HAL Id: tel-00198379
https://tel.archives-ouvertes.fr/tel-00198379
Submitted on 17 Dec 2007
HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of sci- entific research documents, whether they are pub- lished or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.
L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés.
Modélisation et commande d’hélicoptère
Juan Carlos Avila Vilchis
To cite this version:
Juan Carlos Avila Vilchis. Modélisation et commande d’hélicoptère. Automatique / Robotique.
Institut National Polytechnique de Grenoble - INPG, 2001. Français. �tel-00198379�
#)#*
+-,/.102,43658796:;0=<;7>40@?4A17BA17
CDE% $F GIH;"
-JLK
MONQPSRUTVPXW
K
MZY D[
W]\_^`R1W]PSa
[
MQb Bc
\d
[
N4W]PSa [ M
+60fe7+U?g0fe77E?4.
RUhi\
c
R1Wj\P
c
MCd HkD[
W]\_^`R1W]PSa
[
MdlM
"c
MOml\UhnTSM
+60fe7o879p5pe7775=o8,/.15879O.17B+U.13_<k:kqO.17rL79p5s+U?g0
t
.6?49uv?g0w<;,/oyxlz={}|~xz={}|u2I{
<;7 Lo7+6587r3U07g41
PXW
c
MZY;
%(L
H;%%$
Pc MON4WjM
[~c
dM Es
MOM`Y
ZUUv2
|{}x
|~x
$=
Z_EUy%I
x
I
0fe7o@:kA179p5
Z6=
x6uv B¡
?g+U+,40@587.10
rL7
UUE¢
x
%
¡(x
z¡(|
?g+U+,40@587.10
Z6=_yB
|{}x
:;07£¤587.10=A175¥-¦7o87
Z6B
|
B§
x
%
u,g¨©796£?4A60@?49Q5
Z
x
U
¡v
%s
¡
¡ª1?4r:k9U?g587.10
¸O¹Lº¤»S¹]¼-½D¾
¿À
¹Á¹
ÀwÂ
»Ã¹
ÀLÄ
Å`Æf¼-½w»S¹]Ç
ÀÉÈ
ÇÊ*ËÌLÍÎÏÍÐDÑÒ-»
