Stereo Autocalibration from One Plane

Texte intégral

(1)Stereo Autocalibration from One Plane David Demirdjian, Andrew Zisserman, Radu Horaud. To cite this version: David Demirdjian, Andrew Zisserman, Radu Horaud. Stereo Autocalibration from One Plane. 6th European Conference on Computer Vision (ECCV ’00), Jun 2000, Dublin, Ireland. pp.625–639, �10.1007/3-540-45053-X_40�. �inria-00590132�. HAL Id: inria-00590132 https://hal.inria.fr/inria-00590132 Submitted on 3 May 2011. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2)

(3) !. "#$&%'$. *( ),+.-0/(12-034/,56-7)98;:=<?>8?/@3A1BDCE-0F4FA1G3H2I)J8@K,<?)98?/LM)9/@NOPQ3H)JN@/;: RSUTWVXSZY[VX\^_] `Qa4b YXced agf4hQi,jjkglnm6oJa cqp rtsJu _ d aGh.vGwvGvGxzyI_`={6|n_G`Q`J_{ghJ} u k`Q~4a gQ,,Gg=9GG9=G^ZGtq9=,=9G,9=U, a d {gm9_ r `Q`Jaa u e`Q9~Hea`.~HaGhQ ¡`Jel,a u fU¢{£!_¥¤¡¦7_ u o?h.¤¡¦90_ u o¤X§M¨v©ª9h r `Q c k`.o «=G=¬99;Z® Z,¯°,± ²³E´µg¶g·.¸µG¹º?»¼0½?¾9¿A¾JÀHÁÃÂ=ÀH½HÄ4ÁA¼qÅAÀH½Æ¿¡ÇÀHÈ0»9ÉgÂ¥Ê4ÉÁ¿Ë9È°ÉgÄ6¿GÌ ¼ÍÅ4ÁÎ¿ÈÍ¼7Ï=Ð¿W½6ÈÀHÁÎÀ6ÉÑÁA¼eÐ=Ò Ó ¾nÌ¢¿Ïn¿Á É,Å7ÔÀÎÄ4È¾JÀHÁ0ÊÉÁAÇ¼0ÏÐ Ð=ÀHÏ@ÀHÁZ¿GÌE¿Ï.Â*Ë9ÏÕÏnÉÖ ÏÇ*ÉÈÍ¼qÉÏJ½W¼7½WÉ,Å4½4ÀHÁH×ÀÎÂÅ4Ø È0»QÀ ½AÈÀHÁÎÀÎÉÁH¼eÐ¿ÏnÂÙÅ6¿½4ÀÎÂIÉÏ¾9É¼7ÏJÈÆÄ6ÉÁAÁ6ÀH½q¾9ÉÏnÂ,ÀHÏnÄAÀH½ÉÏQÌ ØÙ È0»QÀ*¿ËÈ°ÉgÄ6¿GÌ ¼qÅ4ÁZ¿GÚ ÈÍ¼qÉÏÉZÊMÈ0»JÀM½AÈÀHÁÎÀÎÉÁA¼eÐ!¼7½MÄ6ÉÇ¡¾.ËÈÀ6Â,Ò Ó ½6ÈÍÁZ¿ÈÍ¼ ÛÀÎÂ¿H¾,¾QÁÎÉg¿,ÄA»¼7½ Ë½4À6Â¿ÏnÂÈ0»QÀ ¿ËÈ°ÉgÄ6¿GÌ ¼qÅ4ÁZ¿ÈÍ¼qÉÏÜ¼7½Ä6ÉÇW¾.ËÈÀÎÂÅ4ØÀH½6ÈÍ¼7Çz¿ÈÍ¼7ÏÐ Û¥ÁA½6ÈWÈ0»QÀÀ¾.¼ ¾9ÉGÌ¢¿ÁÐ=ÀÎÉÇÀHÈÍÁAØÉZÊ È0»QÀÁH¼¢ÐÙ^È0»QÀHÏÈ0»QÀÆ¾nÌ¢¿Ï@À ¿Èt¼0ÏgÛ¥ÏJ¼7ÈÍØ ÝzÞàßZ¿ZáâÏ@À ÄA¿Ì ¼qÅ4ÁÎ¿ÈÍ¼ÍÉÏ,ãz¿ÏnÂÆÛ¥Ï.¿GÌ7Ì Ø*È0»QÀ ¿,Å4½HÉGÌ ËÈÀ*Ä6ÉÏJ¼qÄä Þ ßqåËJÄÌ ¼qÂ=ÀÎ¿ÏæÄ6¿GÌ ¼qÅ4ÁZ¿ÈÍ¼qÉÏGãGÒçÀÑ½Z»JÉÖ[È0»J¿ÈÈ0»QÀ¿ZáâÏ@À¿ÏnÂ åËJÄÌ ¼qÂ=ÀÎ¿ÏÜÄ6¿GÌ ¼qÅ4ÁZ¿ÈÍ¼qÉÏJ½*¼7ÏQ×ÉÌ ×Àè4ËJ¿,ÂÁZ¿ÈÍ¼qÄ!ÄAÉÏQ½6ÈÍÁÎ¿¼0ÏQÈÍ½¿Ï.ÂÖÀÂ=ÀH½HÄ4ÁH¼ÍÅHÀ¿Ï ¿GÌ Ð,ÉÁH¼7È0»=ÇéÈ°Éz½HÉGÌ ×ÀÈ0»QÀHÇ'Å6¿½4ÀÎÂÉÏ¿Ä6ÉÏQ¼ÍÄ¼7ÏJÈÀHÁH½4ÀÎÄ4ÈÍ¼qÉÏÈÀ6ÄA»=ÏQ¼qè4ËQÀgÒ;å¥êH¾JÀHÁA¼ÍÚ ÇzÀHÏQÈÍ½Ö¥¼0È0»Å6ÉÈ0»½6ØÏQÈ0»QÀHÈÍ¼qÄ¿Ï.Â!Á6ÀÎ¿GÌ^ÂG¿È°¿¿Á6ÀMË½4ÀÎÂ!È°ÉÀH×¿GÌ ËJ¿ÈÀÈ0»QÀ¡¾JÀHÁ0ÊÉÁHÚ Ç*¿ÏnÄAÀMÉUÊ È0»QÀÇÀHÈ0»JÉgÂ,Ò ë. ìQíXînï@ðñMòóî@ô6ðXí. >NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8ùöPJ8?FA-7FAõ4FzPú3H1õH3H-01+.-08@ûæõ4ün121õ43A-7öI-78.úqPJ342I)õA-0PJ8ýPúÑõHü@1ö)J2!1G3H)JFþ õHün1-03z-78QõA1G3H8@)9÷Xÿ@)J3H)J2!1õA1G3HF*)98?/ù3H1÷7)õH-+J1ÿ?PQFA-0õA-0PJ8 )98?/ýPQ3A-018Qõ4)õA-0PJ8âþâú°3HPJ2 -72I)ûJ1F< B-õ4ünPJNnõN@FH-78nû F4ÿ;1ö-7)÷zö)÷0-0ø@34)õH-PQ8 PJøn561öõ4F >/?/n-õH-PQ8@)÷öPJ8@FHõH34)-78QõHFæö)J8 )÷7FAP ø;1 -08QõH3HPn/@N@ö1/ FHN?ögü )9F.8nP=B÷01/nûJ1$PúFAPQ21Pú*õHün1â-78QõA1G3H8@)9÷ÿ@)J3H)J2!1õA1G3HFIP9ú*õ4ün1âõÎBWP ö)921G3H)JFU)9F4ÿ?1Göõ 34)õH-P;<Q-72I)ûJ1*F1Bz<

(4) X÷7)98@)J3t)JNnõAPnö)9÷-7ø@34)õH-PQ8ü@)9FÃFH1+J134)÷.)9/n+=)J8Jõ4)ûJ1F

(5) ¡÷0)J8@)93F4ö18@1F)93H1¡+J13 z1)JF zõHP ÿ@3APnö1F4F<18@)Jøn÷1W+91G3 *3H1÷0-0)Jøn÷1Wÿ?PJ-08Qõ2I)õHögü@-08nûø ;õAõA -78nû-08QõH13U-72I)û91¡ünPJ2P9ûQ3H)Jÿ@ün-01F< )98@/+91G3 )JööN?3H)9õA11FHõA-72)9õA-0PJ8PúõHün1ünPQ2P9ûJ34)9ÿ?ün-1GF õÑB-÷0÷¥ø;1zFA118õHü@)9õPJ8n÷ õHü@1 ünPJ2P9ûQ3H)Jÿ@ün-01FÑ)93H1*3A1QN@-03H1/úqPJ3Ñõ4ün1)9NnõHPnö)÷0-7ø@3H)9õA-0PJ8 Ü)98 )9ÿ?ÿ@3APQ)9ögün1GF úqPQ3)9NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8ü@),+J1Wø;11G8I/n1+J1÷0PJÿ;1/zúqPQ32!PQ8nPnöNn÷7)93)J8@/ øn-08@P.öNn÷7)93FH18@FHPJ34F*-78[3A1Gö18Qõ J1)934F )9NnûJ134)9F<tNnPQ8nûâ)98?/ý) .ø?)98 !#"¡ÿ@3HPJÿ;PJFH1/ FAPJ÷+.-78nûzõHün1$3HN?ÿ@ÿ@)*1%.N@)9õA-0PJ8@FÃú°3APQ2'ÿ;P9-78QõXöPQ3H3H1F4ÿ?PQ8@/n1G8@ö1GF-08&-02I)ûJ1F OP=BW1+J13< õHün-7FX3H1%.Nn-73A1GFÆ8nPQ8'U÷0-78n1)J3ÃFAPJ÷0NnõH-PQ8I2!1õHünPn/@F >M8)÷0õA1G3H8?)õA-0+91Ñ-7FÆõHP(;3HFHõX3H1öP=+913)*)8@1 FAõ43HN@öõHN@3H1)98@/õ4ün18IFHP9÷0+91WúqPJ3õ4ün1 ö)J2!1G3H)*ö)÷0-0ø@34)õH-PQ8zú°3HPJ2éõHün-7F '+ N@ögüI)-,HFHõH34)õA-?1G/. )9ÿ@ÿ@3HPJ)Jögü/ 01"Qö)J8zø?1W)9ÿ@ÿ@÷-01/*õHPM) FH-08@û9÷01Xö)J2!1G3H)2PJõA-0PJ8329< 4n<5@<627n<6260*"QPJ3¥õAP) FHõA1G3A1P 3A-0û-08 2P9õH-PQ88 7@<92%:?<7*:*"¡)98?/ù3H1%.Nn-73H1Fz8nP;.8nP=B÷01/nûJ1PúÑõHün1PJø@FH13H+91G/ýF4ö1G8n1 =< ü@1 FAõ43H)9õA-?1/ )9ÿ@ÿ?3APQ)9ögü )Jÿ@ÿn÷0-1G/ õHPýõ4ün1â)9NnõHPnö)÷0-7ø@3H)9õA-0PJ8[P9ú) FHõA13H1Pù3A-0ûù-08Q+9PJ÷+J1FõHü@1 öPJ2Iÿ@N@õH)õH-PQ8ùPúÿ@3AP9561öõA-0+91IõH34)98@FAúqPJ342I)õH-PQ8@FPú>&#Z(àFHÿ?)9ö1J<^õHü@)9õ-7FzõHün1ÿ?3AP9561öõH-+J1.

(6) õH34)98@FAúqPJ342I)õA-0PJ8ýõHü?)õ2I)9ÿ?FzõÎB¡Pâ/@- E13H18Qõÿ@3HP561GöõA-0+913H1öPJ8@FHõH34N@öõH-PQ8@F*Púõ4ün1F4)921 &#Z( 3A-0û9-7/ F4ö1G8n1 8.úqPJ3HõHN@8?)õA1÷ J<ÃõHün1GFA1ÿ@3HP561GöõH-+J1æ2P9õH-PQ8@Fö)J8@8nPJõø;11FHõA-72I)õA1G/ B ün18 õ4ün1 &#Z( F4 ö1G8n1-0Fÿn÷0)J8@)93FAP õHü@PJFH1â)9NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8 )9ÿ@ÿ@3HPJ)Jögün1Fö)98@8@P9õø;1 N@FA1G/ PJ21ý)Jÿ@ÿ@3HPJ)Jögün1FIúqPQ3ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8 3212J<92 ?< 2 #"z)98?/ )9N@õAPnö)9÷-7ø@34)õA-0PJ8 324"ú°3HPJ2 ÿn÷0)J8@+ )93MFHö18n1GFMü?),+91!)9÷0FHPø;11G8Ü/n1+91÷0PJÿ;1/ 8 2#4"Z<;õ4ün1)JNnõHü@PJ3N?FA1GFõ4ün1öPJ8@FHõH34)-78Qõ õHü@)9õ õHün1!ÿ@3AP9561öõA-0PJ8@FÑP9úõ4ün1ö-734öNn÷7)93ÿ;P9-78QõHFP9úÃ)/&*U('ÿn÷0)J8n12N?FAõ÷0-1PJ8æõHün1-02I)ûJ1 PúzõHün1ý)9ø@FHP9÷7NnõA1âöPJ8n-7ö < ün1Üÿ@3HPJÿ;PJFH1/ ö3H-0õA13H-7)ý-7F8@PJ8'Z÷-78n1G)93)J8@/ õHün1Ü)JFHFHPnö-7)õH1/ PJÿnõH-02- )õH-PQ8 ÿ@3APnö1F4F2!N@FHõø?1ø;P.P9õ4FAõ43H)Jÿ@ÿ?1G/ 8núqPJ3HõHN@8@)9õA1÷ ù8nPû91G8n134)÷Ã21õ4ünPn/ -0FûJ-+J18õAPPJø@õH)-78õHün-7F ø;PQPJõHFHõH34)9ÿ@ÿ@-08nû ý1F4ünP=B ün13H1õHü?)õ<N@FH-08nûý)FAõH13H1Pâ3H-û;< õHün1FAõ43H)9õA-?1/ ÿ@)J3H)J/n-ûQ2 -7F+J13 âB¡1÷÷ )9/@)JÿnõA1G/âúqPQ3z)9NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8$ú°3HPJ2 ÿ@÷0)J8@)93*F4ö18@1Fz)98?/Ü1 .õH18@/ýõHü@1-0/n1G)/@1+91÷PQÿ?1G/ -08 324" ù1ÿ@3AP=+J1Mõ4ün1*úqP9÷0÷0P=B-08nûI3H1F4Nn÷õ4F 2 7 . . . . . .

(7) .

(8) .

(9) !"#$%&(')*+

(10) '*

(11) ,-/./!"1023!4576 #098-:;=<>.?#@6ACBDEF. HGI'*

(12) 5JK= 3!L#3K&3MH')*+

(13) '*

(14) ,N/./!"1023!45?6 #0O8P:

(15) <>.#@6QRBDE 6. !SDT./!S#E(#@67!VUW?0R= .X#@6C!1U*C/Y?U*T.7Z;=&#102Y[A. \J

(16) <K5?\E#<P."BW=! !"#JF^]_!VUW

(17) /<`.

(18) baN:

(19) <>.?&A +

(20) ')1 5JF. ýï Aô ôAí ï?ô c. d. l mLn. Wegf. h. ji. @egk. o?pWqsrutpNqwvyxzr|{. > nÿ -78@ünP9÷01Üö)92134) ÿ@3AP9561öõHF) ÿ;P9-78Qõ ú°3APQ2&õHü@1 &#Z( ÿ@3HP561GöõH-+J1$F4ÿ@)Jö1PJ8QõHP ) ÿ?PJ-08Qõ P9úÃõHün1 7Z('ÿ@3HP561GöõA-0+91ÿ@÷0)J8n1 < ün-7Fÿ@3HP561GöõA-0PJ8ö)98ø;1B 3H-õHõA1G8)9F) & 0 ünPJ2P9ûJ18n1PJN@FÑ2I)õ43A- éPú3H)J81%.N@)9÷^õAP& H}. b~. R. D . . ~KX}. B ün13H1 7- FWõHün1*1QN?)÷0-õ N@ÿõAPI)!F4ö)9÷1ú°)9öõAPJ3 ú¥BW13H1FHõH3H-0öõ¡õ4ün1(&#Z( ÿ?3AP9561öõH-+J1 FHÿ@)Jö1*õAPIõ4ün1 ¡N@ö÷-7/n1G)98æFHÿ@)Jö1J<nõHün1G8-0õ-7FB¡1÷÷ .8n'P= B 8õHü?)õ 'ö)98æø;1zB 3A-0õAõH18$)9F . C. X. b. . C. "9. )98@/ *)J3A1õHün13APJõH)õH-PQ8$)98@/õ43H)J8@FH÷0)9õA-0PJ8æõHü@)9õ÷0-08 õ4ün1!ö)92134)Iú°34)921õHPõHü@1 &#Z( ¡N?ö÷0-0/n1G)98IPQ8n1 < ün1M2PJFHõÆûJ18n1G3H)9÷núqPJ342 úqPQ3Æõ4ün1M2I)õ43A- IPú^-08QõH1348@)÷ÿ@)934)921õH134F -7F : : : 2 B ün13H1 -0FõHün1âünPQ3A- PQ8QõH)÷F4ö)9÷1æú°)9öõAPQ3< -0FIõ4ün1Ü34)õA-0P ø?1õÎB¡118 õHün1+J13HõA-7ö)9÷ )98@/ùünPJ3H- PJ8Qõ4)÷ÃFHö)÷01ú°)9öõHPJ34F< -0F*õ4ün1-02I)9û91F91Bé)J8@/ )J8@/ )J3A1õHü@1-02I)ûJ1 öP.PJ34/n-78@)õH1FWPúõHün1ÿ?3A-78@ö-7ÿ@)9÷ ÿ?PJ-08Qõ . . . . D. C. CP%. 9. . . . R. . $3. . . . 3.

(21) nü 18 õHün1)JFHÿ;1öõI34)õH-P [-7F/.8nP=B 8 )J8@/ õ4ün1$-02I)9û91$F91B -0F 13HP õHü@1 -02I)ûJ1) n1F)93H1zPJ3HõHünPJû9PJ8?)÷ <nõHü@1!2I)õ43A- P9ú-78QõA1G3H8@)9÷¥ÿ@)J3H)J2!1õA1G3HF/n1Gÿ?1G8@/@FMPJ8n÷ PQ8 &ÿ?)934)921õH134FW)J8@/$ø?1GöPQ2!1GF : : 2 : : 2. . %. . 2. F1F. D.

(22) . C. 9. . R. . $3.

