޛޛÜۚوïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü$Û?âGë?Ü

¿ÙÅ

À

ôõ\Ý.ٛÚ?Üߞޛç²Ýdޛâ„àë¿ Í Ù›âÙ¿ÙÅ

À

ë?âGÜè6Û?â{Ù6ÜúGØuè‘ÙQéqçޑÜQßsّÜ

Ø¢ÙßsÛPëî?è‘ÜٛÚ?Üçâ„Û?è›Ø¢è‘Ù›ÜÛ?çòæ}ß)á­â{ۈٛÚ?Ø¢èßsޑç{ô

ÙÜQßsçÚ Ù›Ø¢àˆÜ{é{ّÚ?Ü6ÿpޛè‘ÙçQßsæ¢ægّâّÚ?Ø¢èßsæ¢ó{â„ޛآٛÚ?à Ø¢èçQßsÞ·ê

ޑØuÜëDâ„î?ÙÝdâ„Þ¶Ù‘Ú?ÜàDߞè›Ù‘ÜÞäߞó{ÜÛGÙh# T ô

ì íFH‘Ê›ÇFiÄ?ʑÆ.Ãn@¦î$B"@MÅ?ÊWLå@MÃ.Ä&AqË

3¾Í\Ì Ò.Õ



ÏpÖ



Ò



Ï_ÏqÖ¶ÓÏ

‚g

ÔÏiÕ

{€

Í

Ú?Ü$ÜúGïqÜޛآàÜّۚèÚpß)ñ„ܝåqÜÜÛrçQßsޑޛآÜërâ{î?Ù áآٛڭّÚ?Ü

Ú?Üæuï$âsÝٛÚ?Üm8Ú?ÜïqÜÞ¤ß è‘Ø¢àYî?æ}ßsٛâ„ÞQô8Ú?ÜïqÜÞ¤ßi'ªÿpópô" (6Øuèß

è‘àDßsæ¢ægàˆâ{å?Ø¢æ¢Üޑâ{åqâ{ÙëPÜñ{Üæ¢â„ïpÜë5ßsÙ$*µçâ{æ¢Üïiâ„æ¢òšÙ‘ÜçÚ?Û?ØGî?Ü

-ðÜëhðÜÞ¤ßsæ¢Ü$ë?ÜrñMßsî?èßsÛ?Û?Ü«'6*pïƒIñ(YáÚPØuçÚ­ÚqßsèDß çآޛçîPæªßžÞ

è‘ÚpßsïqÜ ÝdÜQߞٛî?ޑآÛ?ó $ààØ¢Ûë?Ø}ßsàˆÜٛÜÞ)ô­õBوïpâ„è›è›Üè›è›Üèr;

