HAL Id: tel-00546946
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Submitted on 15 Dec 2010
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Couplages haptiques pour la téléopération à l’échelle
nanoscopique
Aude Bolopion
To cite this version:
Aude Bolopion. Couplages haptiques pour la téléopération à l’échelle nanoscopique .
Automa-tique / RoboAutoma-tique. Université Pierre et Marie Curie - Paris VI, 2010. Français. �tel-00546946�
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té❧é♦♣ér❛t✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✵ ✹✳✶✺ ❘❡t♦✉r ❤❛♣t✐q✉❡ ❧♦rs ❞❡ ❧❛ ♠❛♥✐♣✉❧❛t✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ❞❡r♥✐èr❡ s♣❤èr❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✵ ✹✳✶✻ ■♥t❡r❛❝t✐♦♥s ♠♦❧é❝✉❧❛✐r❡s ❡♥tr❡ ❞❡✉① ♠♦❧é❝✉❧❡s ❞✬❡❛✉ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✸ ✹✳✶✼ ■♥✢✉❡♥❝❡ ❞✉ ❝♦❡✣❝✐❡♥t ❡♥ ❡✛♦rt αf s✉r ❧❛ ❢♦r❝❡ ❤❛♣t✐q✉❡✱ αd= 0.5➲ 109 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✹ ✹✳✶✽ ■♥✢✉❡♥❝❡ ❞✉ ❝♦❡✣❝✐❡♥t ❡♥ ❞é♣❧❛❝❡♠❡♥t αd s✉r ❧❛ ❢♦r❝❡ ❤❛♣t✐q✉❡✱ αf = 1.5➲ 109 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✹ ✹✳✶✾ Pr♦✜❧ ❞❡ ❧✬❛♠♣❧✐✜❝❛t✐♦♥ ❞❡s ❡✛♦rts ❡♥ ✉t✐❧✐s❛♥t ✉♥❡ ❢♦♥❝t✐♦♥ ♥♦♥ ❧✐♥é❛✐r❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✻ ✹✳✷✵ ❘❡t♦✉r ❤❛♣t✐q✉❡ ❞❡s ✐♥t❡r❛❝t✐♦♥ ❡♥tr❡ ❞❡✉① ♠♦❧é❝✉❧❡s ❞✬❡❛✉ ❡♥ ✉t✐❧✐s❛♥t ✉♥ ❢❛❝t❡✉r ❞✬❛♠✲ ♣❧✐✜❝❛t✐♦♥ ❡♥ ❡✛♦rt ♥♦♥ ❧✐♥é❛✐r❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✼ ✹✳✷✶ ❘❡t♦✉r ❤❛♣t✐q✉❡ ❞❡s ✐♥t❡r❛❝t✐♦♥s ❡♥tr❡ ❞❡✉① ♠♦❧é❝✉❧❡s ❞✬❡❛✉ ❡♥ ✉t✐❧✐s❛♥t ✉♥ ❢❛❝t❡✉r ❞✬❛♠✲ ♣❧✐✜❝❛t✐♦♥ ❡♥ ❞é♣❧❛❝❡♠❡♥t ♥♦♥ ❧✐♥é❛✐r❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✽ ✹✳✷✷ ❊①❡♠♣❧❡ ❞✉ ❱■❍✱ ❡①tr❛❝t✐♦♥ ❡t ré✐♥s❡rt✐♦♥ ❞❡ ❧✬✐♥❤✐❜✐t❡✉r ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✾ ❆✳✶ ❈❛❧❝✉❧ ❞❡ ❧✬❛♥❣❧❡ ❞❡ r♦t❛t✐♦♥ ❞✬✉♥❡ ♣♦✉tr❡ s❛♥s ♣♦✐♥t❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶✾ ❇✳✶ Pr✐♥❝✐♣❡ ❞❡ ❧✬❛❧❣♦r✐t❤♠❡ ❞❡ ❘✳ ❋❡❛t❤❡rst♦♥❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✷✷