(23) tp>rux [pW{ ztpv

(24). l m1l. >NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8ÜöPJ8@FH-7FAõ4FP9ú¡3A1GöP=+J13H-08nûõHün121õ43A-7ö-78.úqPQ3H2I)õH-PQ8âP9úXõHün1FHõA1G3A1P3H-û <)98@ün/æ-0F¥3A-018n÷0úq)9PJõA34-02+91*)9PJõA-03HPJ-018*8QöõH)J)98zõA-0PJø?81XPJ)Jøn8@õ4/$)-7ÿ?8nPQ1FA/*-0õAõ4-0ü@PJ3A8PQNnPúÃûJüø;P9õ4ünõHü$1X3Hö1)9ö2P=+J1134)93 F PúnõHü@1Æ-08QõH1348@)÷Qÿ@)934)921õH134F OP=BW1+91G3<¥PJ8@ö1õHü@11Gÿn-0ÿ;P9÷7)93!û91PJ21õ43 ùPú õ4ün1$FAõH13H1PÜ3H-ûùü@)9Fø;118 1FHõA-72I)õA1G/ )98@/)ÿ?3AP9561öõH-+J1ø@)9FH-0F¡ü@)9FXø?118/n16;8n1G/^<9õ4ün1M21õ43A-7ö-78.úqPJ342I)õH-PQ8!P9ú^õHün13H-0û-0FÃú°Nn÷÷ 18@ö)9ÿ@F4Nn÷7)õA1G/ýø ýõHün11QN?)õA-0PJ8ýPúÑõHü@1ÿn÷0)J8n1)õz-78';8n-0õ )98@/ùõ4ün11%.N@)9õA-0PJ8ýPú )9ø@FHP9÷7NnõA1zöPJ8n-7ö 2:@<71:#" . v pv

(25). l m. 18IõA1GõH3HünF¡-7N@FX8@ÿ@/n)J1Gÿ?3X1Gõ43ÃünBW1*1 2!)9PJF4FHõA-0N@PJ28^1<Q)9õ48@ü@/)õÆõHü@õ4ün)91õXöõHü@)9213H1-34û!)9F)9ö6P9.úENnõ4-7ün3H11/FHõA)1G3AFH11%P*.Nn3H-01Gû8@ü@ö1),+9P1 úöPJ8@-72FHõH)9)Jû98J1õÃÿ?ÿ@))J-73H3H)JFX2 Pú )2P=+.-78nûÿn÷0)J8@)93WPQø.561öõ ý1/@18nPJõA1!ø < < .< < $õHün1!û91PJ21õ43A-7özÿn÷7)98n1GF)9F4FHP.ö-0)9õA1G/B-0õHüâõHün1/n-eú úq13H18Qõÿ?PQFA-0õA-0PJ8@F Pútõ4ün: 1ÿn ÷7)98@)J3Ñ PJø.561Göõ !#" 3H1F4ÿ %$#" /n18@P9õA1õ4ün1 ünPQ2!PJûJ34)9ÿ@ü@-1GFø;1õÎBW11G8õHün1 ÷01úqõ>U3A1GFHÿ 3A-0ûJüQõ -02I)ûJ1 Pútõ4ün1zFAõH13H1P 3A-0û!-78æ ÿ?PQFA-0õA-0PJ8'&X)98@/õHün1*÷01úqõ(3H1F4ÿ 3H-ûQüQõ -02I)ûJ1MP9ú¥õHü@1* FHõA1G3A1 P3H-0û!-78 ÿ?PQFA-0õA-0PJ' 8 ( ün1FH1 & ;&-08QõH13U-72I)û91!ünPJ2P9ûQ3H)Jÿ@ün-01F ö)98âø;1!öPJ2Iÿ@NnõH1/$ú°3HPJ2 ÿ;P9-78Qõ öPJ343H1F4ÿ?PQ8@/n 1< 8?ö1F ý1)÷7FHP*/@18nPJõA1ø* ) #" õ4ün1û91PJ21õ43A-7ö ¡N@ö÷-7/n1)J8õ43H)J8@FAúqPJ342)9õA-0PJ8õHü@)9õ2I)Jÿ@FÃõHü@1 ÿ?PJ-08QõHFWP9+ú PQ8JõHPõ4ün1ÿ;P9-78QõHFWP,ú " < ü@)9õ¡-7F<J-.ú - -7FW) &#Z(Dÿ?PJ-08QõWPú õHü@1PQø.561öõ¡)9õ ÿ?PQFA-0õA-0PJ8 &t)J8@ / - " õHün1 F4)921 ÿ;P9-78JõÆ)9õÆÿ?PQFA-0õA-0PJ/8 (;<õ4ün18Iõ4ün1FH1õÎB¡Pzÿ;P9-78QõHFÆ)J3A1 3H1÷7)õH1/ ø% - " 0) #" 1 - 2%3 /n1G8nP9õH1FtõHün1¡õH34)98@F4ÿ;PJFH1ÆPú@õ4ün1W2I)9õH3H- 2 5 4 7" 6/n1G8nP9õH1F¥õHün1Ñ2I)õH3H- ûJ18n1G3H)9õA-78nû õHün1ö3APQFHFÑÿ@3HPn/@N@öõ 8 9" 6 : ;8=<: . -. S. . . . ?>. l m. D. P. @RtBApC

(26) , D[pELv

(27) Mv FGEH J r I>pI. rut. 8@- 1/ )9FúqPJ÷÷0P=B 8 + 1öõA-0PJ88&?<XBW1â1 @ÿn÷7)-78 <ünP=ünB 1ýõH3Hün12I1æ)1-7ÿ@8@-0/nÿ;1GP93÷7)9P3úû9õ41ünPQ1ý2ÿ?1õH)93ÿ; 13ö)9-78 FPJ1)93HûJFH-0)9÷ [ ø;11GFAõH-02I)õH1/ ú°3HPJ2 ý ) FA1QN@18@ö1PúM-02I)ûJ1 D. =.

(28) ÿ@)-73HFXPú¥)!ÿn÷0)J8@)93XPJø.561Göõ 8 1öõH-PQ8/0?<QõHü@1M)#)8n1)9NnõHPnö)÷0-7ø@3H)9õA-0PJ8-7F¡/n1GFHö3A-7ø;1/)J8@/ B¡1F4ünP=B'ü@P=BéõHü@11%.N@)9õA -0PJ8ý+ PúÑõHün1ÿn÷7)98@1)õz-78';8n-0õ ö)J8ýø;11FHõA-72I)õH1/ =< ü@1 ¡N@ö÷-7/n1)J8Ü)JNnõAPnö)9÷-7ø@34)õH-PQ8 °1GFAõH-02I)õH-PQ8ÜP9ú¡õ4ün1)9ø@FHP9÷7NnõA1IöPQ8n-7ö' -0F*ÿ;13AúqPJ342!1G/ -08 + 1GöõA-0PJ8 ! + 1öõA-0PJ8 F4ünP=B FFAPQ211 @ÿ?1G3A-7218QõHFB-0õHü$F n8Jõ4ün1õH-0öz)J8@/$3A1G)÷ /@)9õH)I-78 PJ34/n13õHP/n12PQ8@FAõ43H)9õA1zõ4ün1FHõH)9ø@-÷0-õ æPúÃõ4ün1)9ÿ?ÿ@3APQ)9ögü -78@)÷0÷ æ)ø@3H-01úÆ/n-7FHöN@FHFH-0PJ8æ-0F û9-0+918-78 + 1öõH-PQ8 4 . . ýï@ð ¥óî@ô d. ue. Se.

(29) . ó Aôï î@ô6ðXí Eif. Wi. 1õ43 ýPú õHü@1 <FAõHün13H11Pÿ@3H3HP-056û 1GöõA-0ün+911!1Göÿn)÷0-7-7ÿ?ø@PJ3H÷0)9)JõA3-0PJûJ8 1PJö2PQ8@1FHõH-03FH æõHFz-7FP9ú )9F41FHFHN@õA2-72I1G)/âõA-7õA8nPæûâø?õ41ün1öPJ1G8@ÿnFH-7õHÿ?)JPJ8J÷0õ)J3z)98@û9/Ü1PJö2)98Ü õHün1G3A1úqPJ3H1 ø?1öPJ2Iÿ@Nn õH1< /ú°3APQ2 2I)98 -72I)û91zÿ@)9-034F õt-7FB¡1÷÷'.8nP=B 8õ4ü@)õõHün1W1ÿ@-0ÿ;P9÷7)93tû91PJ21õ43 zö)J8@8nPJõø;1¡1GFAõH-02I)9õA1/ú°3APQ2D) -02I) ûJ1ÿ?)-73ÑPú) &#Z( ÿn÷7)98@)J3ÑFHö18n1 OP=BW1+91G3XB ü@18õHün1ÿn÷7)98?)93ÑFHö18n1*ÿ;13AúqPJ342F2P1 õA-0PJ8@F<=)÷0÷Qõ4ün1Ñ-02I)9û91¡ÿ?)-73HF °1G)9ögüöPJ343A1GFHÿ;PJ8?/n-08@ûõAP*)/n- E13H18Qõÿ?PQFA-0õA-0PJ8Pú?õ4ün1ÿn÷7)98@)J3 FHö18n1 ûQ)õHü@13H1/ø õHün1IFHõA13H1P3A-0ûö)98âø;1N@FA1G/â)98?/âõHü@-0F*2I)191F õ4ün1IöPJ2Iÿ@N@õH)õH-PQ8 PúõHün1z 1Gÿn-0ÿ;P9÷7)93WûJ1PJ21õH3 ÿ?PQFHFH-7øn÷1 ün12P9õH-PQ8@F!Púõ4ün1ÿn÷7)98@1æ2!N@FAõø?1$ögünPQFA1G8 FAPýõHü@)9õõ4ün16 /nPù8nP9õIöPQ3H3H1F4ÿ;PJ8@/ õAP[ö< 3H-õH-0ö)÷2P9õH-PQ8@F; 2&#" < ün1FH1æ)J3A1$2P9õH-PQ8@FIB ün-7ögü )J3A1$8nP9õIF4N')ö-018QõõAPù18@)Jøn÷01 õHün11Gÿn-0ÿ;P9÷7)93*ûJ1PQ2!1õH3 õAPâø;1öPQ2ÿ?NnõA1G/ùN?8n-.Nn1÷ 8ùõHün-7Fö)9FH1õ4ün16 ù)93H1!õ43H)J8@FH÷0)* õA-0PJ8@Fÿ@)J3H)9÷÷01÷EõHPõHün1zÿn÷7)98n1zP9útõ4ün1FHö18n1J<@3APJõH)9õA-0PJ8@FWPJ3HõHü@P9û9PQ8@)÷õAPIõ4ün1ÿn÷7)98n1*PúõHü@1 FHö18n1)98@/ýöPJ2!øn-78@)õH-PQ8@F P9úÆõHün1õÎB¡P < ü@1ÿn÷7)98@1-7F1 1GöõA-0+91÷ .1G/ )JFM)FA1õ<^8nPJõ ÿ?PJ-08QõÎB-7FA1 3H1÷7)õH-+J1*õAPIõHün13H-0ûIN?8@/n13 õHün1GFA1z2P9õH-PQ8@F ün1Ãú°N@8@/?)9218QõH)9÷Q2I)9õH3H- ù)9F4FAPnö-0)9õA1/*B-0õHüõHün1WFAõH13H1P3H-û-0FöPQ2ÿ?NnõA1G/*ú°3APQ2 )9÷÷ õHün1 < ÷01úqõUõHP*Î3A-0ûJüQõÆÿ;P9-78QõXöPQ3H3H1F4ÿ?PQ8@/n1G8@ö1GFú°3APQ2é)÷0÷?õ4ün1 -72I)û91 ÿ?)-73HFÆN?FA-78nû)zFHõH)J8@/@)934/ õA1ögü?8n-.Nn1;32%5*" < ün1ÿ@3HP561GöõH-PQ8Ü2I)õ43A-7ö1GF à)98@/ $ )JFHFHPnö-7)õA1G/B-0õHüùõHün1I÷01úqõ)J8@/ 3A-0ûJüQõ!ö)92134)9F3A1GFHÿ;1öõA-0+91÷ ö)98 õHün1G8 ø;1æ/n1G3A-0+91G/8 *" -0õHünPQNnõ!÷0PJF4FP9úû91G8n134)÷0-0õ õHün1GFA1zõÎBWP & 02)9õH3H-0ö1Fö)98æø?1zB 3H-õHõA1G8æ)JF ./1uYJD. .

(30). *. . C. %. . g.

(31) . (: 7 $

(32) $.$ B ün13H1 M-7FÑõHü@1 & -&I-7/n18QõH-õ 2I)9õH3H- ^< $ -7F) & -&2I)9õH3H- )J8@/ $ ) &#Z+91öõAPQ3 FH-08nûùÿ?PJ-08QõIöPQ3H3H1F4ÿ?PQ8@/n1G8@ö1GFz-õI-7Fõ4ün13H1úqPQ3A1æÿ?PQFHFH-7øn÷1õAPùPJønõ4)-78 )Üÿ?3AP9561öõH-+J1 3A1GöPJ8?FAõ43HN@öõA-0PJ8 Pú*õHün1Üÿ;P9-78QõHFIP9úõ4ün1âÿn÷7)98n1GF õ-7F)9÷0FHP[ÿ?PQFHFH-0ø@÷1$õAP[1GFAõH-02I)9õA1õHü@1 ÿ@3AP9561öõA-0+91öP.PQ3H/n-78@)9õA1F < < .< < ùPú õ4ün1ÿn÷7)98@1F < < n< < [)JFHFHPnö-7)õH1/ B-õ4ü õHün1ù/n- 1G3A1G8Jõæÿ?PQFA-0õA-0PJ: 8?F Púzõ4ün 1ýÿn÷7)98?)93PQø.561öõ 8 :õHün1Ü úqP9÷0÷P=B -78nû;< ù-0FõHü@1 0*Z+91öõAPQ3 & B ün13H1 -7F ) &#Z+91GöõAPQ3Ñ)98@/ )I3H1)÷^8.N@2!ø?1G3 . 2. . . . . . 2. . D.

(33) . . X. . . .

(34) 8. Π. Li Πi LEFT IMAGE. Φi. li. Lj. . C. Πj. ¹ .¹ \ azGa4_

(35) za4{ u £_ kGa c e`Qa f{ \ alk`90f \ . c e`Qagfk`Qo dJc k`QagfÑe`l,_ c l,ago`{ \ a k *`Qak s {6_~k c e| u k{Îe_G`;m \ a e`Q c e`Qa_^{ \ a d9c k`Qa Ý Îh \ ~ \ fÃ{ \ Wa ka_Îm. í Dó Aôï î@ô6ðXí. . je. Eif. Wi. ün-0FXFA1GöõA-0PJ8I/n1GFHö3A-7ø;1FÃõ4ün1)#)8n1 )JNnõAPnö)÷0-0ø@34)õH-PQ8^<=B ün-7ögüöPQ8@FA-7FHõHFPú^1GFAõH-02I)õH-08@û?<-78 Hõ< ün1zÿ@3HP561GöõA-0+91ø@)9FH-7FW/@1õA1G3H2-78n1/æÿ@3H1+.-0PJN@FH÷ 7 <nõ4ün1zöP.PJ34/n-78@)õH1F P9ú¥õHün1zÿn÷7)98@1 )õ -78';8n-0õ PQ3õHün-7Fÿ?N@3Hÿ;PJFH1BW1N@FH1ün13H1zõHü@1+=)98n-7FHü@-08nû÷-78n1P9úõ4ün1PQø@FA1G3A+J1/ ÿn÷0)J8n1z-78$1)9ögüæ÷01 úq õ +.-01Bz<?)J8@/F4ünP=B ünP=B .N@)9/?3H)9õA-7ööPJ8@FHõH34)-78QõHFÑPQ8$õHün1öPQPQ3H/@-08@)9õA1GF PúõHün-7FÑ+=)98n-7FHü@-08nû÷0-78n1zö)98$ø;1/n13H-0+91/ ý1B-0÷0÷¡N@FH1õHü@1ú°)9öõõHü@)9õ -0F!)ÿ@)93HõA-7öNn÷7)93ÿn÷0)J8n1 t-õ-0FõHün1PQ8n÷ ýÿn÷7)98n1Pú ÿ@3AP9561öõA-0+91ÑFHÿ@)Jö1WõHü@)9õÃ3A1G2)9-08?Fû9÷0PJø@)9÷÷ *-08Q+=)93H-0)J8QõN@8?/n13 )#)8n1ÑõH34)98@FAúqPJ342I)õH-PQ8^< N?8@/n13XõHün1)9öõA-0PJ8Pú¥)J8 )#)8n1 õ43H)J8@FAúqPJ342)9õA-0PJ8^<J)98 !ÿ;P9-78QõX÷ Q-78nûPQ8 ü?)9FÆ-0õHF -02I)ûJ1*÷ .-78nûIPJ% 8 à)9FÑBW1÷0÷ ¥1õ < < Q< < Iø;1õHü@1 &#Z( ÷0-08@1FXöPJ343A1GFHÿ;PJ8?/n-08@ûõHPõHü@1-78JõH134FA1GöõH-PQ8@FÃPú B-õ4ü% : < : < @< < 3H1F4ÿ?1GöõH-+J1÷ 9<FH11 -0ûJN@3H1 2 ý1N@FH1*õHün1*úqPJ÷÷0P=B-78nû3A1GFHNn÷0õ. J. 3*,. F1F. I. . tTv. E E

(36) v. Lv. n. "! m. #*.5[=-3*,Q!"<. #1E/.. <. !1U*(GI'*

(37) 5J3w!" *.16=#3/023!L#3s!VUW!702/B*. . +*. U*:. . . " ;)#" & b. 5 #. 4. !4#.

(38) . ". ". 302#3uY. $: # # ) #" &% (' () #. T.-5J E5. F1F1F. 1. F. E

(39) !L#3.

(40) 1uY uF`8.

(41) F ün1¡-08QõH134FA1GöõA-0PJ8*P9ú@õÎB¡PMÿn÷0)J8n1F¥-0Fÿ@3H1FH13H+91G/ø *) WN@ö÷0-0/@1)98*õ43H)J8@FAúqPJ342)9õA-0PJ8 ° PJ3!-78@/n1< 1G/ )Üÿ?3AP9561öõH-+J1õH34)98?F6úqPQ3H2I)õH-PQ8 OP=BW1+91G3<t) ¡N?ö÷0-0/n1G)98[õ43H)J8@FAúqPJ342)9õA-0PJ8 ü@)9Fõ4ün1)9/@/n-0õA-0PJ8?)÷@ÿ@3HPJÿ;13Hõ zõHü@)9õ -7F n1/ )JFÃ)MFH1õ<98nP9õÃÿ;P9-78QõÎB-0FH1 *< ün13H1úqPQ3A1J< °PQ! 8 -7F2I)9ÿ@ÿ;1/æõHP ." PJ% 8 8æPQN@3Ñ8nP9õ4)õA-0PJ8õHü@-0F-7FB 3H-õHõA1G8 ) #" ) #" ) #" ) #" 1 " . j. tTvgv. . W. . . ". . . ün-0FIÿ@3HP=+91GFõ4ü@)õ<túqPQ3I)÷0÷ ^< 2 Ã< -0Fõ4ün1FH)J2!1÷-78n1$PúMõHün1$ÿn÷7)98@)J3 PJø.561G< öõÑ-08æõ4ün1z/n- E13H18Qõ ÿ;PJFH-õH-PQ8@FÑPúõHün1zPQø.561öõ<@8@)J21÷ õHün1*÷0-08@1)õÑ-08 ;8n-0õ PJ8õHü@1 FHö18n1ÿ@÷0)J8n1 >8-72Iÿ?PQ3Aõ4)98QõÃúq1)9õHN@3H1 P9ú õHün1 ÷0-78n1F : < < < < -7FXõ4ü@)õXõHün1% I)J3A1 )9÷÷ öPJ8Qõ4)-78n1/z-78õ4ün1ÿn÷7)98n1 )98@/õHün1G3A1úqPJ3H1¡)93H1¡öPJÿn÷7)98?)93 ün-7Fÿ@3AP=+.-7/n1F)öPJ8@FHõH34)-78Qõ õHü@)9õXB-0÷÷Eø?1N@FH1/õHP!FHP9÷0+91ÑúqPJ3 8ú°)9öõ¡B¡1M)9öõ4N@)÷0÷ I%FH<P9÷0+91ÑúqPQ3Æõ4ün1+=)98@-0F4ün-78nû÷0-08@1 7 P9ú1G)9ögüæÿn÷0)J8n/ 1 )J8@/$ÿ@)934)921õH13H- 1Mõ4ün1FHP9÷7NnõA-0PJ8æø : ¥1õ 7 ø;1 õHü@1 +=)98n-7FHü@-08nûz÷0-78n1 Pú B ün-7ögüI-0FÃõ4ün1 -72I)û91P9ú -08Iõ4ün1 ÷01úqõXö)92134) FH11 -0ûJN@3H1 2 ¥1 õ

(42) ø;1Mõ4ün1&*U( ÿn÷7)98n1Mû9PJ-08nûõHü@3HPJNnûQü )J8@/õ4ün1PQÿnõA-7ö)9÷ö18QõH3H1 Púõ4ün1$÷1úqõö)92134) ün1$ÿn÷7)98n 1

(43) â)9÷0FHPÜ-78QõA134FH1öõ4Fõ4ün1æ÷1úqõ-72I)ûJ1ÿn÷7)98n1$)õ )98@/-õö)J81)JFA-0÷ ø?1*FHü@ P=< B 8õHü?)õ<.-78õ4ün1*ÿ@3AP9561öõA-0+91Mø?)9FH-0FÑ/n16;8n1/-08 + 1GöõA-0PJ8 &@<.õHü@1 3 -0õHü 1%.N@)õH-PQ8P9ú

(44) -7F . (: BW1*ü?),+9 1 3 : 3 ùö)J8 ø?1Ü3H1ûQ)934/n1/ )9FõHün1ý-08QõA1G3HFH1öõA-0PJ8 Pú )98? /

(45) )98? /

(46) /n19;8@1 )ÿ;18@ö-÷ÃP9úWÿn÷7)98@1FõHü@)9õzöPJ8Qõ4)-78@F Q< )98?/ -7F-08ýõHü@-0Fzÿ;18@ ö-÷ -7F*õHün1G3A1úqPJ3H1 öPJ2I2PJ8*õHP)÷0÷.ÿ?1G8@ö-0÷0F

(47) 8*P9õ4ün13¥B¡PQ3H/?F<õHün1G3A1Æ1 n-0FHõ¥FHPJ21X3H1)÷7F : < K < < )98@/ : < K < < F4N@ögüæõHü@)9õ¡úqPQ3)÷0÷ 0 PJ2ø@-08n-78nû1QN?)õA-0PJ8 0 úqPQ3zõÎB¡Pâÿ;18?ö-0÷0FPúÿn÷0)J8n1F

(48) )98@/ 1 "

(49) +" BW1 PJønõ4)-78ýõ4ün1öPJ8@FHõH34)-78Qõ*öPJ343A1G FHÿ;PJ8?/n-08@ûæõHPõHün1öPJÿ@÷0)J8@)93H-õ ÜPJ8 P9úõÎB¡P$÷0-08n1G F )98@" / " ! " "" " " ! .N@)õH-PQ8 ! 21)J8@FÃõHü?)õ 6<# < " )98@$/ " )J3A1Ñ÷0-08@1)93H÷ /n1ÿ;18?/n18QõX)J8@/õHün1G3A16 úqPJ3H1-0FM1%.Nn-0+=)÷018Q õ õHP/n1õ6 " " : FH-78nû & úqPQ3 .<õHün1öPQ8@/n-0õA-0PJ8$úqPQ3 õÎB¡PI÷0-08n1GF Ã)J8@/ ."*ø;1-78nûöPJÿn÷7)98@)J3¡ø;1öPJ21F . D. . . . .

(50) . E. . . . . " & 1" " : : %. * . ün1ý÷0-78n1F < < 7 < < 9 3H1ÿ@3H1FH18Qõõ4ün1[öPQ3H3H1F4ÿ?PQ8@/n-78nû +=)J8n-0F4ün-78nû ÷-78n1FæP9ú!õHü@1 ÿn÷0)J8n< 1*-08æõ4ün1/n- 1: G3A1G 8Jõ-72I )ûJ1F + -08?ö1z)÷0÷ 9 )93H1M-72I)û91GFÑPú : PJ8% : <nBW1ü@),+J1 9 (' 3 : 4 : %. %. %. %. %. D. %. . %. :. L. . J.

(51) ý1ö)98æõHün1G3A1úqPJ3H1*1 @ÿ@3H1F4F )÷0÷ õHü@1z÷-78n1F < < 9 B-õ4ü3A1GFHÿ;1öõõAP @ÿ@)J8@/n-78nû õHün1/n1õA1G3H2-78@)98Qõ( <@BW1*PJønõ4)-78õ4ün1*úqP9÷0÷0P=B-08nK û . N@)9/?3H)9õA-7öM1.N@)õH-PQ8 : 3 " : : : B ün13H1 #" -0Fz) & &F n2I2!1õH3H-0ö2I)9õH3H- ýF4N@ögüýõHü@)9õ " 2 K 2 )98?/ 2 "-7Fz) & &2)9õH3H- æ/n19;8@1/$ø 2'#" 0 :' " : "

(52) " 7" 6 :' 3 ün1öPQÿn÷0)J8@)93H-0õ Pú Ã)J8@/ ."zõHün1G3A1úqPJ3H1*/@19;8n1GF)/.N@)J/@3H)9õA-7ö*öPJ8?FAõ43H)9-08QõÑPJ8 8@ö< 1 : -0FX1FHõA-72)9õA1G/^<9õ4ün1 ÷0-08n1GF K < < )J3A11GFAõH-02I)9õA1/ú°3APQ2 4 <.)98@/õ4ün11QN?)õA-0PJ8?: F PúõHün1ÿn÷7)98@1F : < < )9FÑBW1÷0÷ ý1IB-0÷÷ÆFH11IõHü?)õ*PJ8n÷ âõ4ün1I÷-78n1F < < 9 )J3A1I3A1.Nn-03H1/âúqPJ3 WN@ö÷0-0/@1)98ý)9NnõHPnö)÷0- ø@3H)9õA-0PJ8 OP=BW1+91G3 ö)98 )÷7FAPâø;11FH: õA-72I )õH1/ -7FöPJ2Iÿ@NnõH1/ )9Fzõ4ün1öPJ2I2PJ8 ÿn÷0)J8n1õHP)9÷÷ÿ?1G8@ö-0÷0FMPúXÿ@÷0)J8n1F

(53) 8âÿ@34)9öõA-7ö19< -7FöPQ2Iÿ@NnõA1G/âø FAPJ÷+.-78nû õHün1*÷0-08n1G)93WF nFHõA1G2 /n19;8@1/æø 1.N@)õH-PQ8@ F 0 B ün13H1õHün1zN@8.8nP=B 8?F¡)J3A1 )98?/õHü@1 3A1G)÷7F : < < ý)98@( / < < PJ3 ÿ;PJFH-0õA-0PJ8@F<^õHün-7F*÷0-08n1G)93zF nFAõH12 ü@)JF 7 0N@8' Q8@P=B 8@F F< FM: )J8@ / 0úqPQ3 )J8@/ 0 [1.N@)õH-PQ8@F<)98@/âõHün1GFA1ö)98Üø?1FAPJ÷+J1/ N@FA-78nû)98 + (é)9ÿ?ÿ@3APQ)9ögü < PöPJ8?ö÷7N@/n1 BõHün-1Gõ4ü3A1z7Ü-7F +.)I-1PQB 8nF19ÎPÿ@úM)934õ4)9ün211ÿnõA÷71)93¡8@ú°)J)J32!PQ-0ø.÷ 561PöúÃõ<ÃFHP9BW÷7Nn1õA-0PQPJøn8@õHFW)9-0úq8 PQ3 )ý FH-08@)9û9÷÷¥÷01æõHünö1PJ8@÷0-7FH8nõH134)F-7P98Qúõ õ4ün1:6K öPQ)J8n8@-7/ ö :6K < ün1G3A1úqPJ3H1*õHün1G3A1*-7F )PJ8n16Zÿ@)J3H)J21õA1G3Æú°)J2-÷ P9: úFHP9÷7NnõA-0PJ8@FWúqPQ3 B-õ4ü )J&8@/ +.-1B F¡<JP9)9ú¥8@õH/ ü@1* ÿ@ö÷0)JPQ8@3H3H)913¡F4ÿ?PJø.PQ8@561G/@öFõ<QõAP*BWõ41ünPQ1 ønöõHPQ)92-08 2&PQ-788@/n-78Q1GõAÿ?11G348@FH1/nö1GõH8J-PQõ8öPJP98@úFHõ4õHün341)FH-71 8QõHöF PQ8n-7ö:AK F < : : K </n1ünõH1â134FH2P9-0÷78nNn1GõA-0/$PJ8 N@8nP- ú*QN@õH1ü@÷1 1%.N@)õH-PQ8@F ö)J8 ø;1úqPQN@8@/ -08 >M8@8n1 > -7FõHü.N@F . =. . L. . . o. g. o. y. L. . . . o. . . . C. J. o. o. o. o. o. L. . =. òó HôAñ Ãí#ó Hô ï tî@ôAðXí f. beyi. Eif. *i. ¥1õ ø?1*õ4ün1z)9ø@FHP9÷7NnõA1*öPQ8n-7öM)J8@/ )J8@/ -0õHFÑÿ@3HP561GöõH-PQ8PJ8QõHPõHü@1÷01úqõ)J8@/ 3A-0ûJüQõÑö)921G3H)!3A1GFHÿ;1öõA-0+91÷ > ú°N@8@/?)9218QõH)9÷ ÿ@3HPJÿ;13Hõ P9ú <! )98@/" -7FÑõHü@)9õ õHün1% â)93H1!)÷0÷-08Q+=)93H-7)98Qõ õAP ¡ N?ö÷0-0/n1G)98õ43H)J8@FAúqPJ342)9õA-0PJ8@F ÿ@3HP=+.-0/@1/õ4ü@)õõHün1I-78QõA1348@)9÷ ÿ@)934)921õH134F P9úXõHün1ö)92134)9FM)93H1!öPQ8@FHõH)98Qõ ¡N@ö÷-7/n1G)98â)JNnõAPnö)9÷-7ø@34)õH-PQ8âöPQ8@FA-7FHõHFMPú 1FHõA-72)9õA-78nûzõHü@1öP.PJ34/n-78@)õH1FP9,ú * õÆ-7FÆ) ÷7 FHP1.Nn-+=)9÷1G8Jõ<9ûJ-+J18 <JõAPz1GFAõH-02I)õH-08@û õHün1I1%.N@)9õA-0PJ8ýPúWPJ8n1PúWõHün1ÿ@3HP561GöõH-PQ8@FPú ý1ö)98ùögünP.PJFH19<úqPJ3-78@FAõ4)98@ö19<^õHP 1FHõA-72)9õA1-õ4F÷1úqõ*ÿ?3AP9561öõH-PQ 8 B ünPQFA11 @ÿ@3H1F4FA-0PJ8â-0F 3 ' :B ü@13H1 -0Fõ4ün12I)õ43A- Pú-08QõH1348@)÷ ÿ@)J3H)J21õA1G3HFWP9útõHü@1z÷1úqõö)J2!1G3H) PJ8@FH-0/@13MõHün1 öPJ2Iÿn÷01 ö-73HöNn÷7)93*ÿ?PJ-08Qõ4$F #)98?/ # Pú¡õ4ün1ÿn÷7)98n1 Ü/n1ú -08n-0õA-0PJ 8 # )J8@/ # )93H1õ4ün1 -78QõA134FH1öõH-PQ8@FzP9ú B-õ4ü )98?/ýõ4ün13H1úqPQ3A1& )J% 3A1)9÷0FHP õHün1-78QõA134FH1öõH-PQ8@F*Pú B-0õHü ¥1õ ' )98@) / (' ø?1õ4ün1ÿ@3HP561GöõA-0PJ8?FMP9*ú # )J8@/ # PJ8QõHP!õ4ün1M÷01úqõö)92134) >FÑ)öPJ8?FA 1QN@18@ö19+< ' )98@, / (' )93H1õHün1-08QõH134FA1GöõA-0PJ8?FXP9ú 7 )98@ / + P9÷0+.-08@û!úqPQ-3 õ4ün18$öPQ8@FH-0FHõHFÑP9útõHü@1*úqP9÷0÷P=B-78nûFAõH1ÿ@F . . =. . 4. D. =. . .

