Architectures logicielles pour les systèmes embarqués temps réel

(1)

HAL Id: inria-00587164

https://hal.inria.fr/inria-00587164

Submitted on 19 Apr 2011

HAL is a multi-disciplinary open access

archive for the deposit and dissemination of

sci-entific research documents, whether they are

pub-lished or not. The documents may come from

teaching and research institutions in France or

abroad, or from public or private research centers.

L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est

destinée au dépôt et à la diffusion de documents

scientifiques de niveau recherche, publiés ou non,

émanant des établissements d’enseignement et de

recherche français ou étrangers, des laboratoires

publics ou privés.

Architectures logicielles pour les systèmes embarqués

temps réel

Jean-Philippe Babau, Julien Deantoni

To cite this version:

Jean-Philippe Babau, Julien Deantoni. Architectures logicielles pour les systèmes embarqués temps

réel. Ecole d’été temps réel, Sep 2007, Nantes, France. �inria-00587164�

(2)

! "#$% &'(' %)$%)* + ',-# .*% /0! 1 #)$ 23$! 454/6 7 ) 89: ; < = ; <9$%>3*%<?) @ABCDA

EFG HIGJKLFMINMNOF PQ RGHG SF LTHIG OPI LFO HIKUJV GFKGPIFO LN

W

JKJFLLFO SHQO LF SNXHJQF SF LTFXYHIZPR FG SP GFXMO IRFL[ \L MIROFQGF FG SJOKPGF SFO FQGJGRO ] XFGGIