R ENDICONTI
del
S EMINARIO M ATEMATICO
della
U NIVERSITÀ DI P ADOVA
G AETANO F ICHERA
Sul principio della memoria evanescente
Rendiconti del Seminario Matematico della Università di Padova, tome 68 (1982), p. 245-259
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principio
GAETANO FICHERA
(*)
La teoria matematica dei materiali elastici dotati di
memoria,
iniziata nel 1874 da L. Boltzmann
[1], [2]
eproseguita
da V. Volterra inmagistrali lavori, apparsi
fra il 1909 ed il1913, [3], [4], [5], [6], [7],
era rimasta per
lungo tempo
abbandonata fino aquando,
apartire
dalla fine
degli
anni150,
diversi Autori neriprendevano
lo studio e,ribattezzatala
visco-elasticità,
neportavano
avanti la tematica conimportanti
ricerche(cfr. [8], [9], [10], [11]
e labibliografia
citatain
[12]).
Un
problema
di caratteresquisitamente
fisico-matematico èquello
consistente nel cercare di dare un
significato
matematico al fatto intuitivo e,peraltro,
ben verificabilesperimentalmente,
secondocui,
con il trascorrere del
tempo,
il materiale tende a dimenticare la suastoria
più remota,
vale a dire che le deformazioni cui esso fu sotto-posto
nelpassato
tendono ad avere sempre minore influenza sulla deformazioneattuale,
man mano che dettopassato
si fapiù
lontano.È questo
unproblema che,
purportando (horribile dictu!)
adimplica-
zioni
quasi filosofiche,
è tuttavia della massima serietàed,
a mio pa-rere, ad una soddisfacente soluzione di esso è
legato
molto del pro- gresso futuro della teoria matematica deicorpi
elastici con memoria.Occorre dare riconoscimento a B. Coleman ed a W. Noll di essere
stati i
primi
a porre, con cristallina chiarezzamatematica,
il pro- blema ed asuggerirne
unasoluzione, proponendo
unPrinciple of Fading Memory [10].
Più recentemente io pure mi sono
occupato
diquesto proble-
ma,
[13], [14], [15], [16], [17],
assumendo nei confronti di esso un(*)
Indirizzo dell’A.: Via PietroMascagni
7, 00199 Roma.atteggiamento
«naive », tipico
del matematico puro, mache,
tutta-via,
y appare irrinunciabile.’
Il mio
punto
di vista è ilseguente: quale
si sia la forma matema- tica chevoglia
darsi alPrinciple of Fading Memory (Principio
dellamemoria
evanescente) che, brevemente,
d’ora in avanti indicherò conla
sigla PFM,
essa deve esser tale da assicurare alproblema integro- differenziale,
nelquale
ilproblema fisico,
allafine,
sitraduce,
un teo-rema di esistenza e, a seconda dei
casi,
anche un teorema di unicità.Ogni proposta
di un PFM che non sia atta a soddisfare tale im-prescindibile esigenza,
deve allora essererigettata.
Ciò mi ha con-dotto ad avanzare
qualche
riserva[15], [16],
sul PFM di Coleman eNoll ed
ha, susseguentemente, originato
unagarbatissima polemica epistolare
fragli
illustriColleghi
G.Capriz
dell’Università di Pisa ed M. Gurtin dell’Università diPittsburgh,
da unaparte,
e medall’altra,
della
quale,
per le interessanti considerazionisvolte,
mipermetterò
di dare notizia nella
presente
Nota( ~) .
Ma lo scopoprincipale
diquesta
Nota è di esporre un mio
punto
di vista che non è soltantocritico,
ma anche
costruttivo,
contenendo esso una miaproposta
per un PFM.Criticare, tuttavia,
è moltopiù
facile che costruire e devo subito con-fessare che
questa
miaproposta
fa sorgere in me stesso diverse per-plessità,
per motivi di natura tecnica deiquali parlerò
inquesta
Nota.Tali motivi fanno
apparire
laproposta
da meavanzata, più
che comeun5effettiva soluzione del
problema,
come una traduzione di esso inuna nuova, altrettanto
difficile, questione. Tuttavia,
le considerazioni che vengono ad esser svolte mipaiono
di interesse non trascurabile etali,
comunque, da formareoggetto
dellapresente Nota,
che sperodegna
di essere dedicata aGiuseppe Grioli,
Fisico-matematico insi- gne eCollega carissimo,
cui milega
unaquasi
semi-secolare amicizia.***
Scriverò al modo
seguente
leequazioni
costitutive di un corpo elastico dotato dimemoria,
nell’ambito della teoria lineare dell’ela-(1)
Il contrasto delle idee,garbatamente
espresso perlettera,
spesso si verificava nelleepoche passate,
dandoluogo
acorrispondenze
che,negli
anniposteriori, dovevano,
inpiù
di un caso, esser fondamento a nuoviprogressi
della Scienza.