(54) 8. Π. Ω. 8. .

(55)

(56) . LEFT CAMERA. . Ii. . Ii. li. . 8. ω. image i. . Ij. Ij. . lj. Πi. Li. Lj Πj. . Lk. Πk. 8. ω image j. Ik. . Ik. lk. 8. ω. image k. ¹ ?¹ . \ a ~H u ~ sJc k uXd _e`={Af c ea_`!{ \ a k|.fZ_ ces {6a ~4_`J~. 2 HF 1õ4ün1MöPJ8@FHõH34)-78QõÃõHü@)9õXõHü@1Mÿ;P9-78Jõ4F ' )J8@/ (' ÷-01PQ8õHü@1÷0-08n1GF 7 1GFAõH-02I)9õA1/ø õHün1)*)8n1)9NnõHPnö)÷0-7ø@3H)9õA-0PJ8

(57) 7 @ÿ@3H1F4FWõHün1öPJ8@FHõH34)-78QõWõ4ü@)õ )9÷÷' 9) 8@/ (' ÷ -01zPJ8õHün1F4)921zöPQ8n-7ö & ¡FHõA-72I)õA1 ú°3APQ2 )÷0÷ ' )J8@/ (' 0 PJ2Iÿ@NnõH1 ú°3HPJ2 I. . (. ¥1õ )98@/ ø;1õÎBWPâ3A1G)÷Xÿ;P9-78QõHFz÷ .-08nûÜPJ8 ' ö)98[ø;1ÿ@)J3H)J21õA1G3A- 1G/ýø ) öPJ2Iÿn÷01 : F4N@ögüÜ: õ4ü@)õ' : ! : : >MF)9÷÷ ' : æ )98@: / ' ø?1÷PQ8nûõAPõ4ün1ÿn÷7)98@)J3 PJø.561Göõ<;õHün1% )93H13A1÷0)9õA1/ø æõHün1-08QõA1G3 Z-72)9û91ünPQ2P9ûJ34)9ÿ?ün-1GF "!)J8@/$õHü@13H1úqPJ3H1zBW1 ü@),+91MúqPJ3 )9÷÷ ' 0 : ' : 0 : " : : : 5 ' 0 : ' : 0 : : : : > öPQ8@FHõH34)-78Jõ¡ö)98ø;11 @ÿ@3H1F4FA1G/!PQ8 õHü@)9õW)9÷÷ÿ?PJ-08QõHF$' )98?/ (' ÷-01PQ8IõHün1*F4)921 öPJ8@-0ö ù1zB-÷0÷¥öPQ8@FH-0/n1G3 ;3HFHõõHü@1ö)9FH1PúÃN@8@3H1FHõH3H-0öõA1/ . =. . . X. . . . =. #. mLn. $. r.

(58). r[tpW{. . Jp*{ tpELv

(59) . PJ8@FH-0/@13W)98 /&!ÿ;PJFH-õH-PQ8@FWPú¥õ4ün1*ÿn÷0)J8@)93¡PJøn561öõÑ)9F4FHP.ö-0)9õA1G/B-õ4üõ4ün1zÿn÷0)J8n1F < " 9) 8@/ )98@/õHü@1ÿ@3HP561öõA-0PJ8@F' < (' < ' " <$(' " <' )J8@/ (' P9úõ4ün1-73Æö-734öNn÷7)93Ãÿ;P9-78QõHFÃPQ8JõHP õHün1z÷01úqõ ö)92134) .

(60) ¥1õ #" < )98@/ " ø?1õHün1z3H1F4ÿ?1GöõH-+J1-78JõH134FA1GöõH-PQ8@FXP9ú¥õHü@1÷0-78n1F ' (' " )J8@/ (' ' " < ' (' J) 8@/ (' ' < ' " (' )98@/; (' " ' 8n1ö)J8FHü@P=B õ4ü@)õ¡õHün1 1 @ÿ@3A1G FHFH-0PJ8 Pú #" 7- F #" ' < (' " <; ' " < (' 2%: #" #" " B ün13H 1 #" < #" )98@/ #" )93H1zõHü@3H113H1)9÷0F/n1ÿ;18@/@-08nûPJ8n÷ PQ8$õHün1!18QõH3H-01FP9ú : < : < : )J8@ / : " <J)98@/ )J8@/ )93H1ÑõÎB¡P3H1)9÷@8QN?2ø;134FÆFHN?ögüõ4ü@)õ )98?/

(61) .

(62) . . . . . . . . I j . I i . . . I k

(63)

(64). . . . Y jk. Y ik. Y ij. Ik. . Ii. Ij. ¹ ?¹. © kGfÎ~k cqp fÆ{ \ a_ u a Q~4_G`Qo9¢{Îe_G`0_ u i d _ e`={Af{6_ c ea_G`k*~H_G`J~m. 3HPJ2

(65) Æ)JFHö)÷ F*õ4ün1PQ3A1G2æ<¥õHü@1FH- ÿ?PJ-08QõHF ' A< (' H< ' "9< C(' "9<*' )98@/ (' æ÷0-1PJ8 õHü@1 FH)J2! 1MöPJ8@-0ö-eút)J8@/IPJ8@÷ I-ú! <" " )J8@/# " ÷0-01PJ8)÷-78n1 FH11 -0ûJN@3H1& < ün-0FWö)J8 ø?1z1 nÿ?3A1GFHFH1/)9F /n1õ%$ ? " #" 8: 212 FH-08nû[õ4ün1â1 nÿ?3A1GFHFH-PQ8 PQønõH)9-08@1/ -08 2%: úqPJ3# " -0õ-7Fö÷01)J3õHü@)9õ;2 2 þ )J8@/ õHün1G3A1úqPJ3H1õ4ün1öPQ8@FHõH34)-78JõWõHü?)õõHü@1ÿ?PJ-08QõHF ' <(' < ' " < (' " < ' )98@/,(' )J3A1*PQ8 )IöPQ8n-7ö þ-7F )IöN?øn-0ö*1.N@)õH-PQ8-78 )98@/ %'& * &+% ( ( % ) " 27 */. % ' * * ' * , %) * ) B ün13H1 *'. % ' * )J3A1FHPJ213H1)9÷t8.N@2!ø?1G3HFM/n1ÿ;18@/@-08nûPJ8n÷ $PJ8$õ4ün11G8Jõ43A-01FMPú : < : < : A< , : ")98?% / : 3HPJ2 0+Q-01B F<.-õÑ-7FÑõHün1G3A1úqPJ3H1Mÿ;PJF4FA-7øn÷01*õAPPJønõ4)-780öN@ø@-0ööPQ8@FAõ43H)9-08Qõ4F ) #" FHN@ögü )9F 27 '+ P9÷0+Q-78nûFH-72Nn÷0õH)J8n1PQN@FA÷ õHün1GFA1öN@øn-7ööPJ8@FHõH34)-78QõHF 32!#";ûJ-+J1FX)!FAPJ÷0N@õA-0PJ8 úqPJ3( ú°3HPJ2 B ün-7ögü )98?/ün1G8@ö1 2I) ø?1öPJ2Iÿ@NnõH1/ .

