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Image moments-based ultrasound visual servoing

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Academic year: 2021

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Figure

Fig. 1. Interaction between the ultrasound probe and the object
Fig. 2. Tangent plane used to determine the image point velocity
Fig. 3. Simulation results obtained for exact modeling parameters: (a) Probe 3D trajectory - (b) Initial (green) and desired-reached (red) image sections edges - (c) Visual error response (cm, cm, rad, cm and cm 2 ) - (d) Velocity applied to the probe
Fig. 4. Simulation results obtained for object parameters and pose estimation errors: (a) Probe 3D trajectory - (b) Initial (green) and  desired-reached (red) image sections edges - (c) Visual error response (cm, cm, rad, cm, and cm 2 ) - (d) Velocity appl
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