The Advantage of Mounting a Camera onto a Robot Arm

Texte intégral

(1)The Advantage of Mounting a Camera onto a Robot Arm Radu Horaud, Roger Mohr, Fadi Dornaika, Boubakeur Boufama. To cite this version: Radu Horaud, Roger Mohr, Fadi Dornaika, Boubakeur Boufama. The Advantage of Mounting a Camera onto a Robot Arm. Europe-China Workshop on Geometrical Modelling and Invariants for Computer Vision, Xian, China, Apr 1995, Xian, China. pp.206–213. �inria-00548389�. HAL Id: inria-00548389 https://hal.inria.fr/inria-00548389 Submitted on 3 Jan 2011. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2)

(3)

(4)

(5) !

(6) "# $%& ')(+*-,/.10+23(4,5*765'80:9+;<2=>0+?@2A65B5(+*-CED10:2GF5(CIH:(-67(4FJ*>KL0+,NM5(4HO;<,N2)KL0+,-PQ(RS( T7UVBWUVX8YNZ\[]']^`_aUV[]')UVX'8?0+b F@;dceX1fhgi;kj lOm 6n(<oO;<Fp,@;B ;<q fhCIr`s]Ct(fIfI;Au v+w:x+v-y{z 2G;AF@0+M@fh;|BW'1X[}Z\~

(7) 7 dp< | I:nGO 3dt\]] I:dW ¡G¢d Gh4£¤¥+ ¦§I4¨ t¥+ t¥+¡)¡L|¥+O©<p G phI >¥:-¦§t ¡tG

(8) 4d¡`]¥+ptGª4pt`¡:V4G¬«{¡LN¡d® ¦§¯ I:

(9) ] I:d`:I ¢ Ï: ¦I¦§h4£ªtk©d° ¤I:¥+L N¦§I¡¡± 4G> tI3¢ t]G¥: dtt¥:¥+¡ t¥+¡p|{eI:I:}h-3tG I-O) h :Gt]Ip G¡` I4I`Q4]dNt¡ ¡± |dth¡¢d`¨¡3tGI]²3ttGGª¥:dkt|h4ª 4¦I¦E¦ £+<

(10) GhII::a :4pG ³ppd¢d¯< `GtG

(11) ¦§ÍpQt4

(12) th ¡]dt «}µ

(13) \G< 5I:¶N¡:¦§ ·Ipt)83IN¦§ i¡4t¸)¹d¥:4th²p1\dt G]h-\¥+pdn:I ¨]tIO I:134¦º¥+tI`&¥+pI¹ ¥+A«1»n:d`N¡¢dh1¨ I@¦º1¦ £:GII:¼ hN¦§ddptI£Ï:]] I+ h¬N¡ tI<«W½EIp4¦h¦§¯ I:L ¸VO Gh]dpt¦+¡ ¥:¦§IE:th-II4¥:W] I:d)¡L4O¡IId¦§< I¦4]dQ4p+p ³- ¯<G¦§´Q4th t:pI¹ ¥+ « ¾ ¿-ÀÁ-ÂJÃ1Ä}Å8ÆnÁ@ÇVÃ8À ÈÉ+Ê)Ë<ÌÍÎ+Ê]Ï]ËÐVÍÑ ÎOÒ<Ó§Ó§Ê É+ÔÕ®É+Ô

(14) ÍÒ<ÐÖ4ÐÕ®É{×WË:Ï¨ØOÙ+ÍÊ ÚWÛ\Õ§ÐVÕ§Ë:ÉÕ§ÐLÍÎ+Ê)ÍÒkÐÖ]Ë<ÌÚ¡Ê Ñ Ë<ÜÊ ÚeÕÝÉ+Ô}ÍÎ+ÊÞdßáàãâ¶Ù+Ñ Ó§ÕºäOÊ Ò4É{ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍGÙOÚ¡Ê Ë<ÌEÒ)ÐÑ Ê É+Ê)åÕ§ÍÎÒ¨Ï]Ë<Ü:Õ®É+Ô¨Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒOæçnÚVÒ<äOÕ§ÍVÕ§Ë:ÉOÒ<Ó§Ó§è`ÍÎ+Ê ÚeÊ)ÒÚ¡ÊÍ¡åWË¬Ø²ËÐVÐVÕ®é+Ó§Ê¨ÒØOØOÚ¡Ë:ÒkÑ3Î+Ê ÐÍËÍGÎ+ÕºÐØOÚ¡Ë:é+Ó§Ê Ï

(15) æ¶çÎ+ÊêNÚ¡ÐÍ ÒÙ+ØOÐVÕ®ØOÉ+Ú¡ÔSË:ÒkÒÑ3ÉSÎÙOÙ+É+ÐVÑ Ê Ò<Ð&Ó§Õ®Ò}éOÚVÑ Ò<Ò<ÍVÓ§Õ®Ê éOäíÚVÒ<Ñ ÍVÒÊ Ï]äëÊ Ñ ÚVÒÒ

(16) Ï]Ò4Ê É+ÚVäÒ]åLÍÎ+Î+Ê ÕºÉëÓ§Ê¨ÍVÍGËÎ+Ê)Ñ Ë:ÐVÉÊ Ü4Ñ Ë:Ê Ú¡É+ÍäSÍÒÎ+ØOÕ§Ð¨ØOÚeØOË:Ú¡Ò<ËÑ ì¡Î`Ê Ñ Ò<ÍVÕ§ÍVÜÍÊ Ê Ï¨ÐVÍØ+ÚVÍVÙ+ÐÑ ÍÍVË

(17) ÙOÚeéOÊ¨Ù+Õ®Õ§ÉÓ§äÍVË{Ò|âEØOÙ+ÚeÑ ËÓ§ì¡Õ§äOÊ Ñ Ê ÍVÒÕ§ÉÜÊÐÚ¡ÍÊ ÚVÙ+Ñ Ë+Ñ ÍÉ+ÙOÐVÍÚ¡ÚVÊÙ+æ

(18) Ñ ÍVçÕ§Ë:Î+É Ê îÒÉ+ÙOä`ÒkÓºÕ§ÍÍ¡Ë¨è)ÍËkÎ+ÌÊÍÎ+ÒkÊÐVÐÚ¡ÙOÊ ÐGÏ¨Ù+Ø+ÓºÍÍVÐïÕ§Ë:Ò<ÉÐÐVÍË:ÎOÑ ÒkÕ®Ò<ÍÍÍÊ Î+äÕ§Ð\åÑ ÕºÍGÒkÎÓºÕ®éOÍÎ+ÚVÒkÊðÍVÌ´Õ§Ë:Ë:ÚÉ{Ï]Õ§Ê Ð\Ú7ÐÒ4ÍØOÒØOé+Ú¡Ó§Ê)Ë:Ò<Ë<Ñ ÜÎÊ ÚÕ§ÐnÍVÍVÕ®Õ§Ï]Ô:ÎÊÍæWÓºè]òóÚ¡Î+Ê Ó®Õ§Ò<ÓºÊ}ÍVÊ Õºä1ÍLÍVÕ§Ð&Ë\Ø²ÍGÎ+ËÊÐVÐVî Õ®é+ÙOÓ§Ò<ÊÓ§ô7ÕºÍ¡Ù+è1ÐË<ÕÝÉ+ÌpÔ`Ñ ÒÚeÏ]Ë:éOÊ Ù+ÚVÒñÐVÍ\Ñ É+Ò<Ó§ÙOÕÝéOÏ]ÚÊ Ò<Ú¡ÍVÕ§Õ§Ñ Ë:Ò<É Ó Ï]Ê ÍÎ+Ë+äOÐ ôÍVËSØ²Ê ÚõÌ´Ë+ÚVÏöÒÉëË<÷@ßáÓ§ÕÝÉ+Ê{ØOÚ¡Ê Ñ Õ§ÐVÊ