(66) . . .

(67) . . . . . . . . . . . . . . .

(68) #. m1l. . rutTv.

(69) zv

(70) r. p. EI E r. 2tp. Lv. õ4ün1ö)9FH1PúW)-&#Îÿ@)J3H)J2!1õA1G3Mÿ@3HP561GöõH-+J1!ö)J2134))JF/@1F4ö3H-0ø;1/ýø ÜõHün12Pn/n1÷>2 < F8Ü 91B -7F 1G3API)98?/õ4ün1)9F4ÿ?1Göõ34)õA-0P -7F>Q8@P=B 8 < ün1FH1zöPQ8@FAõ43H)9-08Qõ4FWö)98æø?1z-72Iÿ?PQFA1G / ø -78QõH3HPn/@N@ö-78nû õÎB¡P öPQ2ÿ@÷1 ÿ?PJ-08QõH. F )98@/ ( F4N@ögü õ4ü@). õ 2 &: 3 )J8@/ ( 2 & : 3 < ün18-úF1B -0F 13HP)J8@/õHün1z)9F4ÿ;1öõ34)õH-P -7F>Q8@P=B 8 )98@/ ( ÷-01zPJ 8 õHün1z-78QõA134FH1öõH-PQ8P9ú &B-õ4üõ4ün1z÷0-08n1)9õÑ-08'8n-õ -08æõ4ün1z-02I)9û91 ün1FH)J2!1)Jÿ@ÿ@3HPJ)9ögü)9F-78õ4ün1û91G8n134)÷nö)JFA1Ñ/n1GFHö3A-7ø?1G/!)Jø?P=+J1Wö)98ø?1 N?FA1G/ FH-08@û )98 < õÎBWP*ÿ;PJFH-0õA-0PJ8@.F &)98@/ (zP9úõ4ün1 ÿn÷7)98@)J3tPQø.561öõ<9)*öPJ8@FHõH34)-78Qõ/@13H-+J1/ú°3APQ2

(71) Æ )9F4ö)9÷ F õHün1PJ3H12 ö)98Üø;11 @ÿ@3H1F4FH1/âõ4ü@)õ*õ4ün1 ÿ;P9-78QõHF ' H< (' A< ' "9< (' "9

(72) < é)J8@/ é( ÷0-1IPJ8ýõHü@1 FH)J2!1æöPQ8n-0 ö 8@ö÷7N@/n-78n û )98@/ ( 3H1/@N?ö1F!õHü@1æ8.N@2!ø?1G3!P9ú+.-1B F!3H1%.Nn-73H1/[õHP FAPJ÷+J1úqPQ3 8 õ4 ün-7F ö)JFA1*õHü@1öPJ8?FAõ43H)9-08Qõ 212 ü@)9FÑõ4ün1*úqPJ342 K 8 3 " 8 : B ün13H1 8$-7Ft) 3H1)9÷ &*U+J1öõHPJ3 F4N@ögüzõ4ü@),õ 8 2 )98@/ " -7F) & &F n2I21õH3H-7ö 2)9õH3H- IõHü?)õX/n1Gÿ?1G8@/@F¡PJ8n÷ PQ8IõHün1M18QõH3H-01FÃP9ú : < : < : < : " )98@/Iõ4ün1)JFHÿ;1öõX3H)9õA-0P >F -7FX)z8nPQ8'Î3A1G)÷?öPJ2Iÿn÷01 8.N@2!ø?1G3<JõHün1G8 )J8@/õHün1öPQ8@FAõ43H)9-08QõÆ3H1/@N?ö1FÆõAP 8 3 "8 : 2%& ün18âú°3APQ2 õÎB¡P+Q-01B FBW1!PQønõH)9-08ý) .N@)J/@34)õA-7ööPJ8@FHõH34)-78QõPQ8 8 3HPJ2 &+Q-01B F PJ3W2!< PQ3A1J<9BW1PQønõH)9-08õHün1G3A1úqPJ3H1)õW÷1G)9FHõ &-08@/@1ÿ;18@/n1G8QõWöPJ8n-7öF #" öPQ3H3H 1F4ÿ;PJ8@/n-78nûzõHP õHün1 QN?)9/@34)õH-0özöPJ8@FHõH34)-78QõHF2%& < ün1-08QõA1G3HFH1öõA-0PJ8$P9úõ4ün1FH1öPJ8n-7öFû9-0+91F<@B ün1G8õHü@1 2!PJõA-0PJ8@FÑP9úõ4ün1ÿn÷7)98@)J3WPJø.561Göõ )93H1û918@134)÷U<.)N?8n-.Nn1zFHP9÷7NnõA-0PJ8úqPQG3 8 8@ö 1 8 -7FöPJ2Iÿ@NnõH1/ FH11I/n1õ4)-0÷0F-78ý>M8@8n1 ý> < ù-0F(.8nP=B 8Ü)J8@/âõ4ün18ù)÷0÷ÃõHü@1 ÿ?PJ-08QõHF ' n< (' ö)98$ø?1z1GFAõH-02I)9õA1/$)JFÑB¡1÷÷ &ö)98õH ün1G8ø?1öPJ2Iÿ@NnõH1/$)9FÑõ4ün1öPQ8n-7ö û9P9-78nûõHü@3HPJN@ûJüæ)÷0÷ õHün1ÿ;P9-78QõHF ' .< (' )98@ / )98@/ ( -78@)9÷÷ -0FÑ1GFAõH-02I)õH1/$ø õHü@1 ünP9÷01F /n1öPJ2Iÿ;PJFH-õH-PQ8P9ú =3 ' : I. R.

(73) . M. . . I. . 2. . =. -. . $. %. >. . . =. . *. $.

(74) . H. # .

(75) zqwqsp)tsvF. m. . HzrNp ;vJp*{ tpELv

(76). A. p*{ v*t. ". Hzq. < nü 1öPQ2ÿ@÷1õA1z)÷0û9PQ3A-0õHü@2àö)98æø;1FHN@2I2I)93H- 1/æ)9FWúqPJ÷÷0P=B 2 PJ2Iÿ@NnõH1õHün1Wú°N@8?/@)9218Qõ4)÷?2I)õ43A- )98@/!õHün1 ÿ?3AP9561öõH-+J1WöP.PJ34/n-08?)õA1GF : < < PúõHün1ÿ@÷0)J8n1GF < < 7 ¡FHõA-72I)õA1*õ4ün1z-08QõH: 13U -72I)û91*ünPQ2!PJûJ34)9ÿ@ü@-1GF #" & öPQ8@FAõ43H)9-08Qõ4F úqPQ3 : * FHP9÷0+9FA1*PJõH÷+Jü@1*1 õHQünN?1 )9/@.34N@))JõH/@-0ö 0 4 3 ) 2& PJ2Iÿ@NnõH1 < * öPJ2Iÿ@N@õA1 )9FzõA-7õ4özünö1PQ8@öPQFHõH8n34-0)öI-78JûJõ4P9F(-78nû$ ' )J8@/ (' B-õ4ü 5 =< ün1G8[ õHü@3HPJN@ûJü )÷0÷ ' )98@/ (' )98@/ ;8@)9÷÷ öPJ2Iÿ@NnõH1 ø ünPJ÷1GF /n1GöPQ2ÿ;PJFH-0õA-0PJ

(77) 8 ! 2-78n-72!- )9õA-0PJ8ýPúÿ?PJ-08Qõø@)Jö .ÿ@3AP9561öõA-0PJ81G3H3HPJ34F PJ8QõAPõHü@1z÷1 úqõ )98@/æ3A-0ûJüQõÑö)J2!1G3H )J* FXP9úõ4ün1&#Z( ÿn÷7)98@)J3WF4ö1G8n1z)õW-õ4F /n- 1G3A1G8QõW÷0Pnö)* õA-0PJ8@F . X. D. . ". b')! #3=&!"#. jGI'*

(78) 5Js3')!4#;

(79) !"#. (. j')E5|DJ5 /'|.!"0R=. !. #B!L#3. . D.

(80) ï?ô tíXî Xe. h. e. Wk. <ÿn÷ün-011!/æFHõHõAPI1G3Aø;1PP9õ4)9ü$NnFõH nPn8Qö)õHün÷0-71ø@õA3H-7)9özõA)9-0PJ8@8$/$)3H÷01û9)9PQ÷E3A-0/?õH)ü?õH2 ) @ü )JFø;11G8â-72ÿ@÷1G2!1G8QõA1/â-08â2I)9õA÷7)9øâ)J8@/â)9ÿ . .