Ø¢ÛGÝdÞßsޑÜëè›ÜÛ?è›â„Þ›èjò T UYYY2U2òSó{égߞæuæ¢âsáØ¢Û?ó#ٛÚ?ܲàÜQߞè›î?ޑÜàÜÛGÙ

âžÝië?Ø¢è›Ù¤ßžÛ?çÜèØ¢Ûß²è›Ú?â„Þ›ÙޤߞÛ?ó{Ü3Ýdޛâ„à ߞåpâ„î?Ùø6çà ٛâçà

ߞÛ?ë_ّÚ?Üñ{ߞæuîPÜèٛÚPÜò5ó{Ø¢ñ{ÜYÞßsÛ?ó„Üè#Ýdޑâ{àôµi'}ÛPâOâ„å?è›Ùßsçæ¢Ü

Ýdâ„î?Û?ëÆ(ّâDøµ{ûõd'\ßsÛ â{å?è‘٤ߞçæ¢Ü¸Ø¢èñ„ÜޛòˆÛ?ÜQßsÞ2(ô

Ú?ܶ8Ú?ÜïqÜÞ¤ß è›Ø¢àYî?æ}ßsّâ{ÞYޛÜï?ޛâGë?î?çÜèOّÚ?Ü5Ø¢àïqÜÞBÝ\Üçê

ّØuâ„Û?èâsݶّÚ?ÜYè›ÜÛ?è›â„Þ›èQéMè›â ّÚpßsÙØ¢ÙÚpßsèåqÜÜÛ5Û?â„ٛآçÜë$ٛÚpߞÙ

ّÚ?ܝÜúGïqÜޛآàÜۚÙßsæ6ޛÜè‘î?æ¢Ù›è ë?Üë?îPçÜëðÝdޛâ„à ّÚ?ܝޛÜ)ßsæ¸ßžÛ?ë

ّÚ?Üè›Ø¢àYî?æ}ßsّÜë^8Ú?ÜïqÜÞßßsޑÜñ{Üޑòçæ¢â{è‘Ü{ô

õBÛ5ّÚ?ÜYÝdâ„æ¢æuâsáØ¢Û?óYÜúšïqÜޑØuàˆÜÛGٛè)éٛÚ?܈è›Ø¢àYî?æ}ßsّÜëÞ›â„åpâ„Ù

Ø¢èçâ{ÛGّޛâ{æ¢æ¢Üë#åGò¸Þ‘ÜçÜØ¢ñGØ¢Û?óّÚ?ܶñ{ߞæ¢î?ÜèâsÝpّÚ?Üæ¢Ø¢Û?ÜQßsÞè‘ïpÜÜë

—6ò T ßsÛPë"—6ò X âsÝpآٛèÙBáâáÚ?ÜÜæ¢èQôIÚ?Üè‘Üñ{ßsæ¢î?ÜèÞßsÛ?ó„ÜèMÝdޛâ„à

êøµ²Ù›â øµPé{çâ„Þ›Þ‘Üè›ïqâ{Û?ëPØuÛPóٛâYß²àDßsúGØ¢àßsæGè‘ïpÜÜëâsÝbߞåpâ„î?Ù

µàˆàdsè)ô

Ú?܈â{å¸Üçٛآñ{܈آèّâå?î?Ø¢æ¢ë_ß ó{âGßsæÀêBè›ÜÜãGØ¢Û?óåqÜÚpß)ñGØ¢â{Þ)é

à ßsãGØ¢Û?óYٛÚ?ÜYÚGòGïqâ{ٛÚPÜè›Ø¢èّÚpßsÙّÚ?ÜßsåPè›â{æ¢î?ّÜçâšâ„Þ›ë?Ø¢ÛpߞٛÜè

goal

s3 s4 s5

s6

ls2 ls1

s8 s7

s1 s2

α infrared sensor

steering wheel

iØ¢ó„î?ޛÜ"&IÚPܸàˆØ¢Û?Ø}ßsٛîPޛÜàˆâ{å?Ø¢æ¢Üޛâ{åqâ{Ùh8Ú?ÜïpÜÞß?ô

öI÷WøùSúûÇü¼ý þ+÷2ùSÿ ûÿ

üSú÷üSýIù¼ý

üSú÷Kübøg÷}ýKû¼ø

üSú÷Kübø÷Ç÷

ýKÿ´ü¼ÿ bøg÷}ýKû¼ø !"

# ýKÿüSÿ bøg÷Ç÷$ !%

.ßsåPæuÜYø þäߞè›Ø¢ç#åpÜÚqß)ñšØ¢â„Þ›èîPٛآæ¢Ø=ÜëØ¢ÛÙ›ÚPÜÜúGïqÜޛآàˆÜÛGٛèQô

Ú?Ü+—6òõT¸ßžÛ?ëٗ6òXañ{ßsæ¢î?Üèçâ„àÜ6áØuّÚ?â{îPÙäߞۚòˆî?Û?Ø¢ÙQô

âžÝaåqâ{ّڭٛÚPÜOó„âšßsæߞÛ?ë­Ù‘Ú?ܝޛâ„åpâ„ÙDߞޛܝè‘î?ï?ïqâ{è›ÜëVٛâ5åqÜ

ï?ޑÜçØ¢è›ÜæuòˆãGÛ?âsáÛßsÙÜQßsçڈٛآàÜ{ôÚ?Üâ„å?è›Ùßsçæ¢Üß)ñ{â„ØuëqßsÛ?çÜ

Ø¢èïpÜÞBÝdâ„Þ›àÜëåGòß6áäߞæuæ„Ýdâ„æ¢æuâsáØ¢Û?óåqÜÚpß)ñGØ¢â{ÞQéžë?Ø¢ñšØ¢ë?ÜëØ¢ÛGٛâ

ÙBáâ è›î?åGêB٤ߞè›ãGèaÝdâ{æ¢æ¢âsáVٛÚPÜYáäߞæuæâ„Û5ٛÚ?ÜYæ¢ÜÝdÙߞÛ?ë$Ýdâ{æ¢æ¢âsá

ّÚ?Üáäߞæuægâ„ÛّÚ?Üޛآó„ÚšÙ)ô

Ú?Ü(ßsó„ÜÛGÙïpâ„è›è›Üè›è›Üè1Ø¢Û?ï?î?Ù¹è›Ø¢ó„Ûpßsæ¢è ] P

'bØ

v

½'&)(

U2Ø

&+*˜¾,æ2¾

Ñ

UZØ

¾C%.- Ð (

U/I(ô / Ø¢è_ّÚ?Ü ßžÛ?ó{æ¢ÜråpÜÙBá¶ÜÜÛ

ّÚ?ÜVޛâ„åpâ„Ùìë?آޑÜçٛآâ„Û9ßsÛ?ëّÚ?ÜVó{âGßsæBô ÚPÜVñ{ßsæ¢î?ÜVâsÝ

ّÚ?ÜìßsÛPó{æ¢ÜØuè5è‘î?ï?ïqâ{è‘Üë&ّâVåpÜðãšÛPâsáÛ ßžÙ5ÜQßsçڼّآàÜ{ô

Ø v

½"&($P àDߞú&'6òõTÔU2òX(éØ&0*K¾$,æ2¾

Ñ P à ßsú&'6ò21UZò23Ô(éØ ¾W%4-

Ð

($P

à ßsú&'6ò5 UZò6(

MØ¢ñ{ÜYåpߞè›Ø¢çåqÜÚpß)ñGØ¢â{ޑèÚpß)ñ„ÜåqÜÜÛ_çÚ?â„è›ÜÛMé.áÚ?Ø¢çکߞޛÜ

æ¢Ø¢Û?ã{Üë¸Ù‘âßçâ„î?ï?æ¢Ü$'—bòVTUC—6òXS(SIl P QlwTÔU2l$X U2l71UZl3UZl85V\{ô

Ú?ÜØuÞè‘ïpÜçØÀÿpçQßsّآâ{۝آèó{Ø¢ñ{ÜÛ åGòY٤ߞå?æ¢ÜYø{ô

Ú?Üޑâ{åqâ{Ùïqâ{è›è‘Üè›è‘ÜèٛÚ?ޑÜÜ#ØuÛGّÜޛÛpߞægå?Ø¢Ûpßsޑò#ÝdÜÜëPåpßsçã

è‘Øuó„Ûpßsæ¢èþÃ<ýïéM×GñߞÛ?ë·M×ìöôqþ}<¸ýï1Øuè²ÜSGîpßsæ.ّâ

ø²Ø|ÝٛÚ?Ü#ޛâ„åpâ„Ù¸ÚqßsèåPî?àïqÜëØ¢ÛGٛâ ßsÛ$â{å?è‘Ù¤ßsçæu܄égÜæ¢è›Ü#Ø¢ÙØ¢è

ÜSGîpߞæ?ٛâ"µPôM×Gñ¶'}ޛÜè›ïiô}i×rö$(gØ¢èÜSGîpߞæ?ٛâ"µ6ØÀÝpٛÚ?Ü$Ø

v

½'&)(

'ŸÞ›Üè‘ïiôÃØ ¾W%4-

Ð ( (ñ{ßsæ¢î?Ü6ÚpßsèޛÜàDßsØ¢Û?ÜëYè›àDߞæ¢æuÜÞäøµ6Ýdâ„Þ¶àˆâ{ޛÜ

ّÚpßs۝üµ²æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó#è›Ù›Üï?èQô

3¾Í 9

ƒ џÏpÐÏgÑhiÒ

ƒ

Ñ:

€

ÏpÏ<;

Õ

ƒ

ѹiÒ

‚gŸ

Ô Í

Ú?Üó{âGßsæÀêBè›ÜÜãGØ¢Û?óè›Ù‘ޤߞٛÜó„òÝdâ„æ¢æuâsáÜëåGòٛÚPÜޛâ{åqâ{ÙØ¢è.ß

Ú?Ø¢ó„ÚGêæ¢Üñ„Üæbߞæ¢ó{â{ޑآٛÚ?à¹Ø¢ÛáÚ?Ø¢çÚOّÚ?ޛÜÜ#çâ„ÛšÙ‘ÜúGٛèߞޛÜ#çâ{Û³ê

è‘ØuëPÜޛÜë=›Þ›Ü)ßsçÚYٛÚ?Ü6ó{âGßsæ4>pé=BÝ\â{æ¢æ¢âsá5ٛÚ?Ü6áäߞæuæGâ„ÛYٛÚ?Üæ¢ÜÝdÙ$>

ߞÛ?ë?=BÝdâ„æuæ¢âsá—Ù›Ú?Üáßsæ¢æqâ{Û Ù›ÚPܸޑآó{ÚGÙ>qô

@AB0CED+FHGIFBKJLMCMNPO

QRSbø÷Tüù2ûU7V&÷CøûÿMWbø÷ýWüIV&ü$ù¼ÿ0ûX2ù¼ÿYüZ»ü¼ýIùSý\[

QR`bø÷"ýWü2V&ü)wûU+ÿg÷2ù¼ýTýWüþ ùSÿiü2VU"KùXÇ÷0ùSÿMWbø÷ üù2ƒûU

ü¼ÿabøg÷7UKùþ+÷VûýW÷XbûÇü¼ÿb[&ûU"Iû"X˜øg÷UcKü-ùdX2ü¼ÿK÷]0e»ü2fÇüI?bøg÷

Iù2ffg

@h"LiNjN4LklGIFB kCMNN<L_mnGIFBaAIo4J_F_GKp"AB0qIrtsuNRBh%GIv'O

QRSwbø÷7üù2ÆûUƒü¼ÿ bøg÷Ç÷$7wýW÷Uyxb^¦ýKû¼øz{Ubû ÷$ü2|bø÷}ýWüIV&ü

ù¼ÿ+û}X2ù¼ÿ~üüSÿTbø÷{Ç÷$wýW÷Uyx^OýKûSøz}qûbøgü2}X2üIfûõûÿi0zpüSý

wbø÷SüùI ûU<V&÷CøûÿZbøg÷ýWüIV&ü¦ùSÿMû<XZù¼ÿTüüSýIù¼ýIûbøüIM

X2ü2fûVûÿ_+z$[fûcU"qû"XKøg÷UIû"UX2üSÿK÷]0{KüKeýW÷ZùXKøabø÷7üù2fg€^

‚UK÷Tbøg÷"ù÷Wÿù)U"UKü0XCûÇùK÷ƒKüjù…„jüIfÇü2†bø÷TIùIfIüSÿƒbøg÷

ýKû¼øwýW÷Uyx^<Ç÷$Rzy‡8V&÷CøgùSúûÇü¼ýhûUbûfûˆ2÷_^

3¾Í3 ‰µÓÏ

…&RŠ3…³ƒg

Ò¾Õ Ò



Ï­Ñ}Ï

ƒi‚

Õ Õ

ƒ

iÏMÕ

{€

Í

Ú?Ü ßžæ¢ó{â{ޑآٛÚ?à ë?Üè›çޛآåpÜë9Ø¢ÛٛÚ?Ü æ}ßsè›Ùïpߞޤߞó{ޤߞï?Ú

è‘Ú?âsáèiّÚpßsÙٛÚPÜ.è›Ù‘Þ¤ßsّÜó{ò²âsÝpّÚ?ܶޑâ{åqâ{ÙMî?è›ÜèآٛèMïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü

ëpߞ٤ßPô"Ú?ÜYæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?óˆï?ޛâGçÜè‘èÝ\âšçî?è›Üè#â{ۮٛÚ?ÜØ¢Þà ßsÛpߞó{Üê

àˆÜÛGÙQôMþ¶â„Ù›ÚّÚ?ÜÚ?Ø¢ÜޤߞޛçÚ?Ø¢çQߞægè›ÜÙâžÝbٛÚPÜæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óYßsó{Üّۚè