Oggi,
con la frenesia deitempi
moderni, neiquali
èpiù
facileviaggiare
che scrivere,questa
bella abitudine sembra essersiperduta. Epperò
è stato per me un vero
piacere
intrattenere una cortese ed interessante cor-rispondenza
con dueColleghi
tantogentili
quanto valorosi.sticità,
senza,tuttavia,
fare leipotesi
diomogeneità
edisotropia
per il corpo cui esse si riferiscono:X =
(x~, ..., xr)
è ilpunto
variabile in un campo(insieme aperto
con-nesso)
limitato A dellospazio
cartesiano Xr(assumo uguale
ad r ladimensione dello
spazio,
per trattare in modo unitario i tre casi di interesse fisico r =1, r
=2, r
=3 ) ; t
è la variabileahi è il tensore
degli sforzi ; s
=quello
della defor- mazione(linearizzata);
aihik sono icoefficienti
elastici del corpo assog-gettato
alle ben note condizioni di simmetrianonchè
all’ipotesi
dirender,
perogni x,
definitapositiva
la formaquadratica (8ik
=8ki)
neller(r + 1)/2 componenti
di defor-mazione. Le funzioni definite per sono i
coefficienti
ere-ditari o di memoria del corpo, verificanti le condizioni di simmetria
_ ed
assoggettati
allaipotesi semplicificatrice
di non
dipendenza
da x e di verificare il Translation Invariance Axiom secondo Gurtin eSternberg [11]
oPrincipio
del ciclochiuso,
secondoVolterra
[7].
Il PFM di Coleman e Noll consiste nel supporre esistente una
fun-
zione
d’influenza h(s)
tale che siano verificate leseguenti
condizioni:1) h(s)
> 0(b’s ~ 0); 2)
limsph(s)
= 0 perqualche
p >0; 3)
8---+ + 00
In che modo la
h(s)
la memoria del corpo è evidente.Tanto
più
alto è p, tantopiù rapido
è l’affievolirsi dellamemoria,
ydato che i coefficienti CPihik che la
determinano,
sonoassoggettati
arender
convergenti gli integrali (2).
Nel lavoro
[16]
considero il casotalché le
(1)
si riducono all’unicaequazione integrale (dove
tralasciodi indicare la
dipendenza
dax)
È
ovvio che inquesto
caso il PFM di Coleman e Noll è soddisfattoqualunque
sia A equale si sia la funzione di influenza
deltipo (1 + s) ( p
>0).
Si consideri la(3)
nellospazio 0°(1, C)
delle funzioni(a
valoricomplessi)
definite inI = (- oo, q] (q >
0 arbitrariamentefissato),
ivicontinue e limitate.
C°(I, C)
è unospazio
diBanach,
introducendo la normaIn
[16]
è dimostrato che in0°(1, C)
la(3)
ha comespettro
tuttoil
semi-spazio
Ne viene che per un valore di  verificante la
(4) può,
per la soluzione della(3),
mancare l’esistenza o l’unicità o entrambe.Questo
mioesempio
venne contestato daCapriz
e Gurtinche,
inuna
loro, peraltro cortesissima,
lettera del29-V-1980,
a me indiriz-zata,
y osservaronoquanto
segue.Introdotta la funzione
(stress-relaxation function),
essi scrivono la(3)
nella formaseguente:
ed osservano che i valori di  «
cattivi »,
cioèquei
valori(reali)
per iquali ~, > 1, corrispondono
a «physically
unreasonablef orms
» della« stress relaxation function »
G(s).
Essi affermano che il caso~, > 1,
avendo come conseguenza
0,
èinammissibile,
dato che al-lora
G(s),
per smaggiore
di un certo so, assume valorinegativi,
con-trariamente alla evidenza
fisica,
y e testualmente scrivono:« To us
using
thestrange
behavior associated A > 1 as anargument against fading-memory
isequivalent
tousing
the lackof
uni-queness in
elasticity
outsideof
thep ositive- definite
range as anargument against elasticity.
»Aggiungono
infine che il valore A = 1corrisponde
al caso di unfluido,
dato cheG( oo) = 0,
e concludono: «For such materials oneexpects
anomalousequilibrium behavior,
so your result is not at all sur-prising (cfr. Pipkin,
Lectures onViscoelasticity Theory, Applied
Mathe-matical
Sciences,
vol.7, Springer, 1972)
».Questa
lettera dei due illustriColleghi
è certoun’intelligente
di-fesa del PFM di Coleman e
Noll,
ma leargomentazioni
in essa conte-nute,
y perpotere
essere accettate(specie
il paragone cheCapriz
eGurtin istituiscono fra la
positività
diG(s)
in visco-elasticità e la definitezzapositiva
delpotenziale
elastico inelasticità)
dovrebberoessere sostenute dalla dimostrazione del fatto
che, quando
èG(s)
>0, +
oo, allora sussiste per la(5)
un teorema di unicità(cos
comeaccade nell’elasticità
classica, quando
ilpotenziale
elastico è definitopositivo). Purtroppo
ciò non è vero.In una mia lettera del
12-VI-1980,
indirizzata aCapriz
ed a Gur-tin,
y consideravo il caso in cui nella(5)
si assumeG(s)
èpositiva
pers ~ 0, G( -~- oo)
=2 ;
per essa è verificato il PFM di Coleman eNoll,
eppurel’equazione
omogenea associata alla(5)
ammette in
00(1, C)
le due autosoluzionie(t)
= sin t ede(t)
= cos t.Ciò fa ritenere che la schematizzazione matematica di un PFM non
possa esaurirsi nelle condizioni
1), 2), 3), postulate
da Coleman eNoll,
ma richieda unapiù penetrante
analisi.Per rendersi ben conto della difficoltà del
problema
analitico da risolvere nella teoria delleequazioni integro-differenziali, quando
siattacca lo studio dei materiali elastici con
memoria,
y si considerino leequazioni
costitutive(1) nell’ipotesi
che il corpo siaisotropo
ed omo-geneo e si introduca nelle
(1)
unparametro
di comodo A. Si ha allora(dopo
aver scelto convenientemente le unità di misurafisiche):
dove v è una costante che
rappresenta
un coefficiente elastico del corpo(2)
e ecp2(s)
sono i coefficienti di memoria nel caso del corpoisotropo.
Si supponga di voler studiare il
problema quasi
statico e che ilcorpo, schematizzato in una sua
configurazione
naturale dalcampo A,
sia fisso
lungo
tutto il suo contorno(3).
Dalleequazioni
diequilibrio
di
Cauchy
=fi (~) Cf(x, t)
=t) ... f r(x, t)
è la forza di massa cheagisce
sulcorpo]
e ricordando che 8ih =2-1(ui~n + (u~, ..., ur)
èil vettore
spostamento]
sitrae, supposte
lecite le derivazioni sotto il segno diintegrale
nei secondi membri delle( 6 ) ,
perx E A, -
con la condizione al contorno
(2)
Se L ed M sono le costanti di Lamè del corpo, si èsupposto
di averescelto le unità di misura in modo che si abbia M = 1. Sarà allora v = .L + 1.
(3)
In tuttaquesta
Nota mi limiterò a considerare solo condizioni al con-torno di
Dirichlet,
per nonappesantire
la trattazione conapparati
formaliestranei all’essenza concettuale delle considerazioni, che mi propongo di svol-
gere. t però
del tutto ovvio comequanto
verrò a dire si estenda apiù
gene- raliproblemi integro-differenziali
al contorno,quali quelli
considerati in [16]ed in [17].
(4)
Con/h
si indical’operazione
di derivazioneparziale (h
= 1, ..., r).Si è
posto
Per risolvere il
problema (7), (8)
apparespontaneo
servirsi del-l’integrale
di Fourier. Si indichi cong(a.)
la trasformata di Fourierdella funzione
g(t)
Si ponga
Da
(7)
e(8)
si traePer A = 0 il sistema
(9)
si riduce aquello
della elastostatica clas-sica, che,
com’è bennoto,
è fortemente ellitticoper v > -1.
Con tale scelta di v eper A
=0,
il sistema(9), (10)
ammette(per ogni
fis-sato
a)
una ed una solasoluzione. È giustificato
il presumere che perIÂI Âo,
conÀo
abbastanzapiccolo,
per il sistema(9), (10) seguiti
asussistere, qualunque
sia a, il teorema di esistenza e di unicità.Purtroppo, per A arbitrario,
il sistema(9) cesserà,
ingenerale,
diessere, non solo fortemente
ellittico,
ma addirittura ellittico ed ilproblema (9), (10)
diverrà unproblema
malposto,
l’analisi delquale
urterà contro
pressochè
insormontabili difficoltà.Questo
avverrà anchese si fanno
ipotesi
dipositività generalizzanti quelle
menzionate daCapriz
e Gurtin nel casoparticolare prima
considerato.Si torni ora a scrivere le
(1)
inipotesi
dimaggiore generalità,
ab-bandonando, cioè, l’ipotesi
del ciclo chiuso esupponendo
i coeffi-cienti ereditari
dipendenti
anche da x. Anche ora si introduca il para-metro A,
che saràsupposto passibile
di assumere valori anchecomplessi
Oltre alle
ipotesi già
menzionate per i coefficienti elasticiaihi7c(x),
si supponga che essi
appartengano
aC2 (À ) .
Perquanto riguarda
icoefficienti
ereditari,
si assumache,
oltre a verificare leipotesi
disimmetria
detto D il
semipiano del piano t,
z nelquale sia,
perogni (t, T)
ED, r)
eC2(A).
Inoltre siano funzioni di(x, t, r)
limitate e misurabili in.A. X D.
Si supponga infine che esista una funzionepositiva L(t, T)
laquale,
perogni
sia funzione di r som-mabile in
(- oo, + cxJ),
y riuscendo(con C(g)
costantedipendente
solo daq),
tale che perogni x
E AIl
problema quasi
statico dàluogo
alseguente problema
al con-torno
integro-differenziale :
Sia
H+(A)
lospazio
di Hilbert delle funzioni vettoriali ad r com-ponenti complesse
dotate in A delle derivate(generalizzate)
fino all’or-dine n,
munito della normaSia
e-[19 .Hn(A)]
lospazio
delle funzioniv(t)
definite in I -(-
oo,t],
aventi valori in continue
(nella topologia
forte di.Hn (A ) )
in I elimitate in I.
e.[I9 H+(A)]
si consideri come unospazio
diBanach,
definendo lanorma di
v(t)
al modoseguente:
Considerando
t)
come un elementou(t)
di0°[1, H2(A)] :
t~
la soluzione del
problema (11),
y(12)
sarà ricercata in talespazio. Occorrerà, naturalmente,
farel’ipotesi
che siaf (x, t)
EC°[I, .
A
questo punto
posso avanzare la miaproposta
per unPFM,
for-mulato per via assiomatica. A ciò
perverrò
dando due condizioni(as- siomi)
di ammissibilità per ilcomplesso
dei coefficienti ereditarit, T)} (che chiamerò, brevemente,
la memoria delcorpo).
Essi sono iseguenti:
1)
Se la memoriat, T)}
èammissibile, allora,
assumendoÂ
= 1,
sussistono per ilproblema (11),
y(12)
i teoremi di esistenza eunicità.
2)
Se la memoriat, i))
èammissibile,
è anche ammis- sibile la memoriat, i)~
perogni
A tale cheIÂI 1.
Il
significato
delprimo
assioma è ovvio : nonpuò
esserci PFM chenon assicuri al
problema (11), (12)
l’esistenza e l’unicità della solu- zione. L’assioma2)
vuole inveceesprimere questa
istanza: se unadata memoria verifica il
PFM, tende, cioè,
adaffievolirsi,
indebolendo(o,
comunque, nonrafforzando) questa
memoria con ilmoltiplicarne
icoefficienti per un  anche la nuova memoria verifica il PFM.
