Affine Stereo Calibration
Texte intégral
(2)
(3)
(4) !"$#&%'"()#+*-,/.102 3/.14657(8,9. g9hLiPhLj kml$i!n9:8j;=o'<?p9>qQ@BADr9CFj/EGq$;H>9sut[I'v/JLh9K/wxI?kzM8yLNPj OQC9R'{ OiPSUi$TQv}VW|m;WX9~P@B~!YPL;H>!}VHVWkO+q[Z[r9I]j9\Lq$^$su_Lt\/v/`7huwxabkzEGyPO+j9C'~+cLo]dF$VW/OLI?qL~[SFv/Eeh9>!C'vFfQOtLhP~ul$i$n9j!o]~ C'O+Ee>!>!UZGVW;W QVWcLuQCI']ZGc$'$;WLZG FMc!O@zfQ'>$VHC'>$VWVWOCFO[OmZGfQO+;WC/EGc$O+<]VWVHcC';WCF;=fQZzO[>$>!VWZG;WFdF;WcLcLEeC>!ZG;WcL;WC]c$!C/EeR'>$'FfQ>$OQ9d?d9f[O+>!OQCCZG'd?;HFOO7OQFFCuVO"ZG>!ZG;=<]C'O+EGOO[>!;WZ7>$C'bO[;WCFZGF<'/O&C'EG;=cFZDuN/O+UZG;H/O+aO[EGOQCF;=\ @@ ZG;W;WCu'Z>!>$EGZ;W$C'O>!;WfQfc$CFE]O&EG>!OQmEeZG>!?O"c$EGOQC]O+cZG/O+OQf[EGC'>$fQVW;W;WO+dFbEe?>c$c$ZG ;Hc$?C;Wc$d';WVWC9¢O&c$ZGEbb ZG>!;='ZGZbO;WCFf[c$<'>$C'C'OO&;=ZDVWc$OQu /ADZzC ?c$cZG;W'C9f[;WZb>!b>'ZbO+>$Ee?;W>$C/O+¡<]E[C'IF ;= ;WZzZGuO]<'£ZGEGFFmOZ¡OQC8G>$FI/c OO /£EGFcLO?cLO+X/O?O+ZzEG ;WcOQ/CuEeZe>$>$f+V?ZG;WEGf[OQ>!VxR'V=ZGO+ZGcLFCc9F;H7¤c!R'E VH>!>ZGOQC'>$OC'fQ>$VWEG;WdFO[>!EeVx>!ZG;W;Wc$C>$$;WOQC¡ZG>!FEGO OL/O+EGC'OQO+OQEeCu>!VxZGO[f[1>!OL •. ¥ ¦'§¡¨?©)ª«7¬&x¨)®Gª¡§ ¯±° ,/²"³¤´+,F²eµ¶³.·´!3/*¸)(?+!#6¹]³¤²e³¢3/.º,/¸)¸)»¢³¢´$,u+³3F.1²³¤²"¼)½0?+!#+*³.1,9"³¢3/.¾39¿´$,9*!#Q, ¸1°,9#Q,9*+!#Q²!ÀU+¼)´$,9*!#Q,´!,9»¢³ ° #+,9"³¢3/. Á ° ,/*!#Q,´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.ó¢²"¼)°?Ì ° ,/²"³¢²3/¿¼13uÄÅ+3 3 Q,9³¢.½ÆFÇÈ#"L´3/.8²G+#"(1´"³¢3/.1²Éļ)Ì ³¤´Q¼Ã´!,9. (8° ²eL0Ê+3#"L´3/4F.)³¢Ë!3 $´° +²$ÀÍ.1,P¹]³4',u+³¢. ,9.Ê(1.)µ].)3uÄ.!.]¹]³¢#"3F.)*!.'$Àx3/# (1²e7+34F³¹F ³¢.1,9#+γ.)¿Ï3/#+*,9"³¢3/.1²É, 3/()7+¼)²+´$.)/À »³¢µ/¡ÐG"¼)$#"&³¢²[ÑP³¤²Ò.)3/¡,9.3 ° ²GQ,/´»¢³¢.¿Ï#"3F.F3/¿U"¼)&´$,9*!#Q,/²GÓ[ÁuÔm¡³¢²!¹]³¢°?0)Ì !.'"¼8,u$À/¿Ï3/#¡,/»» ÆÕ)°,/*¸1»L²!À'Õ),/´ÆFÇ·#+° $´!3/.1²e"#+(1´[+³3F.³¢².)3/,/»Ä ,PÎ?²Ò.)$´!$²+²",/#"ÎFÁ]Ö Ì L´[ #"L´3F4/.)³"³¢3/. ´!,9. #+$,/»³¢Ë!L0°?Ú 3/."¼) ,F²e³¤² 39¿8ס(1´»¢³¢0)$,9.,/² Ä!»¢»),/²,uØ.) 3/#¸)#+3 $´"³¢¹/b³.]¹u,9#+³¢,/.'+²$Á Ù&²"´!,P!¹].)³4',u¸)+³#+3/3F¸x.!²"#"( "³¢$²$+,ÁUFÝ1²eµ?3/²¡#39²"¿Û³"*$.¸)»¢#"L3Ü'°()²e³#++,F´µ]»¢.)3u0?Ä!»¢"$$0?´4F"³¢3/39. ¿ ÀU3F+¼.))»Î³¢,u0)Ø!.'.)"³7Þ8³´!.8,9²G"³+¢$3/,/.½0393/¿b¿ ,×(1¸)´!»¤,9»³¤.)0?$,/³¢.. "¼)²+´$.),9.10"¼1!¸)³¢¸83F»¢,/# 4/!3F*Ì "#+Î39¿"¼1´!,9*$#+,²eÎ?²e"$*ß,9#+²e(?Ø6´!³$° .FLÁ Ú Ô."¼)¸)³3F.)!$#&Ä3/#+µ3F.à¸)#"3 $´"³¢¹/#+$´3F.1²e"#+(1´[+³3F.¿Ï#+3/*-GÄ3().1´!,/»³ #Q,u+$0³¢* ,94/L²¡á=â?À+ãuämÀ!+¼) ,uØ.)#"L´3/.8²G+#"(1´"³¢3/.¸)#+3/¸x3F²"$0Ä,F² 0?!"$#"*³¢.)$0()¸+3ÉÆ&¿Ï#"$¡°¸1,/#+,/* Ú "$#+²$Áuå ¼)³¤² ³¤²»¢,9"$#´!»¢,/#"³Þ1L0³¢.á æuä?³.ļ)³¤´Q¼³ÒÄ,F² ²"¼)3uÄ.+¼1,u+¼),9Ø.)´$,9»¢³ #+,9"³¢3/. ³¢²LÜ'()³¹u,/»$.F +30)"$#"*³¢.)"¼1³.?Þ8.)³HGμ)3/*3F4/#Q,9¸)¼]Î/Á å ¼)4F3F,/»¢²&39¿¡+¼)³¤²7¸8,9¸x!#,9#+GÄ39¿Ï3F»¢0ÍÁUݳ#Q²e"»¢Î/ÀUÄbÕ?¸)»¢3/#++¼)"¼)$3/#+Î39¿b,9Ø.1 ´!,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.¿Ï3/#´!,/*!#Q,/²bijH+¼²+,9*ɳ.'+#"³¢.1²"³¢´É¸1,/#+,/*!"$#+²$À]3/#LÀ'LÜ'()³¹u,/»$.F+»ÎFÀ]¿Ï3/# ° 3/.1 Ú ´!,9*$#+,³.*3u¹/$*$.'$Á)%]$´!3/.10)»ÎÄ!*¸)¼1,F²e³¢Ë!ɸ)#Q,/´[+³¢´$,9»Í,/²"¸x$´[Q²39¿,9Ø.)´!,9»¢³ #+, "³¢3/.6ļ)³¤´Q¼»¢$,/0+3+¼)&¸)#+3/¸x3F²"³"³¢3/.39¿ÍGÄ3¸)#Q,/´[+³¢´$,9»8*!"¼)3?0)²¡39¿},9Ø.1&´!,/»³ ° #Q,u"³¢3/.}Á ç èé©)ê}ëe®"ìÈ®e§í©1®eê}î ïÍðzñ òó)ôöõ'÷uóéôùø ú õ]û å ¼)7´$,9*!#Q,*3]0)!»1(8²eL0"¼)#+3/(14/¼)3F(?"¼1¸1,9¸x!#³¤²Ò"¼1&¸)³¢. Ú ¼)3/»¢*3?0?!»xļ)³¤´Q¼*3?0 Ú !»¤²+¼)É°´$,9*!#Q,¸)#+3 Ì L´[+³3F.,/²b,¸x!#Q²e¸x$´"³¢¹/+#+,/.1²e¿Ï3/#+°*,9"³¢3/.¿Ï#+3/* P "3 P ÀF#+!¸1#" Ú ²e$.F+$0 Î,*,u"#+³Õ P Á)å ¼)³¤²üxý"þGÿ Bþ zý ´!,9. 0?$´!3/*¸x3F²"$0,F² 3.
(5) . P3×4 = KD = K. R. −Rt =. KR. −KRt .. 2.
(6) "O ZGO+E 9ZGRFEG >$C]:8c$C' R'>$C ,9.10 t #+!¸)#+$²"!.'"¼)!Õ'+#"³¢.1²"³¢´,/.10 "¼)³¢.'"#+³.8²e³¤´¸1,9#Q,9*!"!#Q²b39¿"¼)´$,9*!#Q,)Á R ïÍðÛï ÷uø Lõ xõ /ó1û ÷uó zø #"3 Ì $´"³¢¹/3/# Ä$,9µ6´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.´3/.8²eÌ ³¤²GQ²3/."¼)° 0?!"$#"*³¢.1,u+³° 3F.3/¿}"¼1!¸)³¢¸83F»¢,/#4/ Ú 3/*+#"Î39¿ÍÌ GÄ3´$,9*!#Q,/²á â)À"Æ)À+ãuämÁ/#+3 L´[+³¹F7´!,/»³ #Q,u+³3F.!.1, »L²+¼)70)° "$#"*³¢.1,u+³3F. 39¿}+¼Ì)ɸ)#"3 $´"³¢3/.*,9"#+³¢´!$²39¿ +¼)ÉGÄb3´!,/*!#Q,/²$ÀF()¸"3,9.().)µ].)3uÄ. À ()&´3/**3/.}À ¸)#"3 $´"³¢¹/7"#Q,9.1²e¿Ï3/#+*,u"³¢3/.éá uäDÁ ïÍð õ Fó)û ÷uó Bø .)3uij.14"¼)$¸)³¢¸83F»¢,/#4/$3/*+#"Î,9.10+¼)¸)»¤,9.)7´3/»¢»¢³.)L,u+³3F.¿Ï3F#+¼)¸)»¤,9.)7,u¡³¢.?Þ1. Ú ³HGÎFÀ ,uØ.)#"L´3F.1²G+#"(8´["³¢3/.ÊÚ ³¢²¸x3F²+²e³ ° »¢á æuämÁ ½´$,9»¢»"¼)$#"!¿Ï3/#+ ý Bþ à"¼1 0°?+!#+*³¢.1,9"³¢3/. 39¿ +¼)²"3 ´!,9»¢»¢$0 )þ þ 9ý Qü uÀÒ¸)#"3u¹]° ³¤0?$0½,à¸)#+3 Ì L´[+³¹F6´!,9»¢³ Ú #+,9"³¢3/.³¢²4/³¢¹/!.}Á9å ¼)³¢.?Þ1.)³Gμ)3F*3/4/#Q,9¸1¼'㤲#+!¸)#+$²"!.'"L0 Î"¼)Æ ×Æ7*,9"#+³HÕ H À ļ)³¢´Q¼à´$,9. ° ´!3/*¸)(?+$0 ° Îéá æ9ä . . . . . . !#" $. %#&. '( *). +. -,. .0/1) 2. %%&. '! 3). . 54 @A(BCDAEF HG >
(7) IF'E. 6
(8) 879:;
(9) <%= >
(10) ? . ∞. #J. ÔmÉ´!,/. ° 0?!"!#+*³.1$0¿Ï#+3/* Æ´!3/#+#"L²e¸x3/.10)!.1´!$² 39¿¹u,/.)³¢²"¼)³¢.)46¸x3/³¢.'+²$À8¸)#+3u¹]³¢0)$0"¼1 !¸)³¢¸83F»¢,/#4/!3F*"#+γ¢²4F³¹F!. "¼1bGÄ3É!¸)³¢¸83F»L²4/³¢¹/ ,¿Ï3F()#e+¼¸x3/³¢.'´3/#+#+$²"¸83F.10?!.8´ Á §êÅUíÒë"® &©1í ¨)®eª¡§ ª ¨ ½ª UíÒì ê ©)íÒî ¶®G¨ îFíÒì ê ®e§b¨?©1®"§&î]®e í©1íì êͨ?ê ©8î. ðzñ /ø !÷uó mø1÷ õ ø8ôùø 8÷uó Ý)3/#GÄ3´!,9*$#+,F²7ij"¼Ã²+,9*³.'"#+³¢.1²e³¤´¸1,9#Q,9*!"!#Q²$À8³DÁ FÁ K = K ÀÍ×bÜF(8,u"³¢3/. ³¢² ²e³¢*¸)»³Þ1L0 ļ)!#+ R ³¤²Ò,&#+39Q,Hu"³¢3/≈.*KR,u"#+³(KR) ÕUÁ &!.1´!/=À HKR³¤²R²e³¢*K³»¤,9#=+3KR ,É*()K»H+³¸1» b3/¿ R ,9.10¼1,F² !³¢4/!.]¹u,9»¢()L² ,9.10 À)ij"¼, Á8å ¼](1²$À?"¼1!³¢4/!.]¹u,9»¢()L² 39¿ ¼1,P¹F "¼)²+,9* *3]λ,0)()λe»FÁ/å , ¼)³¤²Ò´λe3F.1²G+#+,/³.'²"¼)3/()뻤0 ∈° R Q,9µ/$.³¢.'"3,/´$´3F().'³¢."¼)L²GH+³*,u+³3F. 39¿ H ļ)$.+¼)GÄb3´$,9*!#Q,/²¼1,P¹Fɲ+,9*³.'+#"³¢.1²"³¢´É¸1,/#+,/*!"$#+²Éá LämÁ. ðÛï õ Lõ'÷Pô ó zø ø õ øxôöø 8÷uó ¯ ´3/.8²G+#"(1´"³¢¹/ɸ)#+3'3/¿ 3/¿ +¼)¿Ï3/»¢»3uij¢.)4¸)#+3/¸x3F²"³H+³3F.³¤² 4/³¢¹/$.³¢.Ãá ämÁ ÷Pø ü¡ø ü1þ 9zøý Qþñ8ð Dý üFü)þ þuý ¡þ ý ý Uþ ü/ü1þ zý ý ý ü uý !ý Qþuý[ý zü1þ þ ü1þ uý xþ xþ !ý üxý. üUý"þ$þ ý )þ þ 9ý +ü ü mþ þ !þ Bþ R'V=ZG;W' VWOOc$}O[>7>!CO>!uZEGR];=>!XVW;WZzO[>$R'CFÒZG'cÉO+EGf[O >$ZGVHF>!EbO ÉRF>!V=ZZGEG;H;=FX)VWI/;HfQÉ>!ZGRF;WVWcLZGC1;WF VH;WO[ ;=ZG>$Cuf[>$VH>E[ H∞ ≈ K 0 R0 (KR)−1 = K 0 R0 RT K −1 .. KMLON. K. P. Q@R. N. MS. UT V. WV. 'X. Y. ,. .Z 3)\[(. I?):0]. 0!^ $%)\_`)`#a9^. *b. 'c`^:a. 0. 5d. 0. ∞. −1. 0. T. −1. KMLON. 00. −1. e. 00. !f. ∞. iθ. −iθ. 00. ∞. hg. ∞. . ,. i. j. 9%) '( *). *]k(^ 2%)\_`)`#a9^. *b. 'cl^:a. L!m q#FI
(11) Cr 0
(12) s >
(13) qtFI
(14) u vq
(15) sA* ADq% D
(16) >
(17) w q
(18) 3x *c 3[(%( *) on*p AFDo 3 <y
(19) zG s Ek{ #FI|
(20) s H
(21) Oq}-qz~ r: n*p Oq{ p AFD }#FI
(22) #FI| > q :x3q 8{};u
(23) *-q>FAG A*%qv
(24) Hz~ r3 3FDD*A D8xjG3 >
(25) xz
(26) qqw s
(27) x >-qA|#FI 8{(!5rC
(28) sx |A3 AFDA!BUDAEvF HG H
(29) IF'E p
(30) q|q < p ? Iq C . ≈. .
(31) ¡M C'O mZGO+EGO+cf[>$VW;WdFEe>ZG;WcLC \ èé©)íÒx¨?®"UíÒëí ȧ&ê UíÒëe® 7©)í¨)®Gª¡§-ì ê ¨ &ª«&î é¸)#+3/¸x3F²"GÄb3¸)#Q,/´[+³¢´$,9»*"¼13]01²73/¿¡,uØ.)´!,/»³ ° #Q,u"³¢3/.à³¢.+¼)4/!.1!#Q,9» ´$,/²"/Àx³zÁ /Á "¼) ´!,/*$#+,F² .)$$0.)Ì 39 "3ɼ1,P¹/Ò°+¼) ²",/*³¢.F+#"³¢.1²"³¢´¡¸1,9#Q,9*!"!#Q²$Á 39+¼39¿)+¼)*!"¼)3?0)² ²e()¸1¸83'²e"¼8,u¡,¸)#+3 L´["³¢¹/ ´!,/»³ #Q,u+³3F.³¤²Ò4/³¢¹/$. Á9å ¼)!³¢#Ò¸)#+³.8´³¢¸)»³¤²"30)"$#"*³¢.) "¼1 ³.?Þ8.)³HGμ)3/*3F4/#Q,9¸)¼]Î ° δ3F#"#+$²"¸83F.10?$.1´L²b3/¿ ¹u,9.1³¢²"¼)³¢.)4¸83F³.'+²3/# »³¢.)L²!Á é6*,/µ/"¼),/²+²e()*¸?+³3F.½"¼1,9"¼)²G+!#+!3²"Î]²e"$* ().80?!#+4/3]$²,"#Q,9.1²"»¢,9"³¢3/.1,/» *3u¹F!*!.'#+!»¤,u"³¢¹/7"3+¼)3 ° ²"!#+¹/L0²+´$.)/Á Ì "3+¼)Bþ²G+!#+þ !3ÊÌ ²"Î?²G+!* Á Ôü1.ùþ $,/´Q¼Ò%?³¢´!*!,9.)4F/¸xÀ 3/"¼³¢).FQ²}¹P*,/.)3u³¤¹F²e¼)3/³¢.).4é¸8¸8,9#Q3F,9³.'»¢»¿$»9Ï"#3/Q#, +¼Ì L)´[+3/"##+Q³,9L.1²!À²"»¢#+,9!"³»¤¢,u3/+³.1¹F,/ » 0?³#+$´"³¢3/.º³¤² (1²e+¼)é³¢.'"$#+²"$´"³¢3/. 39¿"¼)òG+#+,/³4F¼'»³¢.)L²Ä¼)³¤´Q¼ 3F³.·"¼)é"#Q,/´QµF$0 ³*,94F$² 3/¿ 3/.1²+´$.)¸83F³.'LÁ Bþ Êþ Âb3F.1²"³¢0?$#²"3/*É´3/¸1»¢,/.1,9#²"´!!.)7¸83F³.'+²Ä¼)³¤´Q¼²"¸1,9., ¸)»¢,/.) Π Á ¯ ² ¹'³¢° !Ä$0¿Ï#+3/* +¼)²G+!#+!3²"Î]²e"$*À Π Ú ().80?!#+4/3]$²,+#+,/.1²e»¤,u+³3F.1,9»U*3u¹/ Ú *$.'$Á 2} Π "¼1"#Q,9.1²"»¤,u"L0ʸ1»¢,/.)6,u+¼) i +¼° ó.1²e+,/.'$Á%?³° .1´!6,9»¢»Ò"¼1 Π Ì ,9#+ Ú "³¸1¢,93/#Q.1,9²»¢»39$¿1»zÀ1"¼)"¼)³¤²$λ³¢.)³¢.'/Àu"$³+²#+²"$¹u´,97³.1¢³¢.ʲ"¼),³¢.)»¢4&³.)»¢³.1$,u²$&³ÀP¢´$.?,9Þ1. .1°³HGÎ FÁ 0?½+! #+*#"³³¢.) L10ÍÎÁ90?Ý)Ì L3F²"# ´!$#"¹/³ $#"μ)³¢3u.1Ä ²GQ,9"¼).'i¸)Ä#"3 ¼)!$#+´ "#Q,/´Qµ]³.143/¿}"¼1¸83FÌ ³.'+² 3F. Π ° ³¤²0?3/.1/À?Ä´$,9#+#"Î3F(?,¸)#"3 $´"³¢¹/É#"L´3/.8²G+#"(1´"³¢3/.39¿ À)(1²"³¢.)4"¼)¸1#"3 $´[+³¹F´!,9»¢³ #+,9"³¢3/.,9»¢#"L,/0?Î4F³¹F!. Á8å}360?3²"31À)Ä#+$´3F.1²e"#+(1´[ "¼1 Π ¸83F³.'+²»¢Î]³.14É3F. Π á )À 9ä),9.103 ° +,9³¢."¼) ¸)»¤,9.) ³¢."¼) ¸)#+3 ° Ì L´["³¢Ú¹/ ²"¸1Ì ,/´! ° β"¸1,/.).)³¢.)4 Ú "¼)#+$´3F.1²e"#+(1´[+$0¸x3/³¢.'+²$Á é³¢.F+!#Q²eL´["¼)ɸ)»¤,9.)L²,9.10 ,/´Qµ ¸)#+Ì 3 $´"¼1ɳ¢°.'"$#+²"$´ "³¢3/.»³¢.)³¢.'"3"¼1³*,94F ¸)»¢,/.)$²$Àu(1²"³.143/.1´! ,/4F,/³."¼)4F³¹F!.¸)#+3 $´"³¢¹/ ´!,/»³ #Q,u"³¢3/.}Á Ûý ý Bþ 1þ !ý Bþ þ ü ý zý Bþ þ ½¡´3F.1²e³¤0?°$#}, "#° Q,9.8²e»¤,u+³3F.1,9»9*3u¹F!*!.' ° GÄ!!.+¼)b²e"$#"$3²eÎ?²e"$* ,/.10 "¼)&²+´$.)/ÁFÔ.3/#Q0?!#"3 7, » +30?!"$´¡+¼)¹u,9.)³¤²"¼)³.14¸83F³.'Q²Ò¿Ï3/#"¼)&"#Q,9.1²"»¢,9"³¢3/.1,/» 0?³#+$´"³¢3/. À "#Q,/´Qµ]³.143/¿â²+´$.)¸83F³.'Q²³¢²²e(?Ø6´!³$.FLÁ Ç7+$´[+³3F.Ã39¿,¹P,/.)³¤²e¼)³¢.)4໢³.1 #"LÜF(1³#+$² "#Q,/´Qµ]³.1439¿1,9 »¢$,/²eÆ7´3F¸)»¢,/.1,9# ¸83F³.'Q²!Áu%]³¢.1´ Ƹx3/³¢.'+²,9#+¡,9»¢Ä,PÎ?² ´3/¸1»¢,/.1,9#LÀ "#Q,/´Qµ]³.143/¿,9»L,/²e&Ʋ"´!!.)¸x3/³¢.'+²³¤²&²"(?Ø6´³¢!.'"360)"$#"*³¢.)3/.1´3/#+#+$²"¸83F.10?!.8´ 39° ¿}¹u,9.1³¢²"¼)³¢°.)4¸x3/³¢.'+² ,9.103/.)É39¿ ¹P,/.)³¤²e¼)³¢.)4»³¢.)$²$Á1Ö7.1´&"¼)L²e´3F#"#+$²"¸x3/.10?$.1´L²¼1,P¹F $!.$²e+, »³¤²"¼)$0ÍÀ?Ä´!,/.L²G+³*,9"É"¼)³¢.?Þ1.1³HGμ)3/*3/4F#+,/¸)¼]Î/Á å ¼)Õ]"$.1²e³¢3/.39¿"¼1*!"¼)3?0¿Ï3/#*3F#"É"¼8,9.Ƹx3/³¢.'+²³¤²²e"#Q,9³¢4/¼'e¿Ï3F#"Ä ,9#Q0ÍÁ Qþ !ý Bþ 1þ ?ý Dý Bþ þ ³H+¼,+#+,/.1² Ú »¢,9"³¢3/.1,/»9*3u¹/!*$.F ° GÄ!$."¼)²G+!#+!3²"Î?²G+!* ,9.10É+¼)¡²+´!.1Äbb´!,9.0?!"$#"*³¢.)3/.1 Ú ´3/#+#+$²"¸83F.10?!.8´39¿ ¹P,/.)³¤²e¼)³¢.)4à¸x3/³¢.'+²$Á}å ¼](1²!À}ijH+¼ÃÆà0)³ U!#+!.'"#Q,9.8²e»¤,u+³3F.1,9»Ò*3u¹/ *¹P,/$.).'³¤+²²e$¼)À³¢.)Ä4¼1¸x³¢´Q3/¼ ³¢.FQ²,9 #+"3.)0?39!³"$¢.º#"*"¼³¢1.)½"¼²+),9*³¢½.?Þ1¸).1»¢,/³HGÎ.)6/À¼13/Ä*é3/¼14F,P#+¹F,/¸)¼]!Î/.1Á 3/()4F¼·´3F#"#Q²e¸x3/.80?!.1´!$²39¿ å ¼)7!Õ]"!.8²e³¢3/.39¿}+¼)*"¼13]0¿Ï3/# *3/#+7"¼1,/.Æ*3u¹/!*$.FQ²³¢² ²e"#Q,9³¢4/¼'e¿Ï3F#"Ä ,9#Q0ÍÁ . `R. MS. 'X. 4. (. 4. ow? M{uO
(32) D-q>FAG. ow? . A*%q. M{tuO
(33) D-q>FAG0<A3q. i. 34. i. i. . >. i. '4. U q
(34) M7W3$
(35) <h%= H
(36) AF (xj|k=q uO
(37) ? . uO D`4. M{2
(38) :<y
(39) :x p AGW
(40) H
(41) Iq<y
(42) ? 3
(43) <. n 3x
(44) 879:
(45) <h%= >
(46) $ AF (xj 3F > >
(47) Dq<
(48) 3
(49) <: uO D?q4 .
(50) J. O"ZGO+E 9ZGRFEG >$C]:8c$C' R'>$C ê ©1®"ì ê §¡¨?íÒë©1ê}î]¬&ë¨)î Íðzñ $û õàø õàõ bõF÷ zôöõ é().10)!#""3]3/µ !Õ]¸x!#+³¢*$.'+²Ä³H+¼ ²"³¢*()»¤,u+$0ù,F²Äb$»»,/²#+$,/»³¢*,94F0),9+,Ê¿Ï3/#"¼1 Þ1#+²e39¿Ò"¼1GÄ30?L²"´!#"³ ° $0Ê,9Ø.)´$,9»¢³ ° #Q,u+³3F.*+¼)3?0)²!ÁÍå ¼)0?³ x$#"$.'ɲe"!¸8²73/¿"¼1 Õ?¸8$#"³¢*!.'+,9"³¢3/.,9#+ ÁÇ&!"$#"*³¢.1,u+³3F.3/¿}+¼)!¸)³¢¸x3/»¤,9#4/$3/*+#"Î(8²e³¢.)4,9.³H+!#Q,u+³¹F,/»4F3/#+³H+¼)*Á â?Á ¯ Ø.) ´!,/»³ ° #Q,u"³¢3/.3/¿?"¼) ²e"!#+!37²eÎ?²e"!* ° Î3 ° ²"!#+¹u,u+³3F.39¿1,¸1»¢,/.)b0?(1#"³¢.)4+#+,/.1² Ú »¢,9"³¢3/.1,/»Í*3u¹/!*$.FLÁ Æ)Á ×(1´!»³¤0?$,/.à´!,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.ijH+¼,´!»¢,F²"²"³¤´!,9»U*3?0?!» Úm° ,/²"$0*!"¼)3?0ÍÁ 1Á ¯ Ø.)#+$´!3/.1²e"#+(1´[+³3F.3/¿ +¼)²"´!!.)FÁ ?Á ×(1´!»³¤0?$,/.#+$´3F.1²e"#+(1´[+³3F.à39¿Ò"¼1²+,9*²+´!.1/ÁxÔ.Õ?¸x!#+³*!.'Q,u"³¢3/.àij"¼é²e³¢*( Ú »¢,9"L001,u+,ÄÉ+,9µF¼)!#+É"¼)3F#"³¢4/³¢.1,9»ÍÆFÇ ¸83F³.'&²"$Á ã)Á ×¹u,9»¢(1,u+³.14à"¼)ÜF(8,9»¢³HGÎé39¿,uØ.)6´$,9»¢³ ° #Q,u+³3F. ° ν´3F*¸8,9#+³.)4+¼),9Ø.1#"L´3/. Ú ²G+#"(8´["³¢3/.ij"¼"¼)ס(1´»¢³¢0)$,9.3F.) ²"! ?Á=â Á . . ¡. . ¢¤£ Y. ¥. ¦s§\ ?%). *]k(^. j¨5c. ):([. 4. y . d. L. . +. K. v+. N. ÍðÛï )ó)û ó zø ø õ ó)û ø ó õà÷uõ Fø !÷ zø %]()¸)¸x3F²"+¼1,uÄb7¼1,P¹/#+$´!3/.1²e"#+(1´"$0 ¸x3/³¢.'+²$ÀFļ1!#+"¼) ,9#+"¼),uØ.)&#"L´3/. Ú ²"¼G+#)"(1,9´"³Ø¢3/.1.ÃÉ,9#+$.1´!0é3/.1+¼)²e"# +(1R´"³¢+¼3/). ° ×Î(1"¼´!)»³¤0?¿ÏL3F,9».û¢3uÄn#"L³´.13F4.1¹u²G+#,9"»¢()(8´["³¢3/.}Á éQ$¹P,/»(8,u"+¼)6Ü'(1,9»¢³HGÎÊ39¿ X â 1 min |R − T Q | n ļ)!#+ A ³¢²É+¼)4/#+3/()¸é39¿,9Ø.)"#Q,9.1²e¿Ï3/#+*,u"³¢3/.8²3/. P ÁÍÔ.½Ä3/#Q0)² UÄ,/»³¢4/.é"¼1 ,uØ.)#+$´!3/.1²e"#+(1´[+³3F. ijH+¼ "¼1Ê×(1´!»³¤0?L,9.º3F.)/Áå ¼)!. Àb"¼1Ê*$,/.·0?³¤²GQ,9.1´!!#+#"3F# ²e$#"¹F$² ,/²Ü'(1,/»³GÎ6¹u,9»¢()39¿"¼),9Ø.)#"L´3/.8²G+#"(1´"³¢3/. Á ¥. ©t". %§ '( *). 3]!^ «ª5§. %%a. 3] '/1). *)`[( §\( *). i. 54. i. jd. n. T ∈A3. i. K N. i. i=1. d. 3. 3. Íð ¡õ'÷ zôöõ Bô ûzó $õ]ú ú ó $ó é¼1,P¹/0)3/.),uØ.)´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.¿Ï3/° #,9»¢» ¸8,9³¢#+²&39¿¡æ¹]³¢#e+(1,9»´!,/*$#+°?,FÌ ²!À ° Î3 ° ²e$#"¹]³¢.)4 ,¸)»¤,9.17ij"¼æFâ¸x3/³¢.'+²Ä¼)³¤´Q¼¼1,F² $!.6+#+,/.1²"»¢,9"$0 +³*$²$Á?ã 3 L´[ ¸83F³.'+²¼1,P¹F "¼)$. ° !!. ¸)#+3 Ì L´["L0 ° ÎÃ"¼)´!,/*!#Q,/²,/.10 +¼)³*,94F´!3]3/#Q0?³.8,u"L²¸x!#""()# ° $0 ° Î ,9(1²+²e³¤,9.3/#().)³¿Ï3/#+* .)3F³¢²"&¿Ï#+3/* "3 ¸)³Õ]$»zÁ?å ¼),9Ø.17#+$´!3/.1²e"#+(1´[+³3F. À]0?3/.)É¿Ï3F# $,/´Q¼¸1,9³¢# 39¿ "¼)æ´!,/*$#+,F²!À'¼1,F²"¼)$. ° !$.´!3/*¸1,9#+$0ijH+¼+¼)3/#+³¢4/³¢.1,9»x¸83F³.'²"$À (1²e³¢.)4"¼1´#+³H+!#+³3F.0?!Þ1.)L0³¢. ?Á=â?Á å , ° » ²"¼)3uIJ"¼13 ° Q,9³¢.)$0#+$²"()»+²Ä¼)$#"L,/´Q¼39¿x"¼)$#"#+3/#¹u,9»¢()L²Ò³¢²Ò"¼)*$,/. 39¿&Æ/ãÊ0?³ U!#+!.'° Õ?¸8$#"³¢*!.'+²Ä³"¼ùã 3 °?Ì L´[¸8°?3FÌ ³.'+²$Áå ¼)$#"#+3/#³¤²4/³¢¹/!. ³¢.ù,9Ø.1 ().)³Ä¼)³¢´Q¼à´$,9. #+!»¤,u+$0"3"¼)²"³¢Ë!39¿"¼)3 $´$À 30 × 41 × 22.5 Á ¥ -,. ©t¨5c. O. ):([o¬s#(^[! §. '. I. 4. 0. ®. s+. L. «+. . L. m. m.
(51) M¡C'O mZGO+EGO+cf[>$VW;WdFEe>ZG;WcLC bÍEcLEG;Wc$OE VWOQNPOQV _9 \ ` `L JPa K$^ >$RF \ ;H>$J CC'c$;W^/J O ^ $^ u J ` _/W` ` ^ _/W`$`[CFK ;=¤c$_9EGW`\ CFcL_/;W J O _ _9 KLK Y >!EG;H>$CFfQO '_9 _ $\ ]`[_/ ^ J `Q\/ ^L\$J `L` LK ^ JP_9 $^ _/W`[_ _/ _$_ _9 _L_ _/ _/` _9 _ ^ ±. °. ¯. ¯. O´ ´ ¯ !´ !¯ !¯ O´ O´ ´ ³ ¯ :¶·«¸ \¹3ºI»¼>»M½¾!¿AÀ#½ÁÂ\»Mà Ä:»8¼ÅhÆo»8Ç'À#½ÈÉÅAÀ#º ½ÅhÆ|¾(¿yÊÀ»ËoËjÊÀ?ÊÌ. ². (³. µ. . ³. ¯. . . . Íð ¡õ'÷ zôöõ ÷uõ]ó)û ú ó $ó å ¼) ³*,94Fb¸x3/³¢.'+²(1²"$0¿Ï3/#Ò,uØ.)´$,9»¢³ ° #Q,u+³3F.¼1,P¹F ° !$.3 ° +,/³.)L0 ° ÎQ,9µ]³.14 &¸1,9³¢#Q² 39° ¿b³¢*,94F$²É39¿ ,´$,9»¢³ ° #+,9°"³¢3/.Ê4F#"³¤0ļ1³¢´Q¼½Ä,F²²e( °?Ì $´É+3à,+#+,/.1²"»¢,9"³¢3/.1,/» *3u¹/$*!.'Ú ° #+!,9GÄb"³¢$3/!.à.4FL#",/³¤0´Q¼¼1+,,P/¹/µ] ³.)° 48$!À .()³¢.1É,0?9$»¢¸8Ä $,P.1Î]0?²!³.'.à+»+¼Î)(1²"²+$,90*+30)L³²G#+Q,$´° "³¢»¢3/³¢²". ¼Áx,å ¼)×(8´³¢*»¢³¢0?,9L4/,9L.ʲ3/´$¿Ò,9»¢"¼³ )° #+,9´!"³,9¢3/»¢³. 39¿ +¼)²G+!#+!3²eÎ?²e"!*° Á)%]3F*²+,9*¸)»¢É²+´$.)$²b¿Ï3/# !Õ]¸x!#+³¢*$.'+² ,9#+ɲ"¼)3uÄ.6³¢.å , ° »â?Ú Á å ¼) ¹P,/»(1$²³¢.å, »¢âɲe¼)3uÄù"¼) $#"#+3/#Q²}3/¿8+¼),uØ.) #+$´3F.1²e"#+(1´[+³3F.1²³.´3F*¸1,9# ³¢²"3/.° "3É"¼1ס(1´»¢³¢0)$,9.3F.)$² ²"!&%?$´[+³3F. )Á â ÁPס,F´Q¼¹u,9»¢() ³¤²"¼)*$,/.3/¿ 0?³ x$#"$.' ´!,9»¢³ #+,9"³¢3/.à²""(1¸1²!ÁxÔ.3F#+0?$#+36Äb$»»³¢.F+!#+¸)#++¼)$#"#+3/#¹u,/»()L²³7³¤²&³¢*¸83F#eQ,9.'+3 .)39+7+¼1,u+¼)¼)$³4F¼F3/¿}+¼)¼)3/(8²e³¤², ° 3/(?Æ ´!*Á 9fQ_/OQ CFO`Q\ 9fQ_/OQHCF` O!\ \ 9fQ_/OQ CFOJ J. YE>EGEGc!;H>$E C'f+f+O fQ 9fQ_/_/OQ CF__$OÉ_/` ` _/ _L\ _/ _/` _/ _ ¥ Í. ©t¨5c. O. ):([o¬s#(^. I. +. +. K. 3. N. y . m. ². . kÎ Ï zÎ Ï. . !´ . . . . . ´. . ´. ´. ´. /]fQ O+C'O 1. µ :¶·¤Ð `¹3ºI»¼>»M½¾!¿AÀ#½ÑÁÂ`»Mà Ä:»8¼ÅhÆo»8Ç'À#½ÑÈÉÅ#À#º|¼>»HÊ¿:ÅhÆvÊÒ»8½ÌÓÔ¼¼8Á¼½ÑÊÇIË0ÕʼÅyÊÇÖ»8½Ê¼>»ÒOÅAÕ(»MÇ hÅ Ç0Ö8ÆsÌ. ¯ .)3/"¼)$#7³¢*¸83F#eQ,9.'7#0?+³¢²e!+,*/.1,9#+´µ3³¢²7°?Ì"¼$8´,uÉÚ ´!"¼,9)*$³#+*, ,/4/$²7¼1,P¹F ° $!.Ê+,9µF!.Ê,90)³¢²e+,/.1´L² ³.?¿Ï$#"³¢3/#7"3 Á *Á %]38À 3 °?Ì $´ ²²e³¢Ë! < 5 ÁÍÙ3F#"*,9»¢»¢Î/Àx().10?$#7+¼)³¤²´3/.80?³ Ú "³¢3/. À "¼),/²+²"()*¸?"³¢3/.ö3/¿&,9.ùÌ ,9Ø.)´$,9*!#Q,à*3?0?!»Äb3F()»¤0 4/° ³¢¹/ ° ,/0 #+$²"()»+²$Á%]³¢.1´! Äb,/#"(1²"³¢.)46,9.!.'+³#+!»¢Î¸)#+3 L´[+³¹FÉ*3?0?$»zÀ83/()#&,9Ø.)´!,/»³ #Q,u"³¢3/.*+¼)3?0¼1,/².13 "#+3/( ° »¢Ä³H+¼"¼)³¤²´3F.10?³"³¢3/. Á Ô.·Ý³4F()#" GÄb3ùÕ),9*¸)»¢$²39¿,uØ.)é#"L´3F.1²G+#"(8´["³¢3/.8²39¿²+´!.1$² ,9.10 â ,9#+ ²e¼)3uÄ.}À?³.à´3F*¸1,9#+³¢²"3/.ijH+¼à×(1´»¢³¤0?$,/.#+$´!3/.1²e"#+(1´[+³3F.1²$Á º®"î]ͬ&î]î]®Gª¡§ Ô."¼)³¤² ¸8,9¸x!#LÀ!ļ1,P¹/¡Õ),9*³¢.)$0,9Ø.1¡´!,/»³ ° #Q,u"³¢3/.É¿Ï3F# ´!,/*!#Q,/²Íij"¼²+,9*Ò³¢.'"#+³.1²"³¤´ ¸1,9#Q,9*+!#Q²Ò,9.10¼1,P¹F²e¼)3uÄ.+¼1,u¡³¢."¼1³¢²´$,/²"3/.)»¢Îâɳ¢.1²e"L,/039¿ÍÆ´3F#"#+$²"¸x3/.10?$.1´L² 39¿¹P,/.)³¤²e¼)³¢.)4¸x3/³¢.FQ²,9#+.)!L0?$0ÍÁ L. ×+. Ù. L. (Ø. Ú. L.
(52) K. O"ZGO+E 9ZGRFEG >$C]:8c$C' R'>$C . . . ] é¼1,P¹F¸)#"3F¸83'²eL06GÄ3¸)#Q,/´"³¤´!,9»Í*!"¼)3?0)²3/¿4F!.)$#+,/» ,uØ.)²e"$#"$3´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/. ļ)³¢´Q¼´!,/.0?³¢#+$´[+»Î ° ,9¸1¸)»³¢$0¿Ï3/#,9Ø.1ɲ"!»¿ Ú ´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/. Á1Ö7.)»¢Î° ¿Ï3/#"¼1´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/. ²G+!¸à,"#Q,9.1²"»¢,9"³¢3/.1,/»U*3u¹F!*!.' 39¿"¼)´$,9*!#Q,²eÎ?²e"!*ßÄb3F()»¢0 .)$´!$²+²",/#"ÎFÁ Ö7()#,9¸)¸1#"3',/´Q¼4F3]$²³¢.+¼)²+,9*0?³#+$´"³¢3/.,/²+¼)3/.1¸)#"3F¸83'²eL0³¢.á ä)ļ)!#+ "¼1 ´!,9*$#+,²eÎ?²e"$*ß³¤²²e()¸1¸83'²eL0+3*3u¹F3/.)»¢Î6³¢.,²"³.14/»¢É¸1»¢,/.),9.10"3#+39Q,u",/#"3F().10 ,u,9Õ?¸)$¸)²Í»¢³¤Ä´!, ¼1° ³¢´Q»¼¿Ï,/3/#"#¹F¸x!!¼)#+¸8³¤´$»¢.1$²$0?À ³¤´Æà()»¤²e,9"#}!#+"3!3+¼)¸1³¢,/²}³#Q¸)²»¤,9,9.)#+FÁ .)!³HL+¼0?$"¼0Ê8¿Ï,u3/ ,#/,9¸)ظ)#+.)3F,/´Q´!¼},9À[»¢³Ä° ¼)#+,9³¢´Q"³¼¢3/³¤.é²},/Ä»¢²"¼)3 !#+Äb$$,F»² » 3/()#6,/¸)¸)#+3F,/´Q¼¶.)!L0)²3F.)»Î¾â?° Á¡å ¼1³¢²³¤²60?(1"3 3/(1#6,/²+²e()*¸?+³3F.¾39¿,½"#Q,9.1²"»¢,9"³¢3/.1,/» *3u¹F!*!.'ļ)³¤´Q¼³¤²,»¢³H""»¢ ³H&²e"#+3/.14/!#+¼1,9."¼)3F.)(1²"$0³.Ãá ämÁ é¼1,P¹/Õ?¸8$#"³¢*!.'"L03F.)3/¿Ò"¼)¸)#+3/¸x3F²"$0à,9Ø.)´$,9»¢³ ° #+,9"³¢3/.à*+¼)3?0)²Ä³H+¼ ²e³¢*()»¤,u+$0,F²&Ä!»¢»,/²#+$,/»01,u+,,9.10"¼)#"L²e()»+²É²"¼)3uÄ "¼),9¸)¸1»³¤´!, ° ³»¢³GÎ3/¿Ò"¼),9¸ Ú ¸)#"3',/´Q¼ Á ¡þuý àü uý üFü)þ9ý þ Qþ /ý Uþ ê +ê}©)ê}§&Uê î `$ OQc$>!E Ee9F'VWO+c$uI cLC M&aWI OQcL?;WO+O+ZEGEG;Wf[>!>$V8C1I1M&c9/ )OQMVWVW;HCFC'O >$C'>$VW;W;WC9dFNLEe>>EGZG;;W>!cLCuCZc!fQcLFc$RFd'ZG;WVWO+OÉEÒY}N9;WOQ';WcL;WfQC1VWIOQQ ';WC'EGcu>/fLI1)` c! ZGFO EGS];W>! R'L$ O+EeEG>$cuQfLI '7c$U ZGFO '>!C'Z7 f[>$Càd?OY7I OQ/O+>$CÊCuZe;WC> ZG/>EGEGOQLOF/O+EG;W;=Ze>OQC':8;W;WcLLCFR/&EGOL I]AB;=ZGZe>$V=u>!I)CÊ` RFC'f[I >!$VW;HKLd/\ Ee>!ZGO[$^ mZGO"EGOQc \9S]Í>!X/R'?$O+O+EGEe;W>$QOQI Cu7ZGQ ÉWI1EGcu:8f$R'Lc$c!C'' ZG'7O £C'H I >Q/d]Y7>!CI />$?CuZe /> >>!EGLFO+O+EeEG> ;=Ze9> OQ:8V=¢;W@ LR/>$EGVWOL;WI!dFAzEeZe>>!ZGVW;Huc$ILC ` x£'ILOQ\ c!E` 9>$\$C'\$J J/ >!c$EE ZG9VWO+u'Ic$&W` I 9J/ZGRFI EGcLI CuZGO+ EGO+£1uEGI ;>!C'M$I8R'` VH>!ZG;WJ cLC1 EGcufLc!ZG'O6M MÅAz>$$O C]/O+EGmZe>$C'F;WC' u >!EÉZGVWIO+u/I fe'OQ CFÍOQADf+C9ZeN$>L>!9EGu;H>$I?Cu` ZG&c$¡?cL;WCuZGÉOQO+CÊ;WCÉRFV=ZG;HFVWO;W>!LOQQ}£xO+f"FC';Wf[>$V bOQ?c!EZ[I}a7 K9 c$>!CFEZGDVWxO+ucLIC WI)c$aRF'FR/ZeZG>/O+EI &YW;WI ;WcLCà]>$>!CFC]F I)£ >ZuZGO+ZGEGO+CEGOQc¡OQEGfQcLc$ÅLCFR';WZGC';Wc$fQC8>$IVW;WdF¡EeEG>!d]ZG>!OQC]>!f[@ >$'>$O+Ee>!]Q >!;WLEGC8cuI1fLAz)VHVWc$;WÍC'c$ZGF;WQO I u:1R'EGFc cLM&DCFOQI)Ff+`IZG;W7NPO £IYW!I?;WK/O+Yb ` ;HQO+$]N/K!£x;WJ VWOQVWOLfeI)'£CF;H fQ>$V >$bCFOQcL?CFc!;HEf Z[I¡bOQFC'EG;WOQNPO+O+EGC9;=ZeZz>ZG;Wc$cL C'>$¤c!VW;=E ¤c!ZGEG'C'O&;H>/aI O+cLO+E PO+OQZVWEGO+;WuOQbI)` c$ \ R'V=ZG;W'VWO ^9 d/Eec$>!FZGO[E[I ;WHI >!LOQR'Q>$'C1£I)':}OWI)AzC9Y}ZGOQO";WEGVHC]VWc$>!C8ZGI1;Wc$SC] >$V bLOQc$VHRF>EGZGC];HNL>!OÉV8c!\ bEGc$OQd?fQc$c$C'ZG;WmfQZ EGRF¡f+OQZG;WcLO[C>!EGfeR'8;WI1C'` ÉuRFI'V=ZGZGc;HF>!VWO7'?RFO[C'>f[E >!VH;=@ ÛUÜÝ !¸ DÓC¾OÖ>¿hÅË»HÊÇ;ÊÇIËvÊÞÇ'»¼>»HÖÁǽÀ#¼¾ ÖÀ#ÅÁǽÁÂ\ÀÈÉÁ½8Ö»8ÇI»M½Ì. 4. L. 4. L. 4. 3F'-q0r >~6FI
(53) q=H D
(54) <hE«q p r\F%F«-qG >
(55) %{ p <`
(56) ~ rÑ<yxGx. ë. wx =E¤ß n'àákâ Ô?ã áäæå jç èêé n H 3xÔé. ÔT . . ï. ò. . :ñ. \÷. Mð. î`÷Cô . Ñö. ´. \ñ hí:ï. ². Ñö ï ¯ Ñö. î ° Ñ . . ø. Dì. . Mð. 5÷ hí. ô. l ³(³. ÷ 2î ³!³O I´ D. I÷. *. . hí. . . |²\îî | hí. î. ³(³O ÷ 'î. >ó´. ³!³. . hí*î. D÷. Iî. . I t²\îî. . . tî. ð0 õ í3î ! . híD. ÷ °. híD÷ *õ. . ³!³! '¯. î. ÷ . *í. s°. . ³!³ ¯. ó¯(´. >ó. ³!³!. `÷. ¤÷. :°. ô É÷. U÷. . î. . \î. ². . Mð. ³(³. ³(³ ¯.
(57) ¡M C'O mZGO+EGO+cf[>$VW;WdFEe>ZG;WcLC ZGFR'O>$J$C8ZGI' :} 'EGM¡;WZG;W CFO m>!ZGO+f"EGFOQ;WC'cOfQ>$YVW;W;WdF;WEecL>!C ZG;Wc$Cc$CF¤c$¢O+EEGOQEGOQC'VHf+>OLZGI ;HNL9O7RF>EEGO+uC'I O C''$>$V?>!O C]EGOQ`f+cLC'\/mZI)EGK RFf+ZGu;WcLKLC1K$ ^ EGcufL]c! `Q_/ uZGRFEGI ]MC'O 9ZGO+EGOQc >$VW;WdFEe>!ZG;Wc$C8?£8OQf"FC';Wf[>!V ¡OQ?c$EZ[IF:8ADSUAmMI bcF Ix` ´. ³ k. . . hí. hí. . . }î. 0î. I. 3÷. ². ³!³. j±. !¯ ³ ó (³. . ³(³ ¯.
(58)
Documents relatifs
To test whether the vesicular pool of Atat1 promotes the acetyl- ation of -tubulin in MTs, we isolated subcellular fractions from newborn mouse cortices and then assessed
Néanmoins, la dualité des acides (Lewis et Bronsted) est un système dispendieux, dont le recyclage est une opération complexe et par conséquent difficilement applicable à
Cette mutation familiale du gène MME est une substitution d’une base guanine par une base adenine sur le chromosome 3q25.2, ce qui induit un remplacement d’un acide aminé cystéine
En ouvrant cette page avec Netscape composer, vous verrez que le cadre prévu pour accueillir le panoramique a une taille déterminée, choisie par les concepteurs des hyperpaysages
Chaque séance durera deux heures, mais dans la seconde, seule la première heure sera consacrée à l'expérimentation décrite ici ; durant la seconde, les élèves travailleront sur
A time-varying respiratory elastance model is developed with a negative elastic component (E demand ), to describe the driving pressure generated during a patient initiated
The aim of this study was to assess, in three experimental fields representative of the various topoclimatological zones of Luxembourg, the impact of timing of fungicide
Attention to a relation ontology [...] refocuses security discourses to better reflect and appreciate three forms of interconnection that are not sufficiently attended to