CPGE – PT Mr Pernot
TD Etude de la chaine de conversion électromécanique – hacheur
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Chariot filoguidé
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2. Motorisation et distribution de l'énergie
Le déplace ment du robot est assuré par une roue motrice et d irectrice à l'avant.
La variation de vitesse, le sens de rotation et le fonctionnemen t en moteur ou en fre in est assuré par un hacheur 4 quadrants fonctionnant selon un mode de commande particulier en V+ ou V- défini par la loi de commande détaillée c i-dessous.
L'alimentation du chariot qui fournit Ve est réalisé par un redresseur de coura nt alternatif, associé avec un condensateur permettant la récupération d'énergie lors des freinages.
Vo ic i le hacheur en pont utilisé:
T
3T
4T
1T
2D
1D
2D
3D
4V
batM i
batu(t) i (t)
Question: En observant la lo i de vitesse, déterminer les quadrants nécessaires en commande du hacheur. Rappeler le signe de U et I dans le moteur pour les quadrants de fonctionnement souhaités. Préciser si on travaille en moteur ou en frein (avant ou arrière)
C ou I
ou E
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Le p réactionneur du moteur à courant continu est réalisé par hacheur à co mmande séparée const itué de 4 transistors T1, T2,T3,T4, et de 4 diodes D1, D2, D3, D4.
Vo ic i la loi de co mmande de notre hacheur, imposée par la technologie électronique choisie (transistor CM OS):
En fonc tionne ment moteur ou frein lorsque <u(t)> > 0 :
Le t ransistor T4 est toujours fermé, le transistor T3 toujours ouvert.
Le t ransistor T1 assure le hachage seul (T2 fonctionne en complé ment de T1 )
En fonc tionne ment moteur ou frein lorsque <u(t)> < 0 :
Le t ransistor T4 est toujours ouvert, le transistor T3 toujours fermé.
Le t ransistor T2 assure le hachage seul (T1 fonctionne en complé ment de T2 )
Question: Représenter le parcours du courant i(t) sur les intervalles [0, α.T] puis [α.T, T] pour les quadrans identifiés précédemment. Tracer les chronogrammes.
T3
T4
T1
T2
D1
D2
D3
D4
V
bat Mi
batu(t) i (t)
T3
T4
T1
T2
D1
D2
D3
D4
Vbat M ibat
u(t) i (t)
T3
T4
T1
T2
D1
D2
D3
D4
V
bat Mi
batu(t) i (t)
T3
T4
T1
T2
D1
D2
D3
D4
Vbat M ibat
u(t) i (t)