À ¹  º¤¹]Ç
À
Ò-¹
À ¹ ÂÓ
¹
ÀwÂÓ
¹ ¿
ÇÕÔEÖ×ÎØÖ×ÍÖÚÙ~ÖÒnÛ
¿gÜ Æf»
À¿OÂ]Â
¹]ݺ_Þ¹ß
¿
Ý À Þ¹½à»ÃÒ-¹¼
Â
¹ØÒ-¹ÁÆf¼áwÇ
À
Ê&Ò-¹Lº
Ó
¾¹½à¹pÖ
Å ¿ Ò ¿ Á¹`Ë
À
»Ãâf»Ãºwº¤¹ÐDÛãÏÎÐLÍä2Ïå8ÎÌæLäyç2Ñ2Ý
À
ÆO詹]½à½w¹Ç
À ¾
¿
ßéÛêä
Â
Æfßù&Ò-¹½Å`»S¼¹½Ò-¹ìë
¿OÀ
»Ã½Ñ
¹]ºDÅ`Æf¼½à»S¹]Ç
À
Ë=¹
À ¼ Ó¿OÀ
ÒíÅ`ÏLÙ-Ô%îïäBÑ(Ý
À
Æp詹½à½w¹Ç
À ¾
¿
ßðÛ×ñ¼-»
Ü ¹ À
½w»Ãº_Þ¹Ôß
¿
Ç-Ò-¹Ë¹
À ¼
¿OÀ
ÒíçnÊfÆf¼óò
ÒnÛ
¿gÜ Æf»
ÀB¿OÂÂ
¹Ýº_Þ¹ÉÒ-¹
Àà¿
Ý-Ý~Æ
À
ºà¹
ÀBÂ
¹Lº
Àà¿gÜO¿
»SßéÖ
Å`Æf¼-½w»S¹]Ç
À
ÏE¼-Ò
À Þ¹ÐLäIÙ-ÌLëyëyäyÍØÑ4»Ã¼-â(Þ¹¼»S¹Ç
À
Ò-¹
À ¹ ÂÓ
¹
ÀàÂÓ
¹É¾
¿
ßéÛ×ÌÖêÎÉÖêäÖ×ÍÖãÏÖ4ÒnÛ
¿gÜ Æf»
Ài¿OÂÂ
¹Ýº_Þ¹
ÒnÛã¹jô
¿
Á»S¼-¹
ÀÂ
¹º
Àà¿4Üp¿
»ÃßéÖ
Å`Æf¼-½w»S¹]Ç
À
˹
À ¼
¿pÀ ÒõË%Í%Ì
È
çö8Ï2÷ÌDÑ
ÂÓ¿pÀ â(Þ¹`Ò-¹
À ¹ ÂÓ
¹
ÀwÂÓ
¹ ¿
ÇóÔEÖ×ÎØÖ×ÍÖÚÙ~ÖÃÑ=¹]ºÅZÆf¼-½à»Ã¹Ç
À
ÍBÆfâf¹ßûSÆçsÌØøÏEÎÌDÑÒ-»
À ¹  º¤¹Ç
À
Ò-¹
À ¹ ÂÓ
¹
ÀàÂÓ
¹ ¿
ÇùÔEÖ×ÎØÖ×ÍÖ×ÙlÖÝ~ÆfÇ
À
Á`Û
¿gÜ Æf»
À
Ò-»
À
»ÃâÞ¹Ò-Ç
À¤¿
¼6º
Â
¹]½
º À Æf»S½
¿
¼-¼=Þ¹¹]½Ò¹º
Ó
¾¹½w¹OÖ
Å`Æf¼-½w»S¹]Ç
À Ô
¿pÀ
ßSÆO½CÔÏEÎEñÐÏÙÐLä®úûö8÷LÑyÒ-»
À ¹  ºà¹Ç
À
Ò-¹
À ¹ ÂÓ
¹
ÀwÂÓ
¹ ¿
ÇóÔEÖ×ÎØÖ×ÍÖÚÙ~Ö=Ý~ÆfÇ
À
ÁZÛ
¿gÜ ÆO»
ÀB¿OÂ] Ç-¹]»SßSßû
¿
Ç`½w¹»S¼ZÒ-¹ßéÛ8Þ¹ü6Ç-»ÃÝl¹Í%ÌË%ÌL÷ö@ýLñäBÖ
ç2Ûê¹]¼-½à¹]ÁDþ-ßS¹ZÒ-Çÿ½à¹
ÂÀ
Þ
¹jº
¿OÀ
»¿
º¹jºßðÛÞ¹]ü6Ç-»SÝ~¹&º¤¹
ÂÓ
¼-»Sü6Ç-¹ZÒ-ÇóçÏ
È
Ý~ÆfÇ
À
ßùÇ
À¿
»ÃÒ-¹º¤ÆfÇ/áwÆfÇ
À ½
Ý À Þ¹ Â
»Ã¹Ç-½w¹OÖ
йÁ¹]Á¹pÑ6áw¹
À
¹Á¹
ÀàÂ
»S¹ºàÆfÇ-½
Â