(19) Ñ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÕ§Ë:ÉøÕ§Í¨Õ§Ð|É+ËÍ¨Ú¡Ê Ò<Ó§Õ§ÐVÍVÕ§Ñ`ÍËªÐGÙOØOØOËÐVÊ

(20) ÍGÎOÒ<Í]ÍÎ+Ê`ØOÒÚVÒÏ¬Ê ÍVÊ Ú¡Ð]ÍÎ+Ù+Ð Ñ Ë:Ï¨ØOÙ+ÍVÊ ä`Ò4Ú¡ÊÜAÒ<Ó§Õ§ä{Ë:É Ó§Õ®É+Êæ ù\ÐÒ<Ó®Ú¡Ê Ò<äOè

(21) Ï]Ê É4ÍVÕ§Ë:É+Ê äªÒ4éOË<ÜÊôpÒÉ

(22) ÒkÓºÍÊ ÚVÉOÒ<ÍVÕ§ÜÊ]ÒØOØOÚ¡Ë:Ò<Ñ Î ÍÎOÒ<ÍÎOÒ<ÐLéOÊ Ê ÉÍÎ+Ë:Ú¡Ë+Ù+Ô:Î+Ó§è|Õ®É4ÜÊ ÐVÍVÕ§Ô:Ò<ÍÊ ä

(23) ÌtË:ÚWÍÎ+Ê)ØOÒ<ÐÍ úË:É+èä5Ê ô@Ò4Ú¡éÐ èôÑ ÓºË+Ë+Ë:É+Ö4ÐVÕ§Õ®ÐVÉ+ÍVÔ ÐWÌ´Ë<Ë:Ì7ÚLØOÒ}Ê ÚõÍÌtÚVË:ÒÚVÉ+Ï¬Ð¡ÕÝÌtÉ+Ë:Ô¨ÚVÏ}ØOÒ<Ú¡Ë4ÍVÕ§ìQË:Ê É Ñ ÍÍÕºÜ4ÎOÊ&Ò<ÍLÚ¡Ê Ï¨Ñ Ë+ÒÉ+Ø+ÐVÐLÍÚVÍÙ+Î+Ñ Ê¨ÍVÕ§ÞdË:ßáÉ¬àûêNØOÚ¡ÐVÚ¡ÍWË4ìQÒÊ É+Ñ ä ÍÕºÜ4Ë<Ê)Ì5Ñ ÐØOË:Ï¨Ò<Ñ ØOÊ1Ù+Ë:ÍVÉ4Õ®É+ÍVÔ¨Ë|âEÕ§ÍVÙ+ÐÑ âEÓ§Õ§Ù+äOÑ Ê Ó§ÒÕ§äOÉ`Ê ÚeÒÊ ÉëÑ Ë:ÐÉ+ÙOÐVé+ÍÐÚVØOÙ+Ò<Ñ Ñ ÍÕºÊË+æÉ¨çÐVÊ Î+ÑGÕ§Ðß Õ§Ð\Ò<Ó§ÐVË]Ê î Ù+Õ§Ü<Ò<Ó§Ê ÉÍLÍVË)Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒ1ÐVÊ ÓüÌïÑ ÒkÓºÕ®éOÚVÒkÍVÕ§Ë:É ÍÎ+ÊÑ ÒÏ]Ê ÚVÒ8Õ§ÐÑ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÊ ä

(24) Ë:É}Ó§Õ®É+ÊôpÕ®É ÍÎ+ÊÐÒ4Ï]ÊÍVÕ®Ï]Ê)Ò<ÐWÍÎ+ÊÚ¡Ê Ñ Ë:É4ß ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍÕºË+É`Õ§ÍVÐÊ ÓýÌVô5ÒÉ+äSÉ+Ë ÐØOÊ Ñ Õ®Ò<Ó1þVÑ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÕ§Ë:ÉÔ:Ú¡Õ§äOÿ

(25) Õ§Ð)É+Ê Ñ Ê ÐVÐÒ4Ú¡èæÊ ÜÊ ÚeÍÎ+Ê Ó§Ê ÐVÐ ô5åLÎ+ÕºÓ§Ê|ØOÚeËì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊÚ¡Ê Ñ Ë+É+ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍVÕ§Ë:É Ï¨Ú¡Ê Ñ ÒdË:è)É+éOÐVÊÍGÚVôOÙ+Ï]Ñ ÍVË:Õ§ÚeË:ÊÉ Ë+ÎOÚ5Ò<Ó§Ê ÐÐVÉ+Ð Ëô4ÍWÑ Ë:éOÉ+Ê ÐVÊ Õ§É}äOÊ ÐVÚ¡ËÊ Ó§ä

(26) ÜÊ Ò<ä5Ðæ ÐVLÙËÓ§OÜÏ]Ê ä5Ê ô4Ú¡ÍÕ§Ñ Î+Ò<ÊÓ@ØOÕ®Ï¨Ú¡Ë:Ø+é+Ó§Ó§Ê Ê Ï]Ï·Ê ËkÉ4ÌNÍÒ<Ñ ÍVË:Õ§É4Ë:ÜÉ+Ê ÐÚ¡ÍVéOÕ®Ò<É+ÐÔ)Ê ä|ØOÚ¡Ë:Ë4É¬ìQÊ ÍÑ Î+ÍÊ\ÕºÜ4ÍGÊ\Î+Ú¡Ê Ê Ë:Ñ Ú¡Ë:Ê É+ÍVÕ§ÐVÑ ÍGÒ<ÚVÓ-Ù+Ñ åÍVË+Õ§Ë:ÚVÉ1ÖÕ®Ë<ÉÌ ÍVSË)â¶ÒdèÙ+éOÑ Ò4Ó§ÕºÉOäOÖÊ Ò4 É Ð

(27) 7ÔÕ§ÜÊ¨ØOÒÚ¡ÍVÕ®Ò<ÓiÐÒ<ÍVÕ§Ð¡ÌáÒ<Ñ ÍVÕ§Ë:É

(28) QæWùLÓ§ÍVÊ ÚVÉOÒ<ÍVÕ§ÜÊ Ó§èônéOÚVÙ+ÍVÊÌtË:Ú¡Ñ Ê]É+Ë:É4ßáÓ§Õ®É+Ê ÒÚÓ§Ê Ò<ÐVÍLÐ î ÙOÒÚ¡Ê ÐÒØOØOÚ¡Ë:ÒkÑ3Î+Ê ÐÎOÒdÜÊ ÒÙ+Ô4Ê ÚVÒ< ØOÚ¡Ë:é+ÉëÓ§Ê Ï]ÍÎ+ÐLÕ§Ð¨åØOÕ§ÍÒÎ ØOÊ Õ®É+Ú8Õ§ÍVåÕ®Ò<Ê Ó§Õ Ò< ÒkÐVÐÍVÙOÕ§Ë:Ï]É@Ê}æ ÍÎOÒ<ÍÍÎ+Ê¨Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒ

(29) Õ§Ð]Ï]Ë:ÙOÉ4ÍVÊ äSË:É4ÍVËªÒ

(30) ÚeË:éOËÍ]ÒÚVÏ ÒÉ+äëÍÎOÒ<Í)ÍGÎ+Ê|Ú¡Ë:é²ËÍÔ:Ú¡Õ®ØOØOÊ ÚIË+Ú ÍÚ¡Ê Î+Ó®Ê`Ò<ÍVÎOÕ§Ë:ÒÉ+É+Ðä Î+¨Õ®ØÙOÉ+éOäOÊ Í¡Ê åWÚeÔÊ Ë:Ê Ê É¨Ð ÍÒSÎ+ÊLÖ:Ñ É+ÒË<Ï]å\Ê É>ÚÒ)Ú¡Õ§ÒÔÉ+Õ§ä#ä Ï¬ÍÎ+ËÊ)ÍVÕ§Ú¡Ë:Ë:É@é²æ ËÍÎOË<Ò4åWÉ+Ê ä ÜÒÊ ÚeÚ Ê&ôEÉ+Ö+Ê É+Õ§Ë<Íå\Î+Ê É@Ú}ænÍòSÎ+Ê

(31) ÊÌáÑ ÒÒÚ¡Ï]ÍGÎ+Ê Ê ÚÚÒ`ÒkÑ ÐVÒkÐÓºÙOÕ®éOÏ]ÚVÊÒkÍVÍGÕ§ÎOË:Ò<É ÍWØOÍÎ+ÒÚÊ\ÒÑ Ï]Ò4Ê Ï]ÍVÊ Ê ÚVÚ¡Ð¨Ò)Ò4É+É+Ë:ä|Ú1ÍÍÎ+Î+ÊÊ ÎOÒÉ+äªÚeÕºÔ4ÕºäOÓ§è`Ï]Ë<ÜÊÍËÔÊ ÍÎ+Ê Ú ænòSÊ)ÒkÍVÍVÊ Ï¨Ø+ÍWÍVË¨ÐËÓ§ÜÊÐVÕ®Ï]Ù+ÓºÍGÒÉ+Ê Ë:Ù+ÐVÓ§è`ÍGÎ+ÊLÌ´ËÓ§Ó§Ë<åÕ®É+Ô ØOÚeË:é+Ó§Ê Ï]Ð IÕ nÊ ÚQÌ´Ë:ÚÏûÒ}ØOÚ¡Ëì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ)Ú¡Ê Ñ Ë:É+ÐÍÚVÙ+Ñ ÍVÕ§Ë:É Ë<ÌEÒÉ

(32) ÙOÉOÖ+É+Ë<å\É

(33) Þdßáà·ÐVÑ Ê É+Ê]ÒÉ+ä

(34) Ñ Ë:É4ÜÊ Ú¡ÍÕ§ÍÕ®É4ÍVË Ò4É

(35) âEÙ+Ñ Ó§Õ§äOÊ ÒÉË:É+!Ê IÕ§Õ ªâðÐVÍVÕ®Ï¨Ò<ÍÊ\ÍÎ+Ê1Õ®ÉÍÚeÕÝÉ+ÐÕºÑ]ØOÒÚVÒÏ¬Ê ÍVÊ Ú¡Ð\Ò<ÐÐVË:Ñ Õ®Ò<ÍÊ ä

(36) åÕ§ÍÎ

(37) Ñ ÒÏ¬Ê ÚVÒ1Ñ Ò<Ó§ÕÝéOÚÒ<ÍVÕ§Ë:É@ô5ÒÉ+ä IÕ§Õ§Õ `àÊ ÍÊ ÚVÏ]Õ®É+Ê`ÍÎ+Ê`ÚeÕºÔ4Õºä¼ÍÚÒÉ+Ð¡ÌtË:ÚVÏ¨Ò<ÍÕºË+Éé²Ê ÍQåWÊ Ê ÉøÍÎ+ÊªÚ¡Ë+éOËÍ|ÎOÒ4É+ä#ÒÉ+äíÍÎ+Ê

(38) Ñ ÒÏ]Ê ÚVÒ ÍÎ+Õ§Ð Õ§Ð|ÍÎ+ÊÐVËSÑ Ò<Ó§Ó§Ê ä ÎOÒ4É+ä "<Ê èÊÑ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÕ§Ë:ÉØOÚ¡Ë:é+Ó§Ê Ï

(39) æ É{ÍGÎ+ÊØOÒ<ÐVÍdôpÍÎ+Ê¨ÎOÒÉ+ä+ßáÊ è4ÊÑ ÒkÓºÕ®éOÚVÒkÍVÕ§Ë:ÉSØOÚ¡Ë:é+Ó§Ê Ï ÎOÒ<Ð)é²Ê Ê É{Ò<ÐVÐVË+Ñ Õ®Ò<ÍVÊ ä{åÕ§ÍÎÍÎ+Ê)$Ê #+ÍÚ¡Õ®É+ÐVÕ§Ñ¨Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒ}Ñ Ò<Ó§ÕÝéOÚÒ<ÍVÕ§Ë:É ØOÒÚVÒÏ¬Ê ÍVÊ Ú¡%Ð '&!&(

(40) Qæ )É *

(41) Ò4ÉÒØOØOÚeË:Ò<Ñ ÎSÕ§Ð¨ÐÙ+Ô4ÔÊ ÐVÍVÊ ä>Õ®É>Ë:Ú¡äOÊ Ú1ÍVËSØOÊ ÚõÌtË:ÚVÏ ÎOÒÉ+ä "kÊ èÊ

(42) Ñ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÕ§Ë:É>Õ®É>Ñ Ë:ÉdìVÙOÉ+Ñ ÍVÕ§Ë:É &.

(43) Ñ Ò<Ó§Õ®éO{ÚVÒ<Ë:ÍVÚ¡Õ§ÊË:ÉÔÊ Ñ É+ÒÊ É`ÚVÒké²ÓºÓ§Êè Ë:åWé+ÊÍÒ<Ê Õ®ÐVÉ+ÍÊ Òä`é+Ó§ÐÕ§ÐËÎ`Ó§Ê ÓºÒ]èÏ¨Ì ÚeÒkË:ÍÏÎ+Ê ØOÏ¨Ú¡Ò<ËÍVì¡Õ§Ê Ñ Ñ Ò<ÍVÓ-Õ§ÜÌtÊ)Ë:ÚVÚ¡Ï]Ê Ñ Ù+Ë:Ó®É+Ò<ÍVÐÕ§ÍË:ÚVÉ}Ù+Ñ ÍÍVÎOÕ§Ë:Ò<ÉÍWÓ§ØOÕ®ÉOÚ¡Ë<ÖÜ:ÐÕ§äOÑ ÒÊ ä`Ï¬Ê ÍGÎOÚVÒ1Ò<ÍWÑ Ò<ÍÓ§Î+ÕÝéOÊ)ÚÎOÒ<ÒÍVÕ§É+Ë:äªÉ@ôpÏ¬ÎOËÒÍVÉ+Õ§Ë:äÉ "kÊ Õ§èÐ&ÊÖ+Ñ É+Ò<Ë<Ó§å\Õ®éOÉ@ÚVæÒdß ÍVÕ§Ë:É@ôOØOÚ¡Ëì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ)Ú¡Ê Ñ Ë+É+ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍVÕ§Ë:É

(44) Ò4É+ä Ú¡Ë+éOËÍÏ]ËÍÕºË+É@æ {Ë:Ú¡Ê Ë<ÜÊ Ú ô4åÊLäOÊ ÍVÊ ÚVÏ¬ÕÝÉ+Ê)Ò}É+Ê Ñ Ê ÐVÐÒÚ¡è}Ñ Ë:É+äOÕ§ÍVÕ§Ë:É ÌtË:Ú¶Õ®É+ÐÙOÚ¡Õ®É+Ô ÍÎ+Ê|ÙOÉ+Õ î Ù+Ê É+Ê ÐVÐ¨Ë<ÌÍÎ+Ê¨ÐËÓ®Ù+ÍVÕ§Ë:É@æ òSÊ¨ÐÎ+Ë<åãÍGÎOÒ<ÍÍÎ+Ê]ÌtË:ÚVÏ]Ù+Ó®Ò<ÍVÕ§Ë:É{ÍGÎOÒ<Í)åWÊ|ØOÚ¡Ë+ØOËÐVÊ}ÓºÊ ÒkäOÐÍË`Ò

(45) ÐVÊ Í1Ë<Ì î ÙOÒ<äpÚVÒ<ÍÕºÑ Ê î ÙOÒkÍVÕ§Ë:É+ÐWÍÎOÒ<ÍÒ4Ú¡Ê\ÐËÓ§ÜÊ ä Ù+ÐÕÝÉ+Ô ÒÑ Ó®Ò<ÐVÐVÕ§Ñ Ò<ÓnÉ+Ë:É4ßáÓ§ÕÝÉ+Ê Ò4ÚWÓ§Ê Ò<ÐVÍ¡ßáÐ î ÙOÒÚ¡Ê)Ï¬ÕÝÉ+Õ®Ï]Õ Ò<ÍÕºË+É ÍVÊ Ñ3ÎOÉ+Õ î Ù+ÊæEòëÊ\ÐÎ+Ë<åóÎ+Ë<å ÍÎ+Õ§Ð Ó§É+ÕÝÉ+Ë:Ê ÉëÑ ÓºÕ®Ò<É+Ó§Ê Õ®éOÒÚVÚ}Ò<ÍVØOÕ§Ú¡Ë:Ë:É@Ñ ôiÊ ÐÌtË:Ð¨ÚLÑ $ÊÒ#OÉ>ÒÏ¨éOÊ

(46) Ø+Ó§ØOÊÚ¡%æ Ë:ØO¶Ê Ú¡ÚeÊ ÓºÓ§è>ÕÝÏ¬Õ®É+ÕÝÉOÕ§ÍVÒ4Õ®Ú¡Ò<èÓ§Õ Ú¡Ê Ê ä ÐÙ+ÕýÓ§ÌLÍVÐ1ÐVË:Ë:Ï]é+ÍÊ

(47) Ò<Õ®ØOÉ+Ú¡Ê Õ§äË:Ú]é²âEËÍÙ+Î{Ñ Ó§Õ§åäOÕºÊ ÍGÒÎ{É ÐVÕ®Ö+Ï]É+Ë<Ù+åÓÝÒkÓ§ÍVÊ Ê äOäÔÊ ÒÉ+ÕºÐ äSÒ $Ê Ü<#OÒ<ØOÕ§Ê Ó®ÒÚeé+ÕÝÏ¬Ó§Ê Ê É ÍÒkÐGÓEÙ+Ñ3äpÎÒ<ÍÒ<Ò

(48) Ð1Ò4Ë<Ú¡÷ Ê ØOÚ¡Ë:Ï]Õ§ÐVÕ®É+Ôpæ øÂ VÇ ÇG À WÂ5 Ç

(49) Õ®Ú¡ÐVÍ åÊÑ Ë:É+ÐVÕ§äOÊ Ú ÍÎ+Ê{Ñ ÒÏ]Ê ÚÒSÑ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍÕºË+É#ØOÚeË:é+Ó§Ê Ï å\Î+Ê Ú¡Ê{ÍÎ+Ê`Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒëÕºÐ

(50) äOÊ ÐÑ Ú¡Õ®éOÊ ä é4è ÒSÐÍÒÉ+äpÒÚ¡ä¼Ø+Õ®É4ßQÎ+ËÓ§Ê Ï]Ë+äOÊ Ó´æ ÍÕ§ÐEåWÊ Ó§ÓNÖ+É+Ë<å\É1ÍÎOÒ<ÍÑ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍVÕ®É+Ô]ÐÙ+Ñ Î¨ÒLÑ ÒÏ]Ê ÚÒLÕºÐ¶Ê î Ù+Õ§Ü<Ò<Ó§Ê ÉÍWÍVËÊ ÐVÍÕÝÏ}Ò<ÍVÕ®É+ÔÒØOÚ¡Ë4ìQÊ Ñ ÍÕºÜ4ÊÍÚVÒÉ+ÐeÌ´Ë:ÚÏ¨Ò<ÍVÕ§Ë:É ÍéOÚVÊ ÒÍ¡É+åWÐeÊ Ì´Ê Ë:É]ÚÏ¨ÒÒ<ÞdÍVßáÕ§à#Ë:É@â¶æiÙ+òSÑ ÓºÊÕ§äOÎOÊ ÒdÒÜÉ¬!Ê Ìá ÚVÒÏ]ÊWÒÉ+ä]ÍÎ+Ê dßáà¼ÕÝÏ}Ò<ÔÊ¶Ì ÚÒÏ]Êæ JÊ

(51) Í éOÊÒÞ )Ï}Ò<ÍÚ¡Õ #äOÊ ÐVÑ Ú¡Õ®é+Õ®É+Ô]ÐÙ+Ñ ÎÒØOÚeËì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ & å\$+(,Î+&Ê ôpÚ¡ÊÒÉ+ä- %,(*&ôpÒ4É+ä !ÕÕ§§ÐÐÒÒÉ

(52) É{ÒÕ®ÚVÏ¨é+Õ§ÒkÍÔÚÊ¨ÒÚ¡ØOè¨ËÐVÕ®É4Ñ ÒkÍÓºÊ8ÒÉ+Ì Òk"ä Ñ ÍV Ë:Ú æ #$%&!Õ§ÐÒ`ÞAßáà Ø²ËÕ®ÉÍ1åÕ§ÍÎ{âEÙ+Ñ Ó§Õ§äOÊ ÒÉ>Ñ Ë+Ë:Ú¡äOÕ®ÉOÒ<ÍVÊ 'Ð #)(*&4ô SÒ<ÍÚ¡Õ #.$Ñ ÒÉ éOÊLÓ§ÕÝÉ+Ê Ò4Ú¡Ó§è

(53) Ê ÐVÍVÕ®Ï¨Ò<ÍVÊ ä ÕüÌïÒ<Í¶ÓºÊ ÒkÐVÍ /Õ®Ï¨Ò<ÔÊGßQØ²ËÕ®ÉÍeßáÍVË<ßáÐVÑ Ê É+ÊGßQØ²ËÕ®ÉÍÑ Ë+ÚVÚ¡Ê ÐØ²Ë:É+äOÊ É+Ñ Ê Ð\ÒÚ¡ÊØOÚ¡Ë<Ü+ÕºäOÊ ä ýÞ

(54) Qæ]çÎ+Õ§ÐÏ¨Ò<ÍGÚ¡Õ #`Ñ ÒÉSé²Ê]ÌáÙOÚ¡ÍÎ+Ê ÚLäOÊ Ñ Ë:Ï¨Ø²ËÐVÊ äSÕ®É4ÍVË`Õ®É4ÍÚ¡Õ®É+ÐVÕ§Ñ

(55) ØOÒÚVÒÏ]Ê ÍÊ Ú¡% Ð tÏ¨Ò<ÍGÚ¡Õ #0ÒÉ+äS$Ê #+ÍÚ¡Õ®É+ÐVÕ§Ñ|ØOÒ4ÚVÒÏ]Ê ÍVÊ ÚeÐ tÚ¡ËÍGÒ<ÍVÕ§Ë:É Ï¨Ò<ÍÚ¡Õ #1·ÒÉ+ä

(56) ÍÚVÒ4É+ÐVÓ®Ò<ÍVÕ§Ë:É ÜÊ Ñ ÍVË+Ú $ 23 ;: @BA J 1 ?: < DGEFH DEGFH 46587 9 C D. <. < 5> EGF = I. &. H. KML?K. KMLONQP. R+Ê Ñ Ë:É+ä>åÊ}Ñ Ë:É+ÐVÕ§äOÊ Ú1ÍÎ+Ê ØOÚeËì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ¨Ú¡Ê Ñ Ë:É+ÐVÍÚÙ+Ñ ÍVÕ§Ë:ÉØOÚeË:é+Ó§Ê ÏË+Ú ô5Ê Ù+Õ§ÜAÒ<Ó§Ê É4ÍVÓ§èôEÍÎ+Ê ØOÚ¡Ë:é+Ó§Ê Ï Ë<ÌÐVÑ Ê É+Ê

(57) Ú¡Ê Ñ Ë:É4ß ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍÕºË+É¨åÕ§ÍÎ

(58) Ò4É|ÙOÉ+Ñ Ò<Ó§Õ®éOÚVÒ<ÍÊ ä`Ñ ÒÏ]Ê ÚÒOæS@Ê ÍWÍÎ+Ê)Ï]Ë<Ü:Õ®É+Ô]Ñ ÒÏ]Ê ÚÒ)Ë+é+ÐVÊ î Ú¡ÜÊÒ1ÐVÑ Ê É+ÊåÕ§ÍÎT

(59) ØOËÕ®É4ÍVÐWäOÊ É+ËÍVÊ ä`é4è.)U4ô Ú _>ØOËÐÕºÍÕºË+É+ÐË<ÌEÍÎ+Ê)Ñ Ò4Ï]Ê ÚVÒ}å\Î+Ê Ú¡Ê)Ê ÒkÑ3Î{ØOË4ÐVÕ§ÍVÕ§Ë:ÉÕºÐÕ®É+äO$Ê #+Ê äé4-è aVô a WbX &*ZM[c[][]ZG_>^:æ¶â î æ V-WYX &*Z\[][][]ZT;^&ÒÉ+ä{Ñ Ë:É+ÐVÕ§äOÊ ` &¶Ñ ÒÉ

(60) é²Ê)ÍÎ+Ê Ú¡ÊGÌtË:Ú¡ÊåLÚ¡Õ§ÍVÍVÊ É}ÌtË:ÚWÊ Ò<Ñ Î aEÒÉ+ä ÌtË:ÚWÊ ÒkÑ3Î V Ò<Ð tÞ ed U fOd d ;U ÍÕ§ÐLÕÝÏ}ØOË:Ú¡ÍGÒÉÍLÍVË|É+Ë4ÍVÕ§Ñ ÊÍGÎOÒ<ÍÍÎ+Ê1Ê ÙOÒ<ÍÕºË+É`Òé²ËAÜ4Ê)äOÊGêNÉ+Ê Ð ÒÉ+Qä U Ë+É+Óºè`ÙOØÍVË Ò 8 }ÕÝÉ4ÜÊ Ú¡ÍÕÝé+Ó§Ê|Ï}Ò<ÍÚ¡Õ #@ô Õtæ Êæ®ôp ÙOØ ÍVË Ò¨ØOÚ¡Ëì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊÍÚÒÉ+Ð¡ÌtË:ÚVÏ¨Ò<ÍÕºË+É¨Ë<î ÌnÍÎ+ÊÞdßáà·ØOÚ¡Ë4ìQÊ Ñ ÍVÕ§ÜÊÐGØOÒ<Ñ d Êæ É+äOÊ Ê ä`åWÊ)ÎOÒdÜ!Ê ed U ed dghgji N )U U U É{Ë+Ú¡äOÊ ÚLÍVË`ÒdÜËÕ§ä{Ñ Ë:É4ÌáÙ+ÐVÕ§Ë:É{åWÊ]åÕ§ÓºÓ¶äOÊ ÐVÕ§Ô:ÉOÒ<ÍVÊ é Þdßáà âEÙ+Ñ Ó§Õ§äOÊ ÒÉ>ÐØOÒ<Ñ Êôé4ènm d ØOÚ¡Ëì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ|Ï}Ò<ÍÚ¡Õ§Ñ Ê Ð)è ÍGk ÎOÒ<Í)Ø²ËÏ¨Õ®ÉÒÍØSÐ)Ø²Õ®É{ËÕ®ÉÍÎ+ÍÐÊ|ÌáÞAÚ¡ßáË:à ÏaØOÍÚeÎ+ËÊ|ì¡Ê ÞAÑ ßáÍVà Õ§ÜÊ]ØOÚ¡ÐËØOì¡Ò<Ê Ñ Ñ ÊÍVô5Õ§Üé4Ê]lè ÐØOÒ<Ñ ØOÊ Ë4ÍVÕÝÉ4Ë

(61) ÍVÐÍÎ+Õ®ÊÉ{ dÍßáÎ+à Ê ØOÚ¡Ëì¡çÊ Ñ Î+ÍVÊ

(62) Õ§ÜØOÊÚ¡Ë:Õ®Ï¨é+Ó§Ò<Ê Ô4Ï Ê Ð Ë<ôpÌ\ÒÉ+ØOä`Ú¡Ëé4ì¡Ê oè Ñ ÍVÕ§Üd Ê

(63) Ï¨Ú¡Ê Ò<Ñ ÍË:Ú¡Õ§É+Ñ ÐVÊ ÍÐLÚÙ+ÍÎOÑ ÍVÒ<Õ§ÍË:É{Ï¨ÒÕ§Ð]Ø

(64) ÍØ²Î+ËÊ Õ®ÉØOÍÚeÐË:Ìáé+Ú¡Ó§Ë:Ê ÏÏÍËkÎ+ÌñÊ)ÐÞdÕÝÏ]ßáàãÙ+Ó§Íâ¶ÒÙ+É+Ñ Ê Ó§Ë+ÕºäOÙ+Ê ÐVÒ4Ó§èÉ`Ê ÐGÐVØOÍÒ<ÕÝÏ}Ñ Ê)Ò<ÍVÍVpË Õ®É+ dÔnßáà·keU|Õ®Ï¨ÒÉ+ÒkäbÔÊ mÐ æ ÔÕ§ÜÊ É Ó aÒÉ+äÌtË:ÚLÒ<Ó§Ó V æ ¶Ú¡Ëì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊÚeÊ Ñ Ë:É+ÐVÍÚVÙ+Ñ ÍÕºË+É{Ñ ÒÉ{éOÊ]Ñ Ò<ÐVÍLÕ®ÉÍË`Ò

(65) É+Ë:É4ßáÓ§ÕÝÉ+Ê Ò4ÚÓ§Ê Ò<ÐVÍ¡ßáÐ î ÙOÒÚeÊË+Ø+ÍVÕ®Ï]dÕ Ò<ÍVÕ§Ë:É ed U<ô-Ì´Ë:ÚLÒ<Ó§

(66) ØOÚ¡Ë:é+Ó§Ê Ï

(67) æEçÎ+Ê)Ê ÚVÚ¡Ë+ÚÌáÙOÉ+Ñ ÍVÕ§Ë:ÉÍVË|éOÊ]Ï]Õ®É+Õ®Ï]Õ Ê äSÕ§ÐÍÎ+ÊÌtËÓ§Ó§Ë<åÕ®É+Ô q m N ZM[\[M[rm d Z\[M[\[rmtsOZk N Z\[M[M[ukeU?ZM[M[\[rkv 2 _>{N!d]N | #*U

(68) }~_>Nr{ d] | $U

(69) }_>{Nd]K | %U}_>N { d] | & U dU _ { d]N | #*U

(70) }~_>B{ d] | $U

(71) }~_>u{ d]K | % U}_>u{ d] | & U @ > w 4yx d U } x d' U z _>{ d]| #*U

(72) }~_>{ d]| $U

(73) }_>{ d]| %U}_>{ d]| & Ue dt U z _>{ ]d | *# U

(74) }~_>{ d]| $U

(75) }~_>{ d]| % U}_>{ d]| & U C dU KGN K KBK K! KN K KBK KB. âEÒ<Ñ Î)ØOÚeËì¡Ê Ñ ÍVÕ§Ë:É]Ï¨Ò<ÍÚ¡Õ #ÒÉ+ä]Ê Ò<Ñ Î)Þdßáà¼ØOËÕ®É4ÍÕºÐnäOÊGêNÉ+Ê ä|ÙOØ1ÍVË\ÒÐVÑ Ò<Ó§Ê¶ÌáÒ<Ñ ÍVË:Ú æ5çÎ+Ê Ú¡ÊGÌ´Ë+Ú¡ÊEÍÎ+Ê ÚeÊñÒ4Ú¡Ê &!&¶ÙOÉOÖ:É+Ë<å\É+Ð <Ò ÐVÐVË+Ñ Õ®Ò<ÍVÊ ä>åÕ§ÍÎ>Ò`ØOÚ¡Ë4ìQÊ Ñ ÍVÕ§Ë:É>Ï¨Ò<ÍGÚ¡Õ # Ò4É+ä/ÞÙOÉOÖ:É+Ë<å\É+Ð¨Ò<ÐVÐË:Ñ Õ®Ò<ÍVÊ ä>åÕ§ÍÎëÊ Ò<Ñ ÎØ²ËÕ®ÉÍ¨ÒÍVË4ÍÒ<ÓË<Ì &!&e

(76) _}¼ÞlT Ñ ÙOÒÉOÚVÖ:Ú¡É+Õ§Ê Ë<ä¨å\Ë+É+Ù+ÐdÍæ é4 É¨èÐGÐGØ+Ù+ÕºÑ3ÍÎ¨Ê\Ï¬Ë<Ì5Ê ÍÍÎ+Î+Õ§Ë:ÐWäOÓ®ÐÒÚ¡Ò<ÔÐ

(77) ÊLJÉ:Ê ÙOÜÏ]Ê É:éOé²Ê Ê Ú¶Ú¡Ë<Ô<Ì5ß SÜ<ÒÒÚ¡Ú Õ®îÒÙOé+Ó§ÒÊ Ú¡Ð äOôOÍ ÍÎ+&(ÊL

(78) QôÏ]'& Õ®É+<

(79) QÕÝÏ¬ôÕ/

(80) ÒkÍVú Õ§

(81) QË:ænÉ ù#Ë<Ì5Ô4ÐË:Ù+Ë+Ñ ä¨Î|Õ®É+ÒÉ¬Õ§ÍVÕ®Ê Ò<ÚVÓ@Ú¡ÐVË:ËÚïÓ®Ù+Ì ÙOÍVÉ+Õ§Ë:Ñ É}ÍVÕ§Ë:Ñ ÒÉ}É¨Ñ ÒéOÉ¨ÊØOé²Ú¡Ê\Ë<Ê Ü+ÒkÕºäOÐVÕ§Ê Óºèä Ê éØ+è Õ®ØOÙ+ËÐVÕ®Ó®É+ÒÚ8ÔìeÑ Ù+Ë:ÐÉ+ÍÐVÍÍ¡ÚVåÒkË1ÕÝÉ4Ë<ÍÌ7åÍÎ+Õ§ÍÊLÎÕ®É+Õ§ÍVÕ§ÐÍVÕ®Ò<ÒkÓ7ÐVÐVÐË+Ê Ñ ÍÕÝÒkËkÍVÌ7Ê Õ®ä{Ï¨ÓºÒ<Õ®É+ÔÊ Ê ÐÒÚ1hÌ´ØOË:Ú¡ÚðË$Ê ì¡#Ê Ñ Ò4ÍVÏ¨Õ§ÜØ+Ê¨Ó§ÊÚ¡Ê ÍÑ Î+Ë:ÊLÉ+êNÐÍÚ¡ÚVÐVÙ+ÍWÑ Ë:ÍVÉ+Õ§Ë:Ê)É ÒÉ+ ä

(82) ¡ æ ÍÎ+ROÊÙ+Ñ3Ó®Ò<ÎëÐVÍWÒÉË:É+ÕÝÊÉ+WÕ§ÍVÒÕ®Ò<É+Ó§ä`Õ Ò<é4ÍVè|Õ§Ë:ÒÉØOØ+ØOÓ§Úeè+Ë:Õ®Ñ É+Ê Ô|äpÍÙOÎ+Ú¡ÊÊ Õ§Ð\äOÊ ÐVÑ ÚeÕÝé²Ê ä{ÕÝÉäOÊ ÍÒ<Õ§Ó5Õ®É /$

(83) ¡æ.

(84) òSÍÎ+ÊWÊÑ Ú¡Ë:Ë:É+éOÐVË4Õ§ÍñäOÊ ÎOÚEÒ4É+É+äË<åÒLÍGÎ+Ñ ÕºÒÐñÏ]Ì ÚVÊ Ò4ÚVÏ]ÒÍÊ\ÎOÕ§Ò<Ð\ÍnÒkÕ§ÓºÐÐË¬Ú¡Õ§ÔÖ+Õ§É+äOË<Ó§è¨å\É Ï]Ë:Õ®ÉÙOÉ4WÍVË:Ê é²ä]ËË:ÍVÉ4Õ§Ñ ÍVÐ\Ë&Ò<ÒÐWÚeÍË:Î+éOÊËÍÍVË+ÒËÚVÓ²Ï Ì ÚVÒÒ4É+Ï]ä]ÊåWæÊçÒ<Î+ÐVÊ)ÐVË+ØOÑ ËÕ®ÐÒ<ÕºÍVÍÊÕºË+ÒÉ

(85) É]ÒâEÉ+Ù+ä

(86) Ñ ÍÓ§Õ§Î+äOÊLÊ ÒË:É¬Ú¡Õ§Ê Ì ÚVÉÒ4ÍGÏ]Ò<ÍVÊEÕ§Ë:åÉ Õ§ÍË<Î Ì ÍÎ+ÊÍVË+ËÓ-Ì ÚÒÏ]ÊÕ§Ð\Ú¡Ê Ó®Ò<ÍVÊ äÍVË]ÍÎ+ÊÚeË:éOËÍéOÒ<ÐÊLÌ ÚVÒ4Ï]Ê)éè ÍÎ+ÊäOÕ®Ú¡Ê Ñ ÍÖÕ®É+Ê Ï¨ÒkÍVÕ§ÑÏ]Ë+äOÊ Ó5Ë<ÌÍÎ+Ê)Ú¡Ë:é²ËÍ Sæ @Ê Í 1 éOÊÍÎ+Ê`Ú¡Õ§ÔÕ§ä¼ÍÚVÒÉ+Ð¡ÌtË:ÚVÏ}Ò<ÍVÕ§Ë:É)tÚ¡ËÍÒkÍVÕ§Ë:ÉÒ4É+äÍÚVÒÉ+ÐVÓ®Ò<ÍÕºË+É ¨éOÊ Í¡åWÊ Ê ÉÍÎ+Ê`ÎOÒ4É+äÌáÚVÒÏ]Ê`ÒÉ+äíÍÎ+Ê

(87) Ñ ÒÏ]Ê ÚÒ{ÐVÍÒÉ+äpÒ4Ú¡ä ×ÒÚ¡ÍÊ ÐVÕ®ÒÉ>ÌáÚVÒÏ]Êæ çÎ+ÊªØOÒ4ÚVÒÏ]Ê ÍVÊ ÚeÐ|Ë<Ì ÒÚeÊªÍGÎ+ÊªØOÒÚVÒ4Ï]Ê ÍVÊ Ú¡Ð

(88) Ò<ÐVÐVË+Ñ Õ®Ò<ÍVÊ äíåÕ§ÍÎ¼ÎOÒÉ+ä "<Ê èÊÑ Ò<Ó§ÕÝéOÚÒ<ÍVÕ§Ë:É@æ ÌåWÊ Ñ Ë:Ï]é+Õ®É+Ê åÕºÍGÎ

(89) ÍÎ+ÊÕ®É4ÍÚ¡Õ®É+ÐVÕ§Ñ]Ñ ÒÏ]Ê ÚVÒ¨ØOÒ4ÚVÒÏ]Ê ÍVÊ ÚeÐ Ò¨Þ EÞ¨Ï¨ÒkÍÚ¡Õ #.0 åÊË+é+ÍÒ<Õ®É`Ò¨ØOÚeËì¡Ê Ñ ÍVÕ§ÜÊ)Ï¨Ò<ÍÚeÕ # . 0 . . ÍÎ+Ê) ÎOÍ¶ÒÕºÉ+ÐWäåW"<Ë:Ê Ú¡è4ÍGÊÎå\Ñ Ò<Î+Ó§ÕÝÕ§éOÓ§ÊÚÒ<ÍVË)ÍVÕ§Ë:É+É`Ë4ÍVØOÕ§Ñ ÚeÊË:é+ÍÎOÓ§Ê Ò<Ï

(90) ÍæEÍÎ+ÈÊLÌÏ¨Ñ Ë:Ò<ÙOÍÚ¡Ú¡Õ ÐV#pÊô) Ò ÑéOÒË<ÉOÜÉ+ÊWËÊ ÍÉ+Ñ é²ÒÊ)Ø+äOÐGÙ+Õ®Ú¡ÓÝÊ ÒkÑ ÍVÍVÊ Ó§Ðè

(91) éOÊ ËÐVÍÍVÕ®Î¬Ï¨ÍÒkÎ+ÍVÊWÊ ä5Ñ Òæ Ï] É+Ê ÐÚVÍVÒ8Ê Ò<Ñ Ò<ä5Ó§ô)ÕÝéO ÚÒ<ÍVåÕ§Ë:ÕºÓ§É ÓéOØOÊÚ¡Ë:Õ®é+É+Ó§äOÊ Õ®ÏãÚ¡Ê Ñ ÒÍVÉ+Ó§èä Ê ÐVÍVÕ®Ï¨Ò<ÍÊ ä`Ò<ÐWÌtËÓ§ÓºË<åÐdæ Scene points Scene frame (projective). Y N. 1. N. Y1. i. i. Gripper frame (Euclidian). camera. camera M M. Position i Position 1 Robot hand motion. Õ§Ô:ÙOÚ¡Ê &!|çÎ+Õ§Ð]êpÔ+ÙOÚ¡Ê|ÐGÎ+ËAåÐÍGÎ+Ê|Ñ ÒÏ¬Ê ÚVÒ{Ú¡Õ§ÔÕ§äOÓºèÏ]Ë:ÙOÉ4ÍVÊ äË:É4ÍVË{ÒªÚeË:éOËÍ]ÎOÒÉ+ä5æçÎ+Ê ÎOÒÉ+ä ÙOÉ+äOÊ ÚeÔË:Ê Ð Ò`Ú¡Õ§ÔÕ§ä Ï]ËÍVÕ§Ë:É ÒÉ+ä

(92) ÐVË¨äOË+Ê ÐÍÎ+Ê1Ñ ÒÏ]Ê ÚVÒ!WÒÉ+ä

(93) ÍGÎ+Ê)Ñ ÒÏ]Ê ÚÒ)Ë+é+ÐVÊ Ú¡ÜÊ Ð\Ò}Þdßáà·ÐVÑ Ê É+ÊÏ}Ò<ÍVÊ Ú¡Õ®Ò<Ó§Õ Ê äSéè

(94) Ò¨É+ÙOÏé²Ê ÚWË<ÌEØOËÕ®É4ÍVÐ æ òSÊÒkÐVÐÙOÏ]Ê)É+Ë<åóÍÎOÒkÍ\éOËÍGÎ ÍÎ+Ê)Ñ ÒÏ¬Ê ÚVÒ]ÒÉ+ä`ÍÎ+Ê)ÚeË:éOËÍLÎOÒÉ+äªÙOÉ+äOÊ Ú¡Ô4Ë Ò]ÐÊ î Ù+Ê É+Ñ Ê1Ë<ÌðÚeÕºÔ4Õºä{Ï]ËÍVÕ§Ë:É+ÐÒÉ+ä

(95) ÍÎOÒkÍ 0 Ò4É+. ä !äOËSÉ+ËÍ1ÜAÒÚ¡èëäpÙOÚ¡Õ®É+ÔªÍGÎ+Ê ÐVÊ Ï¬ËÍVÕ§Ë:É+Ð æ`çÎ+Ê|Ñ ÒÏ¬Ê ÚVÒ

(96) Ë:é+ÐÊ Ú¡ÜÊ Ð¨Ò`Þdßáà ÐVÑ Ê É+Ê`ÒÉ+äÎ+Ê É+Ñ Ê|Õ®Ï¨Ò<Ô4ÊGßáÍVË<ßáÕ®Ï¨Ò<ÔÊ Ñ ÍÎ+Ë:Ê¨ÚVÚ¡Ê ØOÐGÚ¡ØOÊ Ë:Ü+É+ÕºË+äOÙ+Ê Ð)É+Ñ ÐVÊ Ê Ñ Ð1ÍVÑ Õ§Ë:ÒÉ@É{æ éOÊ¨Ê Ê É+ÐVÑ ÍGÊ¨Òé+ÍGÓ§Î+ÕºÐGÊ Î+Ú¡Ê]Ê äÕºÐ]ÒÒ|É+äSØOÚeÒ

(97) Ëì¡ØOÊ Ú¡Ñ ËÍVì¡Õ§ÜÊ Ñ Ê1ÍVÕ§Ì ÜÚVÒ4Ê]Ï]ÐVÑ Ê¨Ê É+Ò<ÐVÊ¨ÐVË+Ú¡Ê Ñ Ñ Õ®Ò<Ë:ÍVÉ+Ê Ðä{ÍÚVåÙ+Ñ Õ§ÍÍVÎÕ§Ë:ÉÍÎ+Ñ Ê¨ÒÞdÉ{ßáàéOÊ ÐVØOÑ Ê Ê É+ÚõÌtÊË:æ'ÚVÏ]@Ê Ê Í äSkeÒ<U]ÐéOäOÊ¨Ê ÐÍÑ Î+Ú¡Ê]Õ®éOÐVÊ Ñ ä>Ê É+ÕÝÉ Ê ØOËÕ®É4ÍVÐW$Ê #ØOÚeÊ ÐVÐVÊ ä

(98) Õ®É ÍÎ+Õ§ÐWÌáÚVÒÏ]Ê\Ò4É+ä

(99) ÓºÊ Í m d éOÊÍÎ+ÊLÍÚVÒ4É+Ð¡Ì´Ë+ÚVÏ¨Ò<ÍVÕ§Ë:ÉÌ Ú¡Ë+ÏãÍGÎ+ÕºÐ¶ÌáÚVÒÏ]ÊLÍVË1ÍÎ+ÊÌáÚVÒÏ¬Ê&Ò<ÐÐVË:Ñ Õ®Ò<ÍÊ ä|åÕ§ÍÎ ÍÎ+ Ê a

(100) Õ®Ï¨Ò<ÔÊô²Êæ Ôpæ®ô Õ§Ô:ÙOÚ¡Ê &æ ÍÎ+Ê

(101) @ÐVÊ Ñ ÍÊ É+ ÊSd ØOé²Ú¡Ê Ë4ìQÒ Ê Ñ 8ÍVÕ§Ü`Ê Õ®ÌáÉ4ÚVÜÒÊ Ï¬Ú¡ÍVÊÕ®æ é+Ó§ÊªçÎ+Ï}Ê Ò<Ú¡ÊGÍÌtÚ¡Ë:Õ #SÚ¡ÊÒ<ôWÐVÍÐVÎ+Ë+Ê`Ñ Õ®Ò<Ï}ÍVÊ Ò<äSÍÚ¡Õå#~ÕºÍG ÎÒÑ ÒÍÉÚVÒÉ+éOÐ¡Ê{ÌtË:å\ÚVÏ}Ú¡Õ§ÍVÒ<ÍÍVÊ Õ§Ë:ÉÉÒ<Ì Ð|ÚeË:Ò{Ï Ñ Ë:ÍÎ+Ï]Ê

(102) é+Õ®ÎOÉOÒÒ<É+ÍVäÕ§Ë:ÉøâEÙ+Ë<Ñ Ì)Ó§Õ§Í¡äOåWÊ ÒË ÉëØOÌáÚeÚVËÒì¡Ï]Ê Ñ Ê¨ÍVÕ§ÜÍËÊ ÍÚVÒÉ+ÐeÌ´Ë:ÚÏ¨Ò<ÍVÕ§Ë:É+ Ð IÍÎ+ÊÐèÏ]éOË4Óþ ÿ¨Õ®É+äOÕºÑ ÒkÍVÊ ÐÍÎ+ÊÍÎ+ÊÊ î ÙOÒ<Ó§Õ§ÍVÕ§Ê Ð)ÒÚ¡ÊäOÊGêNÉ+Ê äSÙOØ ÍVË|Ò]ÐÑ Ò<Ó§ÊÌáÒ<Ñ ÍVË:Ú B. 1i. . . . . m N N [\[M[ m d d [\[M[ m s s. . ú . {Ë:Ú¡Ê Ë<ÜÊ Ú ôOÓ§Ê Í éOÊ¨Ò 8

(103) Ï¨Ò<ÍGÚ¡Õ #|ÍÎOÒkÍÊ$#ØOÚeÊ ÐVÐVÊ ÐLÍÎ+ÊÚ¡Õ§ÔÕ§äSÎOÒÉ+ä{Ï]ËÍVÕ§Ë:ÉéOÊ Í¡åWÊ Ê É

(104) ÍÎ+Ê8êNÚ¡ÐVÍ\Ø²ËÐVÕ§ÍVÕ§Ë:É & ÒÉ+ä`ÒÉ4è|Ë4ÍÎ+Ê ÚØOË4ÐVÕ§ÍVN Õ§dË:É aæEçÎ+Ê)Ú¡Ê Ó®Ò<ÍÕºË+É+ÐÎ+Õ®Øªé²Ê Í¡åÊ Ê É N ô d ôpÒÉ+ä N d Õ§Ð\ÐÕÝÏ}Ø+Óºè d N N i d N. Þ.

(105) . m N N rN m N N Ns. . ææ. m N. / . s mts N [\[M[ s . ¡Ú Ê Ó®Ò<ÍVÉÕ§Ë:É+ÍÎ+ÐÎ+Ê ÐVÕ®Ø¨ÊÊé²î Ê ÙOÍ¡åÒ<ÍVÊ Õ§Ê Ë:É1É+ÐÍÎ+ÍÊÎ+Ê)ØOÚ¡ÙOË4ÉOìQÊ Ö+Ñ É+ÍË<ÕºÜ4å\ÊEÉ+ÐVÐ\ÍÚÒÙ+ÚeÊÑ ÍÍÙOÎ+Ú¡ÊÊWÐVäOÑ Ê Ò<ÐVÓ®Ñ ÒÚ¡Ú¡Õ®ÐéOÊ ä}ôÕÝÉ}ÒGÐVô Ñ Ê OÉ+ôpÊWÒ4Ñ É+Ê ä

(106) É4ÍVÍÊ Î+Ú¡ÊÊ ä¨8ØO Ú¡¨Ë4ìQÏ¨Ê Ñ Ò<ÍVÍÕ§ÚeÜÕ Ê¶#ÌáÚVÒN Ï]å\ÊWÎ+ÒÕ§Ñ É+Î`ä]Ú¡ÍÊ Î+ØOÊÚ¡Ê â¶ÐÙ+Ê Ñ ÉÓ§ÍVÕºÐWäOÊ ÍÒ4Î+É Ê ÐVØOÍÚ¡ÚVËÙ+ì¡Ñ Ê ÍGÑ ÙOÍVÕ§Ú¡ÜÊÊ)äOÚ¡Ê Ê ÐVÑ Ñ Ë+Ú¡É+Õ®é²ÐVÊ Íä

(107) ÚVÙ+ÕÝÑ É}ÍVÕ§ÍË:Î+É ÊÕ®ÎOÉ4ÍVÒË

(108) É+ä]âEÌáÙ+ÚVÑ ÒÓ§Ï]Õ§äOÊÊ æÒÉ{çÎ+Ú¡Ê Ê Ñ ÚeË:ÊGÌ´É+Ë:ÐVÚeÍÊÚôÙ+ÕüÑ Ì7ÍVË:Õ§Ë:É+É ÊÕ§Õ§Ð\ÐÐVÒË4é+ÓºÓ§Ü4ÊLÊ ÍVä5Ë)æ ÐVË4ÓºÜ4ÊWÌ´Ë+Ú N ÍÎ+Ê É¬ÍÎ+Ê&ØOÚeË:é+Ó§Ê ÏãËkÌJÑ Ë+ÉÜÊ ÚeÍVÕ®É+Ô âEÒ<Ñ ÎSÏ¨ÒkÍÚ¡Õ #{Ê î ÙOÒ<Ó§Õ§Í¡èSÕ®ÉSÊ î æ /!)ØOÚ¡Ë<Ü+Õ§äOÊ %Ð &M Ñ Ë:É+ÐVÍÚVÒkÕÝÉ4ÍVÐ æ çÎ+Ê