ߞÛ?ëٛÚPÜØ¢ÞbØ¢ÛGٛÜޛÛpߞæšçâ{Û?è‘ٛޤߞآّۚèQésîPè›Ø¢Û?óþ}<¸ý ïéÔM×ìö5ߞÛ?ë

M×Gñ¾é ߞޛÜó{Ø¢ñ{ÜÛåGòÿqópôI/?ô¦Ú?ÜޛÜßsޑܶÙBáâà ßsè‘Ù›ÜÞßsó{Üّۚè

# T ߞÛ?ë^#Å

T

é„áÚ?Ø¢çÚޑÜè›ïqÜçّØuñ„Üæ¢òßsççâ„àï?æ¢Ø¢è›ÚYّÚ?Üa=·Ýdâ{æ¢æ¢âsá

ّÚ?Üáäߞæ¢æšâ„ÛّÚ?Üޑآó{ÚGÙ>ßsÛ?ë…=·Ýdâ{æ¢æ¢âsáOّÚ?Üáßsæ¢æGâ{ÛYٛÚPÜæuÜcÝdÙ>

Ùßsè›ãGè)ôI#)XߞÛ?ë^#Å

X

ßsó„ÜÛGٛèàYî?è‘Ù¶ß)ñ{â„Øuëˆâ{å?è‘٤ߞçæ¢ÜèޛÜè‘ïpÜçê

ّØuñ„Üæ¢ò5åGò_àâsñGØ¢Û?óâ„ÛٛÚ?Ü æ¢ÜÝdÙߞÛ?ëåšò—àâsñGØ¢Û?óâ„Û©Ù‘Ú?Ü

ޑØuó„ÚGÙQôÚPÜïqÜޛçÜï?ٛآñ{Ü$ßsޛÜ)ßsèYßsè›è‘âGçØ}ßsٛÜë©Ù‘âÙ›ÚPÜè›ÜˆÝdâ„î?Þ

ߞó{ÜÛGٛèߞޛ܈ٛÚ?ޑÜܝë?Ø¢àÜÛ?è›Ø¢â{Ûqßsæ.çâ„ÛGٛآÛGî?â{î?è#è›ïqßsçÜèˆó{ÜÛ³ê

ÜÞßsّÜëìåGò'6Ø

v

½"&(U2ØE&+*˜¾,æ2¾

Ñ

U2Ø ¾W%4-

Ð

(W(¼Ù‘Ú?Üò­ßsޑÜOޑÜó{î?æ}ߞޛæ¢ò

ë?Ø¢ñGØ¢ë?ÜëˆØuÛGّ⁠‹^ ‹Ù"PG/õåqâsúGÜèQô

Ú?Ü-šîqßsæ¢Ø¢ÙBòYâsÝ.ٛÚ?ܲåpâsúˆÿpޑÜëØ¢Û ٛÚ?Ü#ïpÜޛçÜïPٛآñ{ÜYßsޑÜQß

âžÝbٛÚPÜßsó„ÜÛGÙÃ# X ßsè‘è›âGçØ}ßsّÜë ٛâYٛÚPܸçÚ?â„Ø¢çÜâs݃l 1 Ø¢èî?è›Üë

åGò#ٛÚ?Ü6ޛâ{åqâ{پٛâãGÛ?âsáØÀÝtØ¢Ù.ç)ßsÛYٛîPޛÛâ„ÛYٛÚ?Ü6æ¢ÜÝdÙ.áآٛÚPâ{î?Ù

çâ„æ¢æuØ¢ë?Ø¢Û?ó '}è›ÜÜDïqßsޤߞó{Þßsï?Úü?ôxû(ô5õBÛ_ّÚ?Ü è¤ßsàˆÜáß)òšéّÚ?Ü

GîpߞæuØ¢ÙBò âsÝٛÚ?ÜYåqâsú ÿpޑÜë5Ø¢ÛOّÚ?ÜYïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü ßsޛÜ)ßâžÝäّÚ?Ü

ߞó{ÜÛGÙ^#Å

X

ßsè‘è›âGçØ}ßsّÜërٛâ_ّÚ?ܝçÚ?â„ØuçÜOâžÝ-lXØ¢èˆî?è›Üëðåšò

ّÚ?Üޛâ„åpâ„ÙّâãGÛ?âsárØ|Ý.Ø¢ÙçQߞ۝ٛî?ޑ۝â{ۮٛÚ?Üޑآó{ÚGÙáآٛÚPâ{î?Ù

çâ„æ¢æuØ¢ë?Ø¢Û?óqô

3¾ÍÚ ŒÏ ƒi‚ Õ Õ Ó ‚ Ò  Ò … ÒћÍ

ræ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óïPޛâGçÜè‘èQéqáÚ?Ø¢çÚçâ„Û?è›Ø¢è›Ù‘èâsÝٛޛØ}ߞæuè2)ÝߞآæuîPޛÜè

è‘Ù›Üï?è)é?Ø¢è.ë?Üñ{Üæ¢â{ïqÜëˆØuÛYّÚ?ÜÜÛGñGØuޑâ{Û?àˆÜÛGÙó{Ø¢ñ{ÜÛYåGò#ÿpóqô9Pô

ٛޑØ}ßsæÜÛ?ë?è²áÚ?ÜÛ5ßYÝBßsØ¢æ¢î?ޛÜØ¢èë?ÜّÜçّÜë_åGòâ„Û?ÜâžÝäّÚ?Ü

ߞó{ÜÛGٛèâ„Þ¶áÚPÜÛّÚ?Üó{âšßžæpØ¢èޛÜQߞçÚ?Üëiôpèßaÿpޛè‘Ùè›Ù¤ßžó{ÜâsÝ

ّÚ?Üó{æ¢â{åqßsæ{æ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?óqésٛÚPÜæuâsá5æ¢Üñ„Üæpߞó{ÜÛGٛèI#+XßsÛ?ëm#$ÅX ߞޛÜ

î?ّآæuØÜë_Ø¢Û?ë?ÜïqÜÛ?ëPÜÛGٛæ¢ò_áآٛÚPâ{î?Ù#٤ߞãšØ¢Û?ó$ٛÚPÜDÚPØuó„Ú5æ¢Üñ{Üæ

ߞæuó„â{ޑØuّÚ?àVØ¢ÛGٛâßsççâ{î?ÛGÙQôIâ6ë?âٛÚPØuè)ésٛÚPÜïqâ{è›Ø¢Ù‘Øuâ„ÛâžÝtّÚ?Ü

ޑâ{åqâ{ÙØ¢èޤߞÛ?ë?â{àˆæ¢òØ¢Û?آٛØ}ßsæ¢ØÜë®ØuÛ5ّÚ?Ü#ÝdޑÜÜYè›ïpߞçÜâžÝäّÚ?Ü

ÜÛGñGآޛâ„Û?àÜÛGÙßsÙٛÚ?ܲåpÜó„Ø¢Û?Û?Ø¢Û?ó#âsÝbّÚ?ÜٛޑتߞæBéGáÚ?Ø¢ç¤ÚˆÜÛ?ë?è

áÚ?ÜÛ5þÃ<ýïVّî?ޛÛ?è#ٛâ—øâ„ÞáÚ?ÜÛ· µµ µµµˆçâ„Û?è›Üçî?ٛآñ„Ü

æ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó—è›Ù›Üï?èÚpß)ñ„ܝåpÜÜÛ ßsççâ{àïPæuØ¢è‘Ú?ÜëáآٛÚ?â„î?ٝßsÛGò

