Étude et conception d'un groupe motopropulseur électrique à faibles niveau vibratoire et sonore pour véhicule électrique. Aspects "contrôle - commande"

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Submitted on 1 Oct 2016

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électrique à faibles niveau vibratoire et sonore pour

véhicule électrique. Aspects ”contrôle - commande”

Mohammad-Waseem Arab

To cite this version:

Mohammad-Waseem Arab. Étude et conception d’un groupe motopropulseur électrique à faibles niveau vibratoire et sonore pour véhicule électrique. Aspects ”contrôle - commande”. Energie élec-trique. Université Paris Sud - Paris XI, 2015. Français. �NNT : 2015PA112231�. �tel-01374735�

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̂ ̅ ̅

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(20)

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‎

(22)

‎

Position 4el4ectrique (/₎

L 0 ph (% d e L 0 ph ;m a x )

(23)

‎ ⁄ ⁄ ⁄ ‎ ‎

(24)

‎ ( ) ‎ ( ) ( ) | ‎ ‎

(25)

∫ ( ) ‎ ∫ ( ) ‎ ∫ ( ) ∫ ( ) ( ) ‎ ( ) ( ) | ( ) | ( ) ‎ ( ) ⁄

(26)

‎

(27)

∮ ̅̅̅̅̅ ‎ ⁄ ̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅̅ ‎

(28)

‎

(29)

(30)

‎

(31)

(32)

‎

(33)

(34)

(35)

(36)

‎ ( ) ‎ ( ) ‎

(37)

‎ ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ( ) ( ) ‎ ( ) ( ) ( ) ‎ ‎

(38)

( )

(39)

‎

Position4el4ectrique 3e (/)

Courant de phase (% de iph;max)

F lu x d e p h a se (% d e ?p h ;m a x )

F lu x d e p h a se (% d e ?p h ;m a x ) 3e= 180/ 3e= 0/

Position 4el4ectrique 3e(/)

F lu x d e p h a se (% d e ?p h ;m a x ) iph= 0 iph = 100 % de iph;max

(40)

‎

Position4el4ectrique 3e(/)

L 0 ph (% d e L 0 ph ;m a x )

L 0 ph (% d e L 0 ph ;m a x ) 3e= 180/ 3e= 0/

L 0 ph (% d e L 0 ph ;m a x ) iph= 100 % de iph;max iph= 0

(41)

‎ ( ) Position4el4ectrique 3e(/)

E 0 ph (% d e E 0 ph ;m a x )

E 0 ph (% d e E 0 ph ;m a x ) 3e= 180/ 3e= 0/

E 0 ph (% d e E 0 ph ;m a x ) iph= 0 iph= 100 % de iph;max

(42)

( )

‎

Position4el4ectrique 3e(/)

Cp h (% d e Cm a x )

Cp h (% d e Cm a x ) 3e= 90/ 3e= 270/ 3e= 0/

Cp h (% d e Cm a x ) iph= 0 iph= 100 % de iph;max

(43)

( ) ‎ ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ‎

(44)

(45)

‎ DC AC MRVDS MAS Variateur de vitesse DC AC Transformateur 20 k/400 V Auto transformateur Triphasé 0 → 500 V Triphasé 400 V Onduleur en demi-pont asymétrique Réducteur DC 0 → 700 V Triphasé 20 kV

(46)

̂ ‎ ̂ ( ) ∫ ( ) ‎ ‎ ̂( ) ∫ ( [ ] ) ‎ ̅ ̅ ‎ ̅ ̅

(47)

̂ ( ) ∫ ( ( ) ) ‎ ‎ iph(% de iph;max) uph(% de VDC) ?ph(% de ?ph;max), calcul EF

?ph(% de ?ph;max), mesures exp4erimentales

‎ Position4el4ectrique 3e(/) F lu x d e p h a se (% d e ?p h ;m a x ) ?phcalcul EF

(48)

( ) ( ) ( ) ‎ Position4el4ectrique 3e (/) F lu x d e p h a se (% d e ?p h ;m a x ) ?phcalcul EF

(49)

‎ Uph;1 (% de VDC) iph;1 (% de iph;max) 3e(rad) ?ph;1estim4e (% de ?ph;max) ?ph;1calcul EF (% de ?ph;max) ‎ Uph;1 (% de VDC) iph;1 (% de iph;max) 3e(rad) ?ph;1estim4e (% de ?ph;max) ?ph;1calcul EF (% de ?ph;max)

(50)

( ) ( ) ‎ Uph;1 (% de VDC) iph;1 (% de iph;max) 3e(rad) ?ph;1estim4e (% de ?ph;max) ?ph;1calcul EF (% de ?ph;max) ‎

(51)

‎ ‎ ∫ ‎ ‎

(52)

‎ % d e iph ;m a x iph;3 Temps (mS) % d e VD C uS1

(53)

‎ Position4el4ectrique 3e (/) % d e ?p h ;m a x ?phS1 ?phS2 ?phS3 ?phEF

(54)

‎ Position4el4ectrique 3e (/) % d e ?p h ;m a x ?phS1 ?phS2 ?phS3 ?phEF ‎ Position4el4ectrique 3e (/) % d e ?p h ;m a x ?phS1 ?phS2 ?phS3 ?phEF

(55)

( ) ‎ Position4el4ectrique 3e (/) % d e ?p h ;m a x ?phS1 ?phS2 ?phS3 ?phEF ‎ % d ei p h ;m a x

Position 4el4ectrique3e (/)

iph;1

iph;2

(56)

( )

‎

Vitess m4ecanique (% de+max)

C o u p le (% d e Cm a x )

(57)

(58)

( )

(59)

( ) ( )

(60)

( )

(61)

‎

(62)

‎ ( ) ∑ ∑ ( ) ∑ ( ) ‎ ( ) { ( ( )) ( ( )) ‎ ( ⁄ ) ‎ ( )

(63)

‎

(64)

‎ C o u p le (% d eC m a x ) C$ 1 C$ 2 C$ 3 C1 C2 C3 Ctotal C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3

(65)

‎ C o u p le (% d eC m a x ) C$ 1 C$ 2 C$ 3 C1 C2 C3 Ctotal C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3

(66)

‎ ‎ C o u p le (% d eC m a x ) C o u ra n t (% d ei p h ;m a x ) C1 C2 C3 Ctotal I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 C o u p le (% d eC m a x ) C o u ra n t (% d ei p h ;m a x ) C1 C2 C3 Ctotal I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3

(67)

‎

(68)

‎

Vitesse m4ecanique (% de +max)

Ondulation de couple absolue (N.m), 'ond

Ondulation de couple absolue (N.m), 'rend

(69)

‎

Rendement total machine/onduleur (%), 'ond

Rendement total machine/onduleur (%), 'rend

Rendement total machine/onduleur (%), 'rend! 'ond

(70)

‎

C o u p le (% d e Cm a x ) Iref (% de Iph;max)

C o u p le (% d e Cm a x ) A(/₎

C o u p le (% d e Cm a x ) 3p(/)

(71)

‎

C o u p le (% d e Cm a x ) Iref(% de Iph;max)

C o u p le (% d e Cm a x ) A(/₎

C o u p le (% d e Cm a x ) 3p(/) ‎ Ire f (% d e iph ;m a x ) 3p ( /) Couple (% deCmax) A ( /)

(72)

‎ Ire f (% d e iph ;m a x ) Couple (% de Cmax) 8% de +max, 'ond 8% de +max, 'rend 50% de +max, 'ond 50% de +max, 'rend 100% de +max, 'ond 100% de +max, 'rend A ( /) Couple (% de Cmax) 8% de +max, 'ond 8% de +max, 'rend 50% de +max, 'ond 50% de +max, 'rend 100% de +max, 'ond 100% de +max, 'rend Couple (% de Cmax) 3p ( /) 8% de +max, 'ond 8% de +max, 'rend 50% de +max, 'ond 50% de +max, 'rend 100% de +max, 'ond 100% de +max, 'rend

(73)

‎ ‎

(74)

‎ ‎

Vitesse m4ecanique (% de+_max)

Ondulation de couple absolue (N.m), Cmd. inst. - '_ond

'

_rend

'

_ond

"+

1

"+

₂

Cmd

inst

(75)

‎ Cref(% de Cmax) +m(% de+max) Ctotal(% de Cmax) T4 T1 T2 T3 ‎

Vitess mecanique (% de+max)

Ondulation de couple absolue (N.m), Cmd. inst. -'_ond

T₂

"+

1

_"+

2

T₄ T₃

(76)

‎ C o u p le (% d e Cm a x ) C o u ra n t (% d ei p h ;m a x ) Ctotal I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 T₁ Ctotal I$ 1 I$ 3 I$ 2 i1 i2 i3 T₂

(77)

(78)

( ) ( ) ( ) ‎ ‎ ̃ ( ) ⇒ _̃ ( ) ( ) ‎

(79)

(80)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 E1 E2 E3

(81)

‎ Position4electrique 3e (/) % d e VD C E1 Position4electrique 3e (/) % d e VD C E1

(82)

( )

(83)

(84)

‎

(85)

(86)

‎ ⇒ ⇒ ‎

(87)

( ) ̃ ‎ ( ) ( ) ‎ ( ) ‎ ( ) ‎

(88)

( ) ( ) ‎ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ( ) ( )

(89)