¹Ç_ôùü6Ç-»2ÁZÛãÆf¼1ºLÝl¹
À
Á»S½Ò¹Ý
¿
½à½w¹
À
ÒnÛ
¿ â À Þ¹ ¿
þ-ßù½LÁÆfÁ¹¼1º¤½
¿
ǽà¹]»S¼ZÒ-ÇZß
¿
þ~Æ
À¤¿
º¤Æf»
À
¹OÑU¹¼ZÝ
¿OÀ º¤»
Â
Ç-ßûS¹
À%¿
Ç_ô&º
Ó Þ¹½
¿OÀ
Ò-½BÒ-¹ßðÛÞ¹]üUÇ»SÝ~¹ÉÍBÆfþ~ÆOº¤»Ãü6Ç-¹OÖ
¸O¹
À
¹Á¹
ÀàÂ
»S¹ØÒ-¹ØÁ
¿
¼»é¾¹ À
¹½àÝ=Þ¹  »¿ ßS¹&¾
¿Â
¹]Ç_ôìüUÇ»sÆO¼6º`Þ¹]º_Þ¹ÉÁÆf¼ìÝßSÇ-½â
À¤¿
¼-Òì½wÆfǺ¤»Ã¹¼`Ò-Ç
À¤¿
¼6º
Â
¹]½Ò¹
À
¼»é¾¹
À
¹½
¿
¼-¼=Þ¹¹½]ÑÏEÒ
À » ¿ ¼ ¿ ÑÔ
¿OÀ
ßÃÆf½BÍBÆ_Ò
À
»Sâfƹ]ºE¸OÆf½UÞ¹ØÍBÆfþ~¹
À
ºàÆ-Ö
ç¹½I»S¼-Ò-»
Â
¹]½Ñ ¹]º
Â
Æf¼
 ¹ À
¼-¹]¼1º%ßS¹%è©Ç½à¹ß
¿
âf¹pÑ1ßS¹
À
Æpº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß-¹]ºIßS¹
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹ü6Ç-¹]Ç-¹OÑ
À
¹]½àÝ~¹
Â
º¤»
Ü
¹Á¹¼1ºgÖ
ÈLÀ¤¿
Ò-»Ã¹¼1ºBÒ-¹Ý~Æ
À º ¿ ¼ Â
¹ò
ÏE¼âfßS¹LÒ-¹
Â
Æf¼-»
Â
»Ãº_Þ¹
ÏE¼âfßS¹LßÃÆf¼-âf»Xº¤Ç-Ò-»Ã¼
¿
ß~Ò-¹þ
¿
ºwº¤¹Á¹¼1º
Ü ¹ À ºà»
Âg¿
ßÝ
¿OÀÀ¤¿
Ý-ÝlÆ
À º ¿ Ç
Ý-ß
¿
¼Ò-Ç`Ýß
¿
ºà¹
¿ Ç Â Ê Â
ßS»Sü6Ç-¹
ÏE¼âfßS¹LßÃÆf¼-âf»Xº¤Ç-Ò-»Ã¼
¿
ß~Ò-¹þ
¿
ºwº¤¹Á¹¼1º
Ü ¹ À ºà»
Âg¿
ßÝ
¿OÀÀ¤¿
Ý-ÝlÆ
À º ¿ Ç
Ý-ß
¿
¼Ýl¹
À
Ý~¹¼-Ò-»
Â
Ç-ß
¿ »À
¹¾
¿
ßéÛ
¿OÀ þ À
¹LÁÆpº¤¹Ç
À
ÏE¼âfßS¹Lß
¿
º_Þ¹
À¤¿
ßnÒ¹ØÝ
¿ ½ Â Ê Â
ßûSü6Ç-¹©»S¼
Â
ßS»Ã¼
¿
»S½wÆf¼Ò-ÇZÝ-ß
¿
º¤¹
¿ Ç Â Ê Â ßûSü6Ç-¹
Ý
¿OÀBÀà¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ ÇÝ-ß
¿
¼Ýl¹
À
Ý~¹¼-Ò»
Â
Çß
¿ »À
¹¾
¿
ßéÛ
¿OÀ þ À
¹ÁÆOº¤¹]Ç
À
ÏE»
À
¹LÒ-ÇZÒ-»Ã½àü6Ç-¹
À
ÆOºàÆ
À
"!