Ý ßžØ¢æuîPޛÜ{ôå6è¡ß—è‘Üçâ{ÛPëVè›Ù¤ßžó{Ü$âsÝّÚ?Ü5æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó_ïPޛâGçÜè‘èQé

#-TcߞÛ?ër#Å

T

ßsޑÜYî?ٛآæ¢ØÜëiégîPè›Ø¢Û?ó#+XYßsÛ?ë¶#$Å

X

â„å?٤ߞØuÛPÜë ߞÙ

ّÚ?ÜÜÛ?ëâžÝbّÚ?Üÿpޑè›Ùè‘Ù¤ßsó„Ü{ôIÚ?Üïqâ{è›Ø¢Ù‘Øuâ„ÛYâsÝٛÚ?Ü6ޛâ{åqâ{ÙØ¢è

A1 A1’

A2’

A2

!BUMP&FWG

!BUMP&FWD

!BUMP !BUMP

B1 B3

B5 B4

B2

MØ¢ó{î?ޑÜ"/&I Ø¢ÜÞßsޑç¤ÚPØuç)ßsægè›ÜÙâsÝ.ßsó„ÜÛGٛèîPè›Üë åGò^8Ú?ÜïqÜÞß?ô

ّÚ?܁ßsó{ÜّۚèßsޛÜYîPٛآæ¢Ø=ÜëOØ¢Û$ٛÚ?ÜYçâ{ÛGٛÜúGÙâžÝäّÚ?ÜYó{æ¢â„åpßsæ

ó„âšßsæÀêBè›ÜÜãšØ¢Û?óYßsæ¢ó„â{ޛآّÚ?à ë?Üè›çޛآåpÜëOØ¢Ûïqßsޤߞó{Þßsï?ڝü?ôxûˆô

3¾ÍÝ Ï

€MŽ

Ñ

{€

Í

øµ æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óOßsّٛÜàˆï?ٛè#Úpß)ñ„ÜYåpÜÜÛ©ëPâ{Û?܈Ýdâ„Þ"#)X„ô¶æ¢æ

ّÚ?ÜOßsّٛÜàˆï?ٛè#áÜޛܝè‘î?ççÜè›èBÝ\î?æBéÜÛPë?Ø¢Û?ó_ß)ÝdّÜÞü$îPï©Ù‘â

Gû#ٛޛØ}ߞæuè)ô$MØ¢ópô;#è›Ú?âsáè6ٛÚ?Ü#Üñ„â{æ¢î?ٛآâ„ÛDâžÝ¶Ù›ÚPÜÛGî?àYåpÜÞâsÝ

çâ„Û?è›Üçî?ٛآñ„ܝæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óOè‘Ù›ÜïPèáآٛÚ?â„î?Ù#ÝߞØuæ¢î?ޑÜ{ô—õBÙYØuè#Û?âžê

ّØuçÜëOّÚpßsÙّÚ?ÜYë?î?Þßsٛآâ„ÛOâžÝä߈ٛޛØ}ߞæbØ¢èß#Ý\î?Û?çّØuâ„ÛOâžÝ¶Ù›ÚPÜ

ÛGî?àYåqÜÞ#âsݸÛPâšëPÜèr'ªÿpópô (ô­õBÙYè‘Ø¢àï?æ¢ò$àÜQߞÛ?èّÚpßsÙߞè

è‘âšâ„ÛDߞè¶Ù‘Ú?Üßsó{ÜۚÙÚpߞèäß²áØ¢ë?ÜïqÜޛçÜï?ٛآñ„ܸÜúšïqÜޑØuÜÛ?çÜ{éqØ¢Ù

Ø¢è¶ßžå?æ¢ÜٛâޑÜè›ïqÜçÙآٛèçâ„Û?è›Ù‘Þ¤ßsØ¢ÛGٛèáآٛÚYà ßsãGØ¢Û?óñ{Üޑò#ÝdÜá

àˆØuè‘٤ߞã{Üè)ô"ççâ{ޑë?Ø¢Û?óÙ›â ّÚ?ÜYïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü ßsޛÜ)ßsèë?Ø¢ñGØ¢è›Ø¢â{Û

ï?ޑâGçÜè›è'Ÿè›Ü܈ïpßsÞßsó„Þ¤ßsïPÚ_ü?ôxü(éiّÚ?ÜYàDߞúšØ¢à ßsægÛGî?àYåqÜÞâsÝ

Û?âGë?ÜèÝdâ{޶ߞæ¢æpّÚ?Üßsó{Üّۚè¶Ø¢èh/VhÈ5ü‹^/V}Èø{Prû 9?ôÚ?Ø¢è

ÛGî?àYåqÜÞØ¢è#Û?ÜQßsޑæ¢òOޑÜQßsçÚ?Üë­ßžÙّÚ?Ü ÜÛ?ë_âžÝٛÚ?Ü æ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó

è‘Ù¤ßsó„Ü{ôè.ßçâ„Û?è›Ü¼šîPÜÛ?çÜ{éGáÜÚpß)ñ{Ü.ÛPâ{ٛآçÜëّÚpßsÙٛÚPÜ.Ýߞآæ|ê

î?ޑÜèٛÚpߞÙçâ{àˆÜ¸áآّÚ?آ۝ٛÚ?Ü#æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óïPޛâGçÜè‘èâsÝ.àDߞè›Ù‘ÜÞ