Il mio scopo è ora di uscire dalla assiomatizzazione ed
esprimere,
con una condizione
quantitativa
sui coefficienti dimemoria,
y il fatto che per essi è verificato il PFM. Tale fine saràraggiunto,
ma avvertoche la condizione
quantitativa
non avràun’espressione
analitica cossemplice (e
ciò era daattendere)
come la(2)
di Coleman e Noll.Si consider il
problema
classico dell’elasticità per un corpo fissolungo
tutto il bordoSi assuma e a~. E C°°. Il
problema (13), (14)
ha allorauna ed una sola soluzione in
.g2(A) (cfr. [13],
p.381).
Sirappresenti
tale soluzione al modo
seguente : u
= Gv. G èl’operatore
di Green delproblema (13),
y(14).
Esiste una costante cdipendente
soloda
A edai coefficienti elastici aihik tale che
(cfr. [13],
p.370).
Si consideril’operatore
lineare definito inC’°[7, Ho(A)]
con
Dalla
(15)
e dalleipotesi
assunte sui coefficienti dimemoria,
segue che 13 è unoperatore
lineare limitato diC°[I, J?o(JL)]
in se stesso.Orbene,
ilproblema (11),
y(12)
èequivalente
alseguente:
Se u è soluzione di
(11),
y( 12 ) ,
yla v, definita
perogni
fissato t me-diante
(13),
y è soluzione di(16),
yladdove,
se v è soluzione di(16),
y u = Gv è soluzione di(11), (12).
Diciamo ég
ilraggio spettrale dell’operatore 1J, poniamo
cioè:La
quantità
reale nonnegativa ég
è un funzionale di 13 equindi,
yfissato
.~.,
dei coefficienti elastici e dei coefficienti di memoria 99ihjk. Poichè durante tutta la discussione hosupposto
fissatigli
una volta per
tutte,
metterò solo in evidenza ladipendenza
die,6
dalcomplesso
di tutti i coefficienti di memoria del corpo(com- plesso
che indicherò cong)
cioè dalla memoria del corpo. Scriverò alloraIl funzionale avrà una
dipendenza
assaicomplicata
da ingenerale
nonesprimibile
con unasemplice
formola analitica. Possoperò
affermare cheSussiste il
seguente
teorema che dàaspetto quantitativo
al PFM.I. - Condizione necessaria e
sufficiente perchè
la memor2ac g~ ve-rifichi
il PFM[cioè
i due assiomi1)
e2)]
è che si abbiaDirò che il numero
complesso A
è un valoreregolare
perl’equa-
zione
(16),
se,assegnata comunque f
in00[1, .FI°(A)],
la(16)
ammetteuna ed una sola soluzione v E
C°[I,
È
ben noto dall’analisi funzionale che è ilraggio
del mas-simo cerchio di centro
l’origine,
nelpiano complesso,
i cuipunti
in-terni sono tutti
regolari. (se
=0,
tutti ipunti
delpiano complesso
sono
regolari).
Se è verificata la(17),
sonoregolari
tutti i A per iquali
e
quindi
q verificagli
assiomi1)
e2)
del PFM.Viceversa,
se y verificaquesti assiomi,
il disco è costituito tutto dapunti
re-golari
equindi
deve essereC. = 0
oppure(~0.~)-1 > 1,
cioè deve es- sere verificata la(17).
È
statopiù
volteosservato, [13], [15], [16], [17]
che se nelle equa- zioniintegro-differenziali
si sostituisce l’estremo inferiore diintegra-
zione - oo con un valore finito
to (ipotesi
diVolterra),
siconsidera, cioè,
trascurabile tutta la storia del corpo da - oo a t0,allora,
peril
problema (11), (12),
cosmodificato,
si ha sempre il teorema di esi-stenza ed unicità. Il fatto rilevante è che in tal caso non occorre as-
soggettare
i coefficienti di memoria ad alcuna ulteriore condizione.Voglio inquadrare questo
risultato nella cornice del PFM pro-posto
inquesto
lavoro. Ciòpuò
farsi mediante ilseguente
teorema.Premetto
che,
fissati i due numeri realito
e q, conD(to, q) (to C q)
in-dicherò il
triangolo
delpiano (t, 1’): to c t c z c q.
II. - Siano
assegnate
lefunzioni t,_z) definite
in A XD(to, q), appartenenti
perogni (t, 1’)
diD(to, q)
acC2(A)
e misurabili e limitate assieme alle derivatet, 7:)
in AX D(to, q).
Esiste una memoria99
t, 1’)}
ammissibile[cioè verificante gli
assiomi1)
e2)]
taleche
Definendo
t, T)
= 0 neipunti
di A X D che nonapparten-
gono a A
X D ( t° , q),
si ottiene una memoria per laquale riesce p(p)
= 0 .Basta a tal fine osservare che la
(16)
diventa unaequazione integrale
di Volterra di II
specie
per funzioni definite in[t°, q]
ed a valori inH°(A).
Riesce alloraé(g)
= 0(cfr. [14],
p. 123 e p.14).
Il teorema ora dimostrato
permette
diinterpretare
al modo se-guente
il teorema di esistenza ed unicità per ilproblema integro- differenziale,
teorema che si ottienequando
si assumel’ipotesi
divolterra : è sempre
possibile
considerare un corpo elastico per ilquale
in un intervallo di
tempo
finito la memoria sia arbitrariamente asse-gnata ; questa
memoria sipuò
sempreprolungare
nell’intervallo in- finito in una memoria ammissibile..Ancorchè
gli
assiomi1)
e2),
che caratterizzano ilPFM, appaiano
assai
ragionevoli,
è tuttavia evidente che sia il PFMproposto
che irisultati ottenuti
dipendono
dallospazio scelto,
nelquale
si ricerca la soluzione delproblema,
cioè dallospazio CO[I, Ho(A)]
se, com’è benlecito,
consideriamoquale incognita
delproblema
la v che appare nella(16).
Purtroppo,
cambiando il dettospazio, può
mutare radicalmente l’insieme delle memorie ammissibili equindi
l’essenza stessa del PFM.Per convincersi di
questo,
sirappresenti,
come è benpossibile, l’ope-
ratore ’6 al modo
seguente:
Ø(x, t, T)
è una matrice r X m(m
interopositivo conveniente)
e 1-’ unoperatore
lineare e limitato che trasforma lospazio
delle fun- zioni vettoriali ad rcomponenti
nellospazio
delle funzioni vet- toriali ad mcomponenti.
Sia c > O tale che perogni v
e si abbiaSia
p (t)
una funzione reale epositiva,
continua in I =(- 00, q] .
Invece dello
spazio
di Banach00[1, H°(A)],
considererò lospazio
diHilbert dove la norma è cos definita
Si abbia
la
f (t) sia,
perquasi
tutti i t diI,
finita e la funzionep(t) f (t)
appar-tenga
ad In taliipotesi
13 è unoperatore
lineare e limitato di in se stesso. Si ha infattiPoniamo
Si ha:
da ciò segue
quanto
asserito per 13. Considererò ora la(16)
nello spa-zio
Voglio
far vedere cheProcedendo per
induzione, poichè
la(18)
è vera per n =1, basta,
per
provarla
ingenerale, supporla
vera per n e dimostrarla per n+
1.Si ha:
che è
appunto
la(18),
y scritta per n + 1.Dalla
(18)
si traequindi
Ne segue
~~ =
O.Pertanto,
per la(16),
considerata in.L2[A. x I; p],
c’è sempre,
qualunque
siaA,
l’esistenza e l’unicità dellasoluzione,
per modo che memorie non
ammissibili, quando
il PFM era riferito aC°[I, Ho(A)],
possono diventarlo nel nuovospazio
Come conseguenza dell’analisi
svolta,
sipuò
dire che il concetto di evanescenza della memoria di un corpo elastico assume senso solose riferito ad un
prefissato spazio funzionale,
dotato di una strutturatopologica,
nelquale
si conviene di studiare ilproblema.
Ma
quali
sono i criteri fisici che conducono ascegliere
talespazio
funzionale e ad introdurvi una struttura
topologica~
BIBLIOGRAFIA
[1]
L. BOLTZMANN, Zur Theorie der elastischenNachwirkung,
Sitzber. Kaiserl.Akad. Wiss.
Wien,
Math.-Naturw. Kl. 70, Sect. II (1874), pp. 275-300.[2]
L. BOLTZMANN, Zur Theorie der elastischenNachwirkung,
Ann.Phys.
u.Chem., 5 (1878), pp. 430-432.
[3] V. VOLTERRA, Sulle
equazioni integro-differenziali,
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