# çÆf¼-âfǹÇ
À
ÒnÛãÇ-¼-¹ØÝ
¿
ßùLÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹ØüUǹÇ-¹$
#
ÏE¼âfßS¹Lß
¿
º_Þ¹
À¤¿
ßnÒ¹Øþ
¿
ºàºà¹Á¹¼1º
Ü ¹ À º¤»
Âg¿
ßÝ
¿pÀÀ¤¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç
Ý-ß
¿
¼Ò-Ç`Ýß
¿
ºà¹
¿ Ç Â Ê Â
ßS»Sü6Ç-¹
#
ÏE¼âfßS¹Lß
¿
º_Þ¹
À¤¿
ßnÒ¹Øþ
¿
ºàºà¹Á¹¼1º
Ü ¹ À º¤»
Âg¿
ßÝ
¿pÀÀ¤¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç
Ý-ß
¿
¼Ýl¹
À
Ý~¹¼-Ò-»
Â
Ç-ß
¿ »À
¹¾
¿
ßéÛ
¿OÀ þ À
¹LÁÆpº¤¹Ç
À
%
ÏE¼âfßS¹LßÃÆf¼-âf»Xº¤Ç-Ò-»Ã¼
¿
ß~Ò-¹Ý
¿ ½ Â Ê Â
ßS»Sü6Ç-¹©»S¼
Â
ßS»S¼
¿
»S½wÆf¼Ò-ÇZÝ-ß
¿
º¤¹
¿ Ç Â Ê Â ßS»Ãü6Ç-¹
Ý
¿OÀBÀà¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ ÇÝ-ß
¿
¼Ýl¹
À
Ý~¹¼-Ò»
Â
Çß
¿ »À
¹¾
¿
ßéÛ
¿OÀ þ À
¹ÁÆOº¤¹]Ç
À
#'&)( Ë
Àà¿
½BÒ-¹ßS¹
Ü
»Ã¹
À
Ò-¹]½Ý
¿
ßS¹½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*
#'&,+ Ë
Àà¿
½BÒ-¹ßS¹
Ü
»Ã¹
À
Ò-¹]½Ý
¿
ßS¹½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À
Ò¹Øü6Ç-¹]Ç-¹$
¿ À Â À
- ( ÔÆfÇ-ÝßS¹LÒ-¹Lº
Àà¿
.S¼=Þ¹¹Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*/102
- + ÔÆfÇ-ÝßS¹LÒ-¹Lº
Àà¿
.S¼=Þ¹¹Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç¹"/102
-43 ÔÆfÇ-ÝßS¹LÒ-¹Lº
¿
¼-â
¿
âf¹/102
-65 ÔÆfÇ-ÝßS¹LÒ-¹
À
ÆOÇ-ßS»Ã½7/102
-48
ÔÆfÇ-ÝßS¹LÒ-¹ß
¿pÂ
¹]º9/102
-;:<>= ÔÆfÇ-ÝßS¹LÁÆOº¤¹]Ç
À
/?02
@'A
ÔÆU¹CB
Â
»Ã¹¼1ºÒ-¹Lº
À¤¿
.S¼=Þ¹]¹
@ ( ÔÆ
À
Ò-¹Ò-¹½Ý
¿
ßù½Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ßD
@ + ÔÆ
À
Ò-¹Ò-¹½Ý
¿
ßù½Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç¹E
@F F
Ô¹¼1º
À
¹ØÒ-¹Á
¿
½w½à¹Ò-¹ßéÛ
Ó Þ¹]ßS»
Â
Æfݺg¾¹
À ¹
çÆf¼-âfǹÇ
À
ÒnÛãÇ-¼-¹Ý
¿
ßùLÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ßD
GIH JÆ
ÀàÂ
¹LÒ-¹Lº
Àà¿
.S¼=Þ¹]¹½àÇ
À
ßS¹è©Ç½à¹ß
¿
âf¹/
GLKNM Ð`Þ¹Ý~Æ
À º ¿ ¼ Â
¹/
O + æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ç-¼-»Ãº
¿ »À
¹LÝ
¿OÀà¿
ßSßé¾¹ßS¹¾
¿ ß¿ Ò-»
À ¹ Â
º¤»ÃÆf¼Ò-¹P ( Ò ¿
¼-½Bßù
À
¹Ýn¾¹
À
¹
@
RQTSVU'QXWUXQZY[U
O M æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ç-¼-»Ãº
¿ »À
¹LÝ
¿OÀà¿
ßSßé¾¹ßS¹¾
¿
ßéÛ
¿
ô_¹P\IÒ
¿
¼-½BßS¹
À
¹Ýn¾¹
À
¹$]QTS^QXW_QZY
Ñ\a`bS^QXW_QZY
O
McU æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ç-¼-»Ãº
¿ »À
¹LÝ
¿OÀà¿
ßSßé¾¹ßS¹¾
¿
ßéÛ
¿
ô_¹P\IÒ
¿
¼-½BßS¹
À
¹Ýn¾¹
À
¹$
@
RQTSVUZQXWdUTQZY[U
Ñe\`fS^QTWgQZY
O M
æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ç-¼-»Ãº
¿ »À
¹LÝ
¿OÀà¿
ßSßé¾¹ßS¹¾
¿
ßéÛ
¿
ô_¹P\IÒ
¿
¼-½BßS¹
À
¹Ýn¾¹
À
¹$]
QTS
QXW
QZY
h
Ñi\j`fS^QXW_QZY
O M!
æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ç-¼-»Ãº
¿ »À
¹LÝ
¿OÀà¿
ßSßé¾¹ßS¹¾
¿
ßéÛ
¿
ô_¹P\IÒ
¿
¼-½BßS¹
À
¹Ýn¾¹
À
¹$]
!
QTS
!
QXW
!
QZY
!
Ñi\j`fS^QXW_QZY
jU æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò-¹Øè©Æ
ÀàÂ
¹]½B¹jôUº¤¹
À
¼-¹]½
k U: ë À
¹]Á»é¾¹ À ¹  ÆfÁÝlÆf½
¿
¼1º¤¹Ò-Ç
Ü ¹  º¤¹]Ç
À
Ò-¹Lè©Æ
ÀàÂ
¹½B¹jôUº¤¹
À
¼-¹]½I/
l æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò-¹Øè©Æ
ÀàÂ
¹]½
Â
Æf¼-½w¹
À@ÜO¿
º¤»
Ü
¹½
m Ï
Â]Â
Þ
¹]ßjÞ¹
Àà¿
º¤»ÃÆf¼Ò-¹ß
¿
Ý~¹½
¿
¼1º¤¹Ç
À
npo !
qi( ç¹
Ü
»S¹
ÀB ÆfßÃßS¹
Â
º¤»XèiÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ß*
qr+ ç¹
Ü
»S¹
ÀB ÆfßÃßS¹
Â
º¤»XèiÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹üUǹÇ-¹$
s ( JÆ
ÀàÂ
¹ Ó Æ À
»utÆO¼6º
¿
ßS¹L½wÇ
À
ßS¹
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*/
s + JÆ
ÀàÂ
¹ Ó Æ À
»utÆO¼6º
¿
ßS¹L½wÇ
À
ßS¹
À
ÆOº¤Æ
À
Ò¹Øü6Ç-¹]Ç-¹$/
vxw Å ¿ º À »Â
¹L»SÒ¹¼1º¤»Xº_Þ¹Py{z|y
vCH ÷s¹¼-½w¹Ç
À
ÒnÛã»S¼-¹
À
º¤»Ã¹LÒ-Çè©Ç-½à¹]ß
¿
âf¹}
m
0~ "!
v ( ÷s¹¼-½w¹Ç
À
ÒnÛã»S¼-¹
À
º¤»Ã¹LÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ßD>}
m
0[ "!
v +
÷s¹¼-½w¹Ç
À
ÒnÛã»S¼-¹
À
º¤»Ã¹LÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç-¹$>}
m
02 !
vxMMc Å`ÆfÁ¹¼1ºÒnÛã»S¼-¹
À
ºà»S¹Ò-Ç|}`6Q' QT Ý
¿OÀBÀ¤¿
Ý-ÝlÆ
À
ºD¾
¿
ßéÛ
¿
ô_¹P\>}
m
0[ !
vxM h ë À
ÆUÒ-Ç-»XºBÒnÛê»Ã¼-¹
À
º¤»Ã¹Ò-Ç|}`6Q' fQTÝ
¿OÀBÀ¤¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç_ô
¿
ô_¹]½\uR>}
m
0[ !