ߞó{ÜÛGÙ#-TbîPè›Ø¢Û?ó$#+X¶ßžÞ›ÜÛ?â{ÙMٛÚ?ÜޛÜè›î?æ¢ÙâsÝtß3àØ¢è›Ùßsã„Übà ßsë?Ü

åGò^#+X¾Ù›Ú?Üò¡ßžæ¢æißsޛܲë?î?ÜّâYàØ¢è›æ¢ÜQߞë?Ø¢Û?óë?ÜçØuè‘Ø¢â{Û?è6Ù¤ßsã„ÜÛ

åGò«#"TsôåÚ?ܝæ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó—ïpÜޑآâšërâsÝm#"T Úpßsè è›îPççÜè‘èBÝdî?æ¢æ¢ò

ÜÛPë?Üë©ß ÝdٛÜÞ2û î?ï_ّâOü{ü¡Ù›Þ›Ø}ߞæuè)ô×­ÚPÜÛ_ßsæ¢æ.ّÚ?ܝßsó{Üّۚè

Úpß)ñ„ÜYè›î?ççÜè›è‘ÜërØuÛ5ّÚ?ÜØ¢Þ#âsáÛ_æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óè‘Ù¤ßsó„Ü{éٛÚPÜò©ßžÞ›Ü

î?è‘ÜëåGòّÚ?Üó„æuâ„åpßsæqó{âGßsæÀêBޛÜQߞç¤ÚPØuÛPó2ߞæuó„â{ޑØuّÚ?àOôÚ?ÜÿpÛpߞæ

ޑÜè›î?æ¢ÙØ¢èó„Øuñ„Ü۝åGòˆÿpópô+9?ô ÜޛÜ{égØ¢Ù6àYî?è›Ù6åpÜîPÛ?ë?ÜޑæuØ¢Û?Üë

ّÚpßsÙ.ّÚ?Üáßsæ¢æÀê\Ýdâ{æ¢æ¢âsáØ|Û?óåqÜÚpß)ñGØ¢â{Þ¾Ù¤ßsè‘ãßsççâ{àïPæuØ¢è‘Ú?Üë#åšò

# T ßsÛPë^#$Å

T

áäߞè¶ÛPâ{Ù.Ø¢ààˆÜë?Ø}ßsّÜæ¢òïpÜÞ·ÝdÜçÙ)ô.õBÛ?ëPÜÜëiéGّÚ?Üò

Úpß)ñ„ÜåqÜÜۈÝߞçØ¢Û?óÛ?ÜárïqÜޛçÜï?ٛآñ{ܲè›Ø¢Ù›îpߞٛآâ{ÛPè¶ë?îPÜٛâ#ٛÚPÜ

è‘áØuّçÚ?Ø¢Û?ó{èåpÜÙBá¶ÜÜÛDّÚ?ÜّÚ?ޛÜܸëPØÇÂgÜޑÜÛGÙçâ{ÛGٛÜúšÙ‘èQôI3ÝdٛÜÞ

ّÚ?Ü Ù›Þ›Ø}ߞæøµ?é¾Û?â®ÝßsØ¢æ¢î?ޛ܈ÚpßsèYåqÜÜÛðë?ÜٛÜçٛÜërî?ïٛâ$ٛÚPÜ

ÿpÛPØuè‘Ú?Ø¢Û?ó#ٛޛØ}ߞæiûµ?ô

‘ ?­ÊWAGÉgÈAgAGʑÆ.à FÃ6ÇRDÈ3Ä?ÈÅ&@“’OƾÅ_”Ë

Ú?Ü6æ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óàÜٛÚ?âGëDߞÛ?ëYٛÚPÜaߞæ¢ó{â{ޑآٛÚ?à ßsæ¢æ¢âsá ß²Ú?ØÀê

ÜÞßsޑç¤ÚPØuç)ßsæè‘ÜÙ âsÝßsó{Üّۚèّâ5ØuÛPçޛÜàˆÜÛG٤ߞæuæ¢ò5æ¢ÜQߞޛÛiôçcê

çâ„Þ›ë?Ø¢Û?óّâ¸Ø¢Ù‘èbïqÜޑçÜï?ّØuâ„Ûié„Ù›Ú?ÜߞØuàVâžÝpÜQߞç¤ÚYâžÝpٛÚPÜßsó{Üّۚè

Ø¢èޛÜè›ïqÜçÙآٛè6آّۚÜޛÛqßsæiåPØuÛqßsޛòˆçâ{ÛPè›Ù›ÞßsØ¢ÛGٛè)ôhâYë?âYè›âqé?Ø¢Ù

Starting position of the robot

Position of the goal

MØ¢ó{î?ޑÜ)9fS•âGßsæÀêBޛÜQߞç¤ÚPØuÛPó¸åqÜÚpß)ñGØ¢â{Þ¾ØuÛYّÚ?Ü$8Ú?ÜïpÜÞß#è›Ø¢àYê

î?æ}ߞٛâ{ÞÜÛGñGآޛâ{ÛPàÜÛGÙQô

MØ¢ó{î?ޑÜ.;& *ñ„â{æ¢î?ّØuâ„ÛVâsÝ Ù›Ú?ÜÛGî?àYåqÜÞOâžÝDçâ„Û?è›Üçî?ٛآñ„Ü

æ¢ÜQߞޛÛ?Ø¢Û?ó#è›Ù‘Üï?èáآّÚ?â{î?Ùß²ÝBßsØ¢æ¢î?ޛÜ6âsÝbّÚ?Üßsó„ÜÛGÙh#)X„ô

ߞó{ÜÛGÙQéGáÚPØuçÚ Ø¢è¶æ¢âsáÜÞØ¢ÛّÚ?ÜÚ?Ø¢ÜޤߞޛçÚGòšéPٛâ#æuÜÙØuÙçÚ?âGâ{è‘Ü

åGòآّè›ÜæÀݤô

<6è›Ø¢Û?óß è›Ø¢àYî?æ}ߞٛÜë8Ú?ÜïpÜÞߝޑâ{åqâ{ÙáÚPØuçÚ_ߞØuà Ø¢è¸Ù‘â

æ¢ÜQߞޛÛDßaè¤ß)Ý\Üó{âGßsæÀêBޛÜQߞç¤ÚPØuÛPó¸åqÜÚpß)ñGØ¢â{Þ)é{Ø¢ÙÚpßsè¾åpÜÜÛDè‘Ú?âsáÛ

ّÚpßsÙ.ّÚ?ÜÚ?Ø¢ÜÞßsޛçÚ?Ø¢çQߞæpè‘ÜÙ.âžÝbßsó{Üّۚè.çޑÜQßsّÜëYÝdâ„ÞٛÚ?Ø¢è.Ùßsè›ã

ߞޛÜߞå?æ¢Ü¸Ù‘âYæ¢ÜQßsޑۡߞٸߞۚòˆÙ›Ø¢àÜ6ٛÚ?ÜòDßsޑÜî?ّØuæ¢ØÜëMôƒÚGî?èQé

ߞæuّÚ?â{îPó{ÚٛÚ?Üò¸ïPޛآÛ?çØ¢ïpߞæuæ¢ò6æuÜ)ßsޛ۲ë?î?ޛآÛ?óّÚ?ÜØ¢ÞâsáÛæuÜ)ßsޛ۳ê

Ø¢Û?ó è›Ùßsó„Ü{éiّÚ?Üò5çQߞÛ5Üñ{â„æ¢ñ{Ü#Ø|ÝٛÚPÜò ߞޛÜYî?è‘Üë_Ø¢Û5ß Ú?Ø¢ó{Ú

æ¢Üñ„Üæšßžæuó„â{ޑØuّÚ?àÝdÞßsàˆÜá¶â„Þ›ã6áÚ?ÜޛܾٛÚ?Üò²Úpß)ñ{Üٛâ3ÝßsçÜ.Û?Üá

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üè›Ø¢Ù‘îpßsّØuâ„Û?èQôMþÜè›Ø¢ë?Üè)éGٛÚ?Üߞæ¢ó{â{ޑآٛÚ?àVçQߞÛçâ{ïqÜ

áآٛڲñ{ÜޑòÛ?â{Ø¢è‘òïpÜޛçÜïPٛآñ{Üëpߞ٤ß3ï?ޛâGë?î?çÜëYåGòٛÚ?ÜØ¢ÛGÝdÞß)ê

ޑÜëè›ÜÛ?è›â„Þ›èâžÝ8Ú?ÜïqÜÞß?ô

Ú?ÜhGîpߞæ¢ØuÙBòߞè›è›âGçØ}ߞٛÜëYّâ¸Ü)ßsçÚYÛ?âGë?ÜâsÝgٛÚ?Üè‘Üó„Þ¤ßsïPÚ?è

çQߞۭåqÜOî?è‘Üërٛâ_è‘٤ߞٛآçQßsæ¢æ¢ò_ޑÜçâ„ó{Û?ØÜ$è›â„àÜ ïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü

è‘Øuّîpßsّآâ{Û?è)ô¶ý â„Þ›Üâsñ„ÜÞQéqØ¢Ùè›Ú?â„î?æ¢ë åpÜïqâ{è‘è›Ø¢å?æ¢ÜٛâYî?è‘ÜّÚ?Ü

ïqÜޛçÜï?ٛآñ„Üó„Þ¤ßsïPÚDآ۝ß#ë?òGÛpߞàØ¢çÜÛGñGØuޑâ{Û?àˆÜÛGÙޛÜçâ{ó{ÛPØ=cê

Ø¢Û?óïPޛâGçÜè‘èYّÚ?ÜÜúGÜçî?ٛآâ{ۗâsÝّÚ?Üáßsæ¢æÀêdÝ\â{æ¢æ¢âQáØ¢Û?óYÙßsè›ã

ó„ÜÛ?ÜÞßsٛÜè ß ïpßsޑٛآçî?æ}ßsÞ çòGçæ¢Ø¢ç$è›ÜSGî?ÜÛPçÜ_âžÝïpÜޛçÜïPٛآñ{Ü

è‘Ù¤ßsّÜèÝdâ„ÞّÚ?Üáßsæ¢æÀê\Ýdâ{æ¢æ¢âsáØ¢Û?óßsó„ÜÛGÙQô"GâqégáÜ2ߞޛÜ#ٛÚ?Ø¢Û?ã„ê

Ø¢Û?ó âsÝßsë?ë?Ø¢Û?ó Û?Üá ãGØ¢Û?ëOâžÝäÛPâšëPÜèßsè‘è›âGçØ}ßsّÜë5ٛâ çòGçæ¢Üè

Ø¢ÛGٛâ$ٛÚ?Ü®ó{ޤߞï?Úٛâ$çâ{ïqܝáآٛÚë?òGÛpߞàØ¢çYޛÜçâ{ó„Û?آٛآâ{ÛâsÝ

MØ¢ó{î?ޑܖföÜæªßžÙ›Ø¢â{ÛPè›Ú?Ø¢ïåqÜÙBáÜÜÛ5ٛÚPÜÛGî?àYåqÜÞâžÝ¶Û?âGë?Üè

áآٛÚPØuۈٛÚ?ܲïpÜޑçÜï?ّآñ{ÜYó{Þßsï?Ú âžÝq# X ßsÛPëDّÚ?ÜÛGî?àYåqÜÞâsÝ

çâ„Û?è›Üçî?ٛآñ„Üæ¢ÜQßsޑÛ?Ø¢Û?óè‘Ù›ÜïPè¸áآّÚ?â{î?Ùß²ÝߞØuæ¢î?ޑÜ{ô

—

@OD@MÅ&@iÃ6ɦ@A

÷¢øùT˜ô™pôf˜ô ôˆ×_ßsٛãGØ¢Û?è)ô…=ZñyÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó Ýdޑâ{à ë?Üæ}ß)ò{ÜëޛÜê