‎ Marge de gain d B !n= 3000 rad/s !n= 3200 rad/s !n= 3400 rad/s !n= 3600 rad/s !n= 3800 rad/s !n= 4000 rad/s Marge de phase D eg r 4 ee Facteur d'amortissement 9 ‎ ( )

(90)

‎ ( ) ⁄ ( ) ‎ ‎

(91)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(92)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) In d u ct a n ce s (% d e Lp h ;m a x ) L0 ph;1 L0 ph;2 L0 ph;3

(93)

(94)

‎ ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(95)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) In d u ct a n ce s (% d e Lp h ;m a x ) L0 ph;1 L0 ph;2 L0 ph;3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(96)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 E1 E2 E3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 U1 U2 U3 I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 i1 i2 i3

(97)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal Ctotal I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 i1 i2 i3

(98)

( ) ( ) ‎ ‎

(99)

‎ ( ) ( ) ‎ ( ) ‎ | ( ) ( ) ( ) ( ) ‎

(100)

(101)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(102)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) Mode phase 1 Mode phase 2 Mode phase 3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3

(103)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(104)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) Mode phase 1 Mode phase 2 Mode phase 3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3

(105)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) Mode phase 1 Mode phase 2 Mode phase 3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(106)

̂ ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(107)

̂ ‎ ‎ ̂ ( ) ‎ ̂ ‎

(108)

̂ ̂ ( ̂ ) ̂ ‎ ̂ ̂ ̂ ̂ ‎ ̂

(109)

( ) ⇒ ( ) ‎ ‎ C o u ra n t d e p h a se (% d e ima x ) T e n si o n d e p h a se (% d e VD C )

(110)

( ̂ ) ( ̂ ) ( ) ( ) ‎ ‎

(111)

⇒ ‎ ‎

(112)

(113)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3

(114)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3

(115)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(116)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) 4Eta t r 4 eg u la te u r

(117)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 E1 E2 E3

(118)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) 4Eta t r 4 eg u la te u r

(119)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(120)

(121)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ 1 i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctotal(100% L0phet Eph) Ctotal(115% L0phet Eph) Ctotal(85% L0phet Eph) ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ 1 i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctotal(100% L0phet Eph) Ctotal(115% L0phet Eph) Ctotal(85% L0phet Eph)

(122)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ 1 i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctotal(100% L0phet Eph) Ctotal(115% L0phet Eph) Ctotal(85% L0phet Eph) ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ 1 i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctotal(100% L0phet Eph) Ctotal(115% L0phet Eph) Ctotal(85% L0phet Eph)

(123)

(124)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) T en si o n (% d e VD C ) U1 U2 U3 ‎ C o u ra n t (% d ei p h ;m a x ) Position 4electrique3e (/) iph iph;N+1 iph;N+2

(125)

‎ C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) Position 4electrique3e(/) iph;k iph;N+1 iph;N+2

(126)

( ) ( ) ( ₎ ( ) ‎ ( ) ( ) ‎ ‎

(127)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ₎ ( ) ‎ ( ) ( ) ‎ ( ) ⁄ ( ) ⁄ ( ) ‎ ( ₎ ( )

(128)

( ) ‎ ⁄ ( ) ‎ ( ) ( ) ( ) ‎ ( ) ( ) ( ) ‎ ( _{) (} ₎ _‎ ( ₎ ( ) ( )

(129)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ‎ ( )( )( )( ) ‎ [ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ] [ ] [ ] ‎ ( )

(130)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )( ₎₍ ₎₍ ₎ _‎ ( ) ( )( )( ) ( ) ⇒ ( ) ‎ ( ) ‎ ( ) ‎

(131)

( ₎ ₍ ₎ ‎ ( ₎ ‎ ‎

(132)

‎

(133)

∑ ( ( ) ( )) ‎ ‎

(134)

‎ ( ) ( ) ‎

(135)

‎ F1;BO(L0ph;min) F1;BO(L0ph;moy) F1;BO(L0ph;max) F1;BF (L0ph;moy) ‎ F1;BO(L0ph;min) F1;BO(L0ph;moy) F1;BO(L0ph;moy)

(136)

( ) ( ) ‎ ‎ ‎ F2;BO(L0ph;min) F2;BO(L0ph;moy) F2;BO(L0ph;max)

(137)

‎ F2;BO(L0ph;min) F2;BO(L0ph;moy) F2;BO(L0ph;max) ‎

(138)

‎ F1;BO(100% L0ph) F1;BO(115% L0ph) F1;BO(85% L0ph) ‎ F2;BO(100% L0ph) F2;BO(115% L0ph) F2;BO(85% L0ph) ‎

(139)

(140)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctot(100% L0phet Eph) Ctot(115% L0phet Eph) Ctot(85% L0phet Eph) ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctot(100% L0phet Eph) Ctot(115% L0phet Eph) Ctot(85% L0phet Eph)