Å º » ¹Ø¸ Æfþ-»S¹]¼-¼-¹
È¿ À
} Í ¿
»SÒ-¹]Ç
À
Ò-¹]½Ý
¿
ßS¹]½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*/0~ n
ë(ÆO½à»Ãºà»SÆf¼&»Ã¼-»Ãºà»
¿
ßùEÒ-Ç
Â
ÖãÁZÖ-Ò-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
Æfݺg¾¹
À
¹Ý
¿OÀBÀ¤¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç À
¹Ýn¾¹
À
¹Ø»S¼¹
À
ºà»S¹]ß*
ç ¿ â
Àà¿
¼-âf»Ã¹¼{N
Å ¿ º À »Â
¹LÒnÛã»S¼-¹
À
ºà»S¹
Å ¿
½w½à¹ØÒ-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
Æfݺg¾¹
À
¹}
m
"H Å ¿
½w½à¹ØÒ-Çè©Ç-½à¹]ß
¿
âf¹}
m
( Å ¿
½w½à¹ØÒnÛãÇ-¼-¹Ý
¿
ßùLÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ß}
m
+ Å ¿
½w½à¹ØÒnÛãÇ-¼-¹Ý
¿
ßùLÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹üUǹÇ-¹$>}
m
A ë À
¹]½à½à»ÃÆf¼ZÒÊU¼
¿
Á»Sü6Ç-¹
( ÎÆOÁDþ
À
¹LÒ¹ØÝ
¿
ßS¹]½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿ ß
=
ÎÆOÁDþ
À
¹LÒ¹ØÝ
¿
ßS¹]½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À
Ò¹Øü6Ç-¹]Ç-¹
æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò¹è©Æ
ÀàÂ
¹]½BâÞ¹¼=Þ¹
À¤¿
ßûS½UÞ¹¹½
æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò¹
Â
Æ_Æ
À
Ò-Æf¼¼Þ¹¹]½â(Þ¹¼=Þ¹
À¤¿
ßûS½UÞ¹]¹½
Å ¿ º À »Â
¹LÒ-¹
À
Æpº
¿
ºà»SÆf¼
( Í ¿
ÊOÆf¼ZÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ß*
+ Í ¿
ÊOÆf¼ZÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹üUǹÇ-¹$
æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò¹ØÝ~Æf½w»Ãº¤»ÃÆf¼Ò-Ç
Â
ÖãÁZÖÒ-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
ÆOݺg¾¹
À
¹Ý
¿pÀÀà¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç
À
¹]Ýn¾¹
À
¹É»Ã¼-¹
À
º¤»Ã¹ß*]QhS^QXWgQXY
[ лS½@º
¿ ¼ Â
¹LÒ-Ç
Â
¹]¼6º
À
¹ØÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ßÆfÇZÒ-¹ü6Ç-¹Ç-¹
¾
¿ÂÓ¿
ü6Ç-¹ÕÞ¹ßjÞ¹]Á¹]¼1ºBÒ-»Þ¹ À
¹¼1º¤»Ã¹ßnÒ-¹Ý
¿
ßS¹
( æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò¹ØÝ~Æf½w»Ãº¤»ÃÆf¼Ò-Ç
Â
¹]¼1º
À
¹ØÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ßlÝ
¿OÀBÀ¤¿
Ý-ÝlÆ
À º ¿ Ç
À
¹]Ýn¾¹
À
¹E
@
RQhSVUZQXWdUXQXY[U
+ æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò¹ØÝ~Æf½w»Ãº¤»ÃÆf¼Ò-Ç
Â
¹]¼1º
À
¹ØÒ-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç¹ÉÝ
¿pÀÀà¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç
À
¹]Ýn¾¹
À
¹E
@
RQhSVUZQXWdUXQXY[U
C Í ¿
Ý-Ý~Æ
À
ºBÒ-¹
Ü
»Ãºà¹½w½à¹½Ò-¹
À
Æpº
¿
ºà»SÆf¼&Ò-¹]½
À
ÆOº¤Æ
À ½
ä2¼-¹
À
âf»S¹
Â
»S¼=Þ¹jº¤»Sü6Ç-¹LÒ¹ØßðÛ
Ó Þ¹ßS»
Â
ÆfÝ_ºg¾¹
À
¹N
=
ä2¼-¹
À
âf»S¹
Â
»S¼=Þ¹jº¤»Sü6Ç-¹LÒ¹º
À¤¿
¼½àß
¿
º¤»SÆO¼{N
g ä2¼-¹
À
âf»S¹
Â
»S¼=Þ¹jº¤»Sü6Ç-¹LÒ¹
À
ÆOº
¿
º¤»SÆO¼{N
( ë(ÆOÇ-½à½UÞ¹¹ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*/
+
ë(ÆOÇ-½à½UÞ¹¹ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À
Ò¹Øü6Ç-¹]Ç-¹$/
À Â ¿ ¿ Â ¿ Ü ÀÂ Â
Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß¹]º¾
¿ ß¿ Ý-Ç-»Ã½à½
¿ ¼ Â
¹ØÒ-ÇZÁÆpº¤¹Ç
À
!
ä2¼6º
À Þ¹]¹ÉÒ-¹
Â
ÆfÁÁ
¿
¼-Ò¹
¿
½à½wÆ
Â
»jÞ¹]¹
¿
Ç`ßù
Ü
»S¹
À ÆfßÃßS¹
Â
º¤»Xè
Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç¹"
V
ä2¼6º
À Þ¹]¹ÉÒ-¹
Â
ÆfÁÁ
¿
¼-Ò¹
¿
½à½wÆ
Â
»jÞ¹]¹&¾
¿
ßéÛ
¿
¼-âOßS¹EßÃÆf¼-âf»Xº¤Ç-Ò»S¼
¿ ß
Ò-¹Ý
¿ ½ Â Ê Â
ßS»Sü6Ç-¹7%
i
ä2¼6º
À Þ¹]¹ÉÒ-¹
Â
ÆfÁÁ
¿
¼-Ò¹
¿
½à½wÆ
Â
»jÞ¹]¹&¾
¿
ßéÛ
¿
¼-âOßS¹Eß
¿
º_Þ¹
À¤¿
ß
Ò-¹Ý
¿ ½ Â Ê Â
ßS»Sü6Ç-¹
ä2¼-¹
À
âf»S¹LÝ~ÆOº¤¹]¼1º¤»S¹]ßSßùÒ-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
Æfݺg¾¹
À
¹
j ä2¼-¹
À
âf»S¹LÝ~ÆOº¤¹]¼1º¤»S¹]ßSßùâ
À¤¿gÜ
»Ãº
¿
º¤»ÃÆf¼-¼-¹]ßSßùIN
ä2¼-¹
À
âf»S¹LÝ~ÆOº¤¹]¼1º¤»S¹]ßSßùìÞ¹ß
¿
½wºà»Sü6Ç-¹N
æ»Xº¤¹½w½à¹Ò-¹Lº
Àà¿
¼-½wß
¿
ºà»SÆf¼&Ò-¹ßðÛ
Ó Þ¹]ßS»
Â
Æfݺg¾¹
À
¹ npo
¢¡
æ»Xº¤¹½w½à¹»S¼Ò-Ç-»Ãºà¹L¹¼
Ü
Æfß½@º
¿
ºà»SÆf¼¼
¿ » À
¹ ndo
K æ»Xº¤¹½w½à¹»S¼Ò-Ç-»Ãºà¹L¹¼
Ü
Æfß
Ü ¹ À º¤»
¿
ߣ ndo
x¤
æ»Xº¤¹½w½à¹»S¼Ò-Ç-»Ãºà¹L¹¼
Ü
Æfß¹]¼`Ý
¿
ßS»Ã¹
À
npo
æ»Xº¤¹½w½à¹»S¼Ò-Ç-»Ãºà¹L¹¼
Ü
Æfßâ(Þ¹¼=Þ¹
À¤¿
ߣ npo
]QTS^QTWgQZY
ÙUÊU½wºg¾¹Á¹ØÒ¹
À Þ¹]ègÞ¹ À
¹¼
Â
¹Ø»S¼-¹
À
º¤»Ã¹ß
@
RQTSVUZQTWdUXQZY[U
ÙUÊU½wºg¾¹Á¹ØÒ¹
À Þ¹]ègÞ¹ À
¹¼
Â
¹¦¥ô_¹
¿ Ç Â
ÖãÁZÖ-Ò-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
Æfݺg¾¹
À ¹
]
QTS
QXW
QXY
h
ÙUÊU½wºg¾¹Á¹ØÒ¹
À Þ¹]ègÞ¹ À
¹¼
Â
¹¦¥ô_¹
¿ Ç Â
¹]¼1º
À
¹Ò-Ç
À
Æpº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿ ß
]
!
QTS
!
QXW
!
QXY
!
ÙUÊU½wºg¾¹Á¹ØÒ¹
À Þ¹]ègÞ¹ À
¹¼
Â
¹¦¥ô_¹
¿ Ç Â
¹]¼1º
À
¹Ò-Ç
À
Æpº¤Æ
À
Ò-¹ü6Ç-¹]Ç-¹
§
ÏE¼-âOßS¹LÒnÛ
¿
ºàº
¿
ü6Ç-¹Ò-¹½BÝ
¿
ßS¹½BÒ-Ç
À
Æpº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß*
§j
ÏE¼-âOßS¹LÒnÛ
¿
ºàº
¿
ü6Ç-¹Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ßD
§ H ÏE¼-âOßS¹LÒnÛ
¿
ºàº
¿
ü6Ç-¹Ò-Çè©Ç-½à¹]ß
¿
âf¹
§ + 3i3 ÏE¼-âOßS¹LÒnÛ
¿
ºàº
¿
ü6Ç-¹Ò-ÇZÝ-ß
¿
¼Ò-¹ßðÛê¹ô_º
À Þ¹]Á»Xº_Þ¹Ò-¹]½Ý
¿
ßS¹]½7
¨ ÏE¼-âOßS¹LÒ-¹þ
¿
ºwº¤¹]Á¹]¼6º
Ü ¹ À ºà»
¿
ßnÒ-¹]½Ý
¿
ßS¹½ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»S¼
Â
»SÝ
¿
ß
© ÏE¼-âOßS¹Lß
¿
º_Þ¹
Àà¿
ßÒ¹º
À¤¿
¼½àß
¿
º¤»SÆO¼{
©
ÏE¼-âOßS¹LÒnÛã»S¼
Â
ßS»Ã¼
¿
»S½wÆf¼Ò-¹ßðÛ
¿OÀ º¤»
Â
Ç-ß
¿
º¤»ÃÆf¼CÒ-¹þ
¿
ºàº¤¹]Á¹]¼1ºÒ¹½BÝ
¿
ßù½
Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À
Ò-¹ü6Ç-¹Ç¹"
ª
æy¹
Â
º¤¹Ç
À
ÒÛ
¿
¼âfßS¹]½ÒÛ×ä2Ç-ßù
À
Ò-¹
Â
Æf¼
Ü
¹¼1º¤»ÃÆf¼nSVWrY
«
ÏE¼-âOßS¹LÒnÛ
¿
t»ÃÁDǺҹ½Ý
¿
ßS¹]½Ò-Ç
À
ÆOºàÆ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ß
¬
ÏE¼-âOßS¹LÒnÛã»S¼
Â
»SÒ-¹]¼
Â
¹
Å`Ç-ßXº¤»SÝßS»
¿
º¤¹]Ç
À
Ò¹Éç
¿ â À¤¿
¼-âO¹OÖ
È¿
»S¼
® ÏE¼-âOßS¹LÒ-¹ß
¿pÂ
¹]º¯
°
ÏE¼-âOßS¹LÒ-¹
À
ÆOÇ-ßS»Ã½¦
r
± ÏE¼-âOßS¹LÒ-¹Lº
¿
¼-â
¿
âf¹
² Å ¿
½w½à¹
Ü
ÆfßÃÇ-Á»Ãü6Ç-¹Ò-¹ßéÛ
¿ »À
>}
m
³ ¿ Â Â À À À Â ¿
³ + ϼ-âfßS¹LÒ¹ØÝ
¿ ½  ÆfßÃßS¹
Â
º¤»XèiÒ-Ç
À
ÆOº¤Æ
À
Ò-¹üUǹÇ-¹$
r
³
ϼ-âfßS¹LÁÆ4Êf¹]¼`Ò-¹Ý
¿
½Ý
¿OÀÀ¤¿
ÝÝlÆ
À º ¿ Ç Â
¹¼1º
À
¹ØÒ-¹
À
ÆOº
¿
ºà»SÆf¼&ÒÇ
À
ÆOº¤Æ
À Ý À
»Ã¼
Â
»ÃÝ
¿
ß
³
ϼ-âfßS¹LÒ¹ºàÆ
À
½w»SÆf¼ßûS¼=Þ¹ ¿ »À
¹EÒ-¹Ý
¿
ßù½7
Ü_À
»SßÃß
¿
âf¹
´ U :
й]Ç_ô_»é¾¹Á¹
Â
ÆOÁÝ~Æf½
¿
¼6ºà¹LÒ-Ç
Ü ¹  º¤¹]Ç
À
Ò-¹Lè©Æ
ÀwÂ
¹]½¹ôUº¤¹
À
¼-¹½L/102
µ U æy¹
Â
º¤¹]Ç
À
Ò-¹
Ü
»Ãº¤¹]½à½w¹
¿
¼âfÇ-ß
¿ »À
¹EÒ-¹ßéÛ
Ó Þ¹ßû
Â
ÆOݺg¾¹
À
¹Ý
¿pÀÀà¿
Ý-Ý~Æ
À º ¿ Ç
À
¹Ýn¾¹
À
¹
@
RQTSVUZQXWUXQZY[U
do