áäߞޛë?è$>pôƒïÚO!ٛÚPÜè›Ø¢èQé}8Ø¢Û?óÆÄè ˜â{æ¢æ¢Üó{܄éƒ<ÛPØuñ„Üޛè‘Ø¢ÙBò_âsÝ

˜ßsàYå?ޑآë?ó{Ü{é„ýß)òOø;Pô

÷xû)ù"ñqê"™pôIñgØ¢Ûiô8=ZGÜæ|ݟêõBàˆï?ޛâsñGØ¢Û?óöÜ)ßsçّØuñ„Ü^6ó{ÜÛGٛè#þßsè›Üë

â{Û­öÜØuÛ³Ýdâ{ޑçÜàÜۚÙÙñgÜQߞޛÛ?Ø¢Û?óqéhïæ}ßsÛ?Û?Ø¢Û?ó_ߞÛ?ë.ÜQߞç¤Ú³ê

Ø¢Û?ó>qô{õB۝ýßžç¤ÚPØuÛPÜwñyÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ópé¦'b;(é?ï?ïiôxûE{ü)ê›ü{ûPø{é?ø„û?ô

÷xü)ùý5ôèßsëpßPé$gôšâGëpß5ߞÛ?ë.8Yô â{è‘âGëpß?ôZ=Wçٛآâ{ÛGêBþßsè›Üë

GÜÛ?è‘â{ށGïpߞçÜa˜ßsّÜó{â„Þ›ØQßsّآâ{Û$Ýdâ„Þaö3â{åqâ{ÙjñyÜQßsޑÛ?Ø¢Û?ó>qô

õBÛ õ›ö : ›/PéGï?ïiø µ{û êcøµPé?ø)E/Pô

÷sù+ ôþÜޛè‘ØuÛPØ ßžÛ?띜ôf•â„ޛޛآÛ?ØBôH=WÚPޛÜܞ˜â{Û?Û?Üçٛآâ{ÛPØuè‘Ù

õBàï?æ¢ÜàˆÜÛG٤ߞٛآâ{Û?ègâžÝ!6òšÛqßsàØ¢çhïޛâ„ó{ÞßsààˆØ|Û?ó3Ýdâ{Þ : ï³ê

ٛآàDߞæ|˜â„ÛGٛޛâ„æKh ïޑÜæ¢Ø¢àØ¢Ûpßsޑòa˜â{àˆïpßsÞßsٛآñ„Ü)6Ûpßsæ¢ò„ê

è›Ø¢è>qôGõBÛ ×5â{ޛãGè‘Ú?â{ïˆâ{۟ššrÝdâ„Þ¶õBëMôb˜Ù›Þ‘æBô?öâ{åMôgégø) /?ô

÷)ùý5ôèßsëpßPé.*ô<çÚ?Ø¢åp܄é.gôšâGëpß?é«gô.ß)áäߞޤߞٛè›îPàØ¢ëpß

ßsÛ?ë+8Yô â„è›âGëpß?ôM=˜âGâ{ޛëPØuÛqßsٛآâ„ÛâsÝpý îPæuّآï?æ¢ÜbþÜÚpß)ñGØ¢â{ޑè

çSGî?آޑÜëìåGòGß œ6Ø¢è›Ø¢â{ÛGêBþßsè›Üë ö3ÜØ¢ÛGÝdâ{ޑçÜàˆÜÛGÙdñgÜ)ßsޛ۳ê

Ø¢Û?ó>qô{õBÛ õ›ö : ŸVpé„ï?ïbPø9 ê'„ûVpéqø)EVqô

÷/)ù"*ôxöØ¢çÚié¡=W6ޛّØ|ÿqçØ}ßsæVõBÛGٛÜæ¢æ¢Ø¢ó{ÜÛPçÜI>pôrý ç)•Þß)áêÁ 6Ø¢æuæBé

ø) ;{ü?ô

÷9)ù"ôý¡â{Û?ëpߞëpß?é¦*ôPޤߞÛ&Ø.ßsÛ?ë¶ïôñyÜÛ?Û?ÜH=¤ý¡â{å?Ø¢æ¢Üޛâ„åpâ„Ù

àØ¢Û?Ø}ßsّî?ޛآèßsٛآâ„Ûß Ù›âGâ{æMÝdâ„ÞØ¢ÛGñ{Üè‘ٛآóšßžÙ›Ø¢â{۝آÛ$çâ{ÛGّޛâ{æ

ßsæ¢ó{â„ޛآٛÚPàè>qô)õBÛÜïµÞ›âGç{ôxü?ôPõBۚÙ)ô&GòGàïqâ{è‘ØuîPà â„Û*úGïpÜޑØÀê

àÜÛGÙßsægöâ{åqâ{ّآçèQé8ò{â„Ù›âqégø)„ü?ô

÷;)ù : ôý¡ØuçÚ?Üæô 8Ú?ÜïqÜÞ¤ß0GØ¢àYî?æ}ßsّâ{Þïߞç¤ã{ߞó{Üñ„Üޛè‘Øuâ„ÛDûPôµf

?ޑÜÜáßsޑܶàˆâ{å?Ø¢æ¢Üiޑâ{åqâ{Ùiè‘Ø¢àYî?æ}ßsٛâ„ÞgáޛآّٛÜÛߞÙbّÚ?܃<6Û?ØÀê

ñ{Üޑè›Ø¢ÙBò5âsݚ6Ø¢çÜdGâ„ï?Ú?Ø}ß)êKÛGّØuïqâ{æ¢Ø¢èQô!âsáÛPæuâGßsëpߞå?æ¢Ü2ߞÙ

ÚGٛٛï sáááØ}üsè)ôî?Û?Ø¢çÜ{ôÝdÞ2M¢Qâ„à^sãGÚ?Üï³ê è‘ØuàôÚGٛàYægégø)E/?ô