(141)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) I$ i1(100% L0phet Eph) i1(115% L0phet Eph) i1(85% L0phet Eph) Ctot(100% L0phet Eph) Ctot(115% L0phet Eph) Ctot(85% L0phet Eph)

(142)

‎ ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(143)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(144)

(145)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(146)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e (/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal

(147)

‎ (a) C o u ra n t (% d e iph ;m a x ) I$ 1 I$ 2 I$ 3 i1 i2 i3 (b) Position4electrique 3e(/) C o u p le (% d e Cm a x ) Ctotal ‎

(148)

(149)

(150)

(151)

(152)

          ‎

(153)

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( ) ‎ ( ) ‎

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( ) ‎

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(159)

     ‎

(160)

    ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ( ) ( ̇ ̇ ) ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ( ) ( ̇ ̇ ) ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ( ) ( ̇ ̇ ) ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ( ) ( ̇ ̇ ) ̈ ( ) ( ̇ ̇ ) ‎ ‎

(161)

̇ ‎ [ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ̇ ] ‎ [ ] ‎ ̇ ̇ [ ̇ ̇ ] ‎ ̈ ‎ [ ]

(162)

[ ] [ ] [ ] [ ]

(163)

[ ] [ ] [ ]

(164)

‎

(165)

‎

(166)

̇ ̇

(167)

̇ ‎ ‎ ̇ ̇ _ 3rotor=CM RV _ 3roue=CMRV

(168)

̇ ̇ ‎ Cv=CM RV ‎ Cv=Croue

(169)

‎ ̇ ̇ _ 3rotor=CM RV _ 3roue=CMRV

(170)

   ‎ % d e CM R V ;m a x % d e +M R V ;m a x CM RV Cv _ 3rotor _ 3roue

(171)

‎ % d e CM R V ;m a x jC M R V j (% d e CM R V ;m a x ) C$ pedal CM RV

(172)

‎ ‎ % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x , CM RV Croue

(173)

(174)

( ) ̇ ‎ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ̇ ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ‎ ( )

(175)

( ) ‎ ( ) ‎ ( ) =F = 0 =F = 0:01 =F = 0:03 =F = 0:07

(176)

( )  ̇ ̈    ( ) ( ) ‎ ‎

(177)

( ) ‎ ( ) k = 0 k = 0:002; =c= 0:05 k = 0:006; =c= 0:05 k = 0:002; =c= 0:1 k = 0:006; =c= 0:1

(178)

( ) ‎ ( ) k = 0 k = 0:002; =c= 0:05 k = 0:006; =c= 0:05 k = 0:002; =c= 0:1 k = 0:006; =c= 0:1 ‎ ( ) k = 0 k = 0:002; =c= 0:05 k = 0:006; =c= 0:05 k = 0:002; =c= 0:1 k = 0:006; =c= 0:1

(179)

 ( )  

(180)

( ) ‎ ‎ ( ) : ‎

(181)

(182)

‎

k =c

(183)

‎



(184)

( ) ( ) ‎ ‎

(185)

‎



‎

‎ ( )

(186)

   ‎ ( ) ‎ % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x , % d e _₃ro t; m a x _ 3rot C$ pedale CM RV % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x , % d e _₃ro t; m a x _ 3rot C$ pedale CM RV

(187)

( ) ‎ ‎ % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x , % d e _₃ro t; m a x _ 3rot C$ pedale CM RV % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x , % d e _₃ro t; m a x _ 3rot C$ pedale CM RV

(188)

( ) ‎ ‎ % d e CM R V ;m a x C$ M RV CM RV Croue % d e ,m a x , % d e _3ro t; m a x _ 3rot % d e CM R V ;m a x C$ M RV CM RV Croue % d e ,m a x , % d e _3ro t; m a x _ 3rot

(189)

( ) ‎

( )

(190)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) | ( )| ‎    ‎

(191)

‎

‎ ( )

(192)

‎ % d e CM R V ;m a x % d e ,m a x C$ pedale

CM RV (commande instantan4ee)

CM RV (commande moyenne)

,(commande instantan4ee)

,(commande moyenne) ‎ jC M R V (f )j j, (f )j jC M R V (f )j j, (f )j

(193)

( )

(194)

   ( ) ( ) ( [ ]) ( ) ‎ [ ]

(195)

( ) ‎

Indices totals de Sobol, S1

krot frot kg1 fg1 kg2 fg2 kjt fjt kp fp Jv 0 0:1 0:2 0:3 0:4 0:5 0:6 0:7 0:8 0:9 1 ‎

Indices totals de Sobol, S2

krot frot kg1 fg1 kg2 fg2 kjt fjt kp fp Jv 0 0:1 0:2 0:3 0:4 0:5 0:6 0:7 0:8 0:9 1

(196)

‎ ‎

(197)

(198)

(199)

(200)