(81). ymLn. EH r E x. p p. Error vs. Noise. Error vs. Noise. 3. 80. std. std. + bund.−adj.. std. std. + bund.−adj. 70. 2.5. Principal Point Error (in pix.). 60. Focal Length Error (%). 2. 1.5. 1. 50. 40. 30. 20 0.5 10. 0. 0. 0.2. 0.4 0.6 Noise level (pixels). 0.8. 0. 1. 0. 0.2. 0.4 0.6 Noise level (pixels). 0.8. 1. ¹¹ rtuÎu _ u fXe`I{ \ aagfU{Î k{Î_`_ 7_~4k cEc a`J{ \ e`

(82) Æk`Qo_ Qd u e `Q~H d k c d _ e`={ e` Q¾ ¼eê=Ò

(83) ×g½4Ò c a l,a c _^`Q_0fZam. . Error vs. Image pairs. Error vs. Image pairs. 2.8. 70. std. std. + bund.−adj.. std. std. + bund.−adj.. 2.6. 60. 2.4. Principal Point Error (in pix.). Focal Length Error (%). 50 2.2. 2. 1.8. 40. 30. 20 1.6. 10. 1.4. 1.2. 4. 5. 6 7 Nb. of image pairs. 8. 9. 0. 4. 5. 6 7 Nb. of image pairs. 8. 9. ¹?¹ rtuÎu _ u fXe`I{ \ aagfU{Î k{Î_`_ 7_~4k cEc a`J{ \ e`

(84) Æk`Qo_ Qd u e `Q~H d k c d _ e`={ e` Q¾ ¼eê=Ò

(85) ×g½4Ò ` s M|na u _^ kGa d k u f4m. . @ÿ?1G3A-7218QõHFB-õ4üâFH-02!Nn÷0)9õA1G//@)õ4))93H1ö)J3H3H-01/$PJN@õ -08âPJ34/n13õAP)JFHFH1F4F õ4ün1!FHõH)* øn-÷0-0õ PúõHün121õHünPn/$)ûQ)-78@FAõ21)JFHN?3A1G2!1G8QõÑ8@P9-7FA1 > F n8QõHün1õA-7ö &#Z( ÿn÷7)98@)J3ÃFHö18n1öPQ8@FH-0FHõA-78nû*Pú 2%:1:*ÿ;P9-78QõHFÃ-7Fû91G8n134)õH1/)98@/ÿn÷7)9ö1G/ )õÆ/n- 1G3A1G8QõÆ÷Pnö)õA-0PJ8?F-08/&*U( F4ÿ@)Jö1 < ün1 &#Z( ÿ;P9-78QõHFÃP9ú1G)9ögüIÿ?PQFA-0õA-0PJ8I)J3A1 ÿ@3HP561GöõH1/ . D.

(86) PJ8QõAPõHün1ö)921G3H)JF PúX)FAõH13H1Pæ3A-0û)98?/)9N?FHFH-0)J88nP9-7FH1B-0õHüâ+=)J3 .-78nûFHõH)98?/@)934//n19 +Q-7)õH-PQ 8 °ú°3APQ2 : :ùõAP 2 :ùÿ@- n1÷ -7F)9/?/n1/ õAP õHün1-72I)û91âÿ;P9-78Qõ÷Pnö)õA-0PJ8?F < ü@1 ö)921G3H)JFXü@),+J1M)8nPJ2 -78@)÷;úqPn ö)÷E÷018nûJ õH ü æPú 27*:1: <@N?8n-õ)JFHÿ;1öõ¡34)õA-0P!)J8@/ 13HP -02I)ûJ1zF91B )98@/õHün1-02I)ûJ1zFA- 1z-7F ! 27 ! 27 2I) ûJ1zÿ?PJ-08Qõ÷0P.ö)õH-PQ8@F)93H1z8nPJ342I)÷ - 1/ )9F/@1F4ö3H-0ø;1/ù-78 #"W)98@/ù-78JõH13U-72I)ûJ1Iü@PJ2P9ûQ3H)Jÿ@ün-01/F ")93H11FHõA-72I)õH1/ =< ü@1 )9NnõHP.ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8-7Fõ4ün18$öPQ2Iÿ@NnõA1G/ 2%:1:!õA-721FÑúqPQ3Ñ1)Jög ü -0ûJN?3A1 0FHünP=B FWõ4ün13A1GFHN@÷õH-08nû)JööN?3H)Jö9 IB-õ4üæ+,)J3 .-78nûI8nP9-7FA1z)J8@/ 4-72I)û91zÿ@)9-034F - 0ûJN? 3A1 !FHü@P=B F õHü@1!3H1F4Nn÷õH-08@û)9ööN@34)9ö6 B-0õHüý) n1/â8@P9-7FA1!÷1+91÷tPú : 4 4 )98?/) +,)J3 .-78nûI8QN?2ø;13P9út-72)9û91zÿ@)9-034F ün11 @ÿ;13H-021G8Jõ4FF4ünP=B õHü@)9õ õHü@11FHõA-72I)õH-PQ8ÿ@3AP=+.-7/n1/ø æõHün121õHü@P./$-7F QN@-õH1 )9ööN@< 34)õA1 X+J18úqPJ3 )I÷01+J1÷tPúÃ8nP9-7FA1zP9ú>2 : <?õ4ün11343HPJ3Ñ-78$õHün11GFAõH-02I)9õA-0PJ8æPúÃõHü@1 úqP.ö)÷¡÷1G8nû9õ4ü[-0F÷1GFHFõHü@)J8 7 4 ! âPJ3H1P=+J13*õHü@1)9ÿ?ÿ@3APQ)9ögüýû9-0+91GFF4N')ö-018QõA÷ ùFHõH)Jøn÷01 )98@/ )JööN@3H)9õA1Ü3H1F4Nn÷0õHFõAP -08n-0õA-7)÷0- 1 ) ø@N@8?/n÷1 )9/=5AN@FAõ4218Qõæÿ?3APnö1G/@N@3H1 -õ4ü F4N@ögü )ýÿ@3HPnö1G/@N@3H19<õHün1$)9ööN@34)9ö6 ùP9úõHü@11GFAõH-02I)õH-PQ8 P9úMø?PJõHü õHün1æúqPnö)9÷¡÷018@û9õHü )98?/ õHü@1 ÷Pnö)9õA-0PJ8PúõHün1ÿ?3A-78@ö-7ÿ@)9÷ ÿ?PJ-08QõÑ-0F -08@ö3A1G)9FH1/)9FF4ünP=B 8-78 -ûQN@3A1GF 0)98@/ ! . . D. B. . -. |=.. . W. B. |F. =. . B. |F. . . . ym1l. rup*{Sx. p p. . ¹

(87) ?¹ ¤W`QaÑ_E{ \ a fZalGa` d k u fÃ,k{ \ a u ga o|=£{ \ aÑfU{6a u a_ u e. ý1ûJ)9õHün1G3A1G/ 4z-72I)û91ÿ@)-734FÆPú)ÿn÷7)98@)J3¡F4ö1G8n1 UFA11 -0ûJN@3H1 B-0õHü)FHõA1G3A1P!3H-û ü< -03Hõ !ÿ;P9-78QõHFÃ)J3A12I)õ4ögün1/Iø;1õÎBW118I)9÷÷@-72I)ûJ1FÃ)98?/õ4ün1 )9N@õAPnö)9÷ -7ø@34)õA-0PJ8!)÷0û9PQ3A-0õHü@2 n )9ÿ@ÿn÷0-01/ N@FH-08nû 0[õHP 4ý-02I)9û91ÿ@)-734Fú°3APQ2&õHü@1âB ünP9÷01âFH1%.Nn18?ö1 8 PQ3H/@13IõAP F4ünP=B õHün1 19)ö-1G8@ö9 P9úõHün1[21õ4ünPn/^<BW1ùF4ünP=B 3H1F4Nn÷0õHFæø?1úqPJ3H1 )J8@/ )úq õA1G3æ)Jÿ@ÿn÷ .-08nû õHü@1 ø@N@8@/n÷019Î)9/=5AN@FAõ4218QõWÿ?3APnö1G/@N@3H1 < ün13H1F4Nn÷0õHFW)93H1F4ünP=B 8-78 -ûQN@3H1 4*B ün1G3A1MõHün1% )93H1 öPJ2Iÿ@)J3A1G/B-0õHü$õ4ün13A1GFHN@÷õ4FÑPú)J8P Z÷0-08n1ö)÷0-0ø?3H)9õA-0PJ8 &#" >F^õ4ün1¡8.N@2!ø?1G3^Pún+.-1B F^-78@ö3H1)JFA1GFEõHün1¡1FHõA-72)9õA1G/M+=)9÷0Nn1GF¥)Jÿ@ÿ@3HPJ)9ögüMûJ3HPJN?8@/õH34NnõHü > ÷0õHünPQNnûJüBW1!N?FA1G/æúq1Béÿ;P9-78QõHF)J8@/â)9÷÷2I)õHögü@1F BW13H12I)9/@1!ø æü?)98@/^<õHü@1!21õ4ünPn/ û9-0+91Ft)9öö1ÿ@õH)9ø@÷1W3A1GFHNn÷0õHF < ün1Wø?N@8@/n÷019Î)9/,5AN?FAõ42!1G8Qõÿ@3HPnö1G/@N@3H19<-78n-0õA-7)÷0- 1/B-õ4üõHü@1FH1 3A1GFHNn÷0õHF<ÿ@3HP=+.-0/n1GFÃ)9ööN@34)õH1¡1G8nPJNnûQüIö)÷0-7ø@3H)9õA-0PJ8úqPJ3Æ21õ43A-7öÑ3A1GöPQ8@FAõ43HN?öõA-0PJ8ÿ@N@34ÿ;PJFH1F. 7. J. D. .

(88) YXs {6_~k c | u k{Îe_G` c a4{W~4k+ za u k u \ {X~k+ za u k Ï.ÅÒEÉZÊ¼7Çz¿gÐ=À¾9¿¼7ÁA½ ÇÀHÈ0»9ÉgÂ ½AÈ°Â,Ò ¨gxxGw x j ¨gx i w v9¨v kGa d k u f Ö

(89) Å4Ë9Ï.Â=ÒÚ¿,ÂUÔÒ ¨gxGjw v v vGx ¨gxi,j i i d u ½AÈ°Â,Ò ¨gxwGw jxGv wi ¨gxiGx v x j kGa k f Ö

(90) Å4Ë9Ï.Â=ÒÚ¿,ÂUÔÒ ¨gxiGx ¨ ¨ ¨gx j vGxGi j ½AÈ°Â,Ò ¨gxxGw v x vGxx ¨gx x w v v i kGa d k u f Ö

(91) Å4Ë9Ï.Â=ÒÚ¿,ÂUÔÒ ¨gx x v ¨gxvGi ¨ ½AÈ°Â,Ò ¨gx w v j ¨G¨¨gi ¨ j kGa d k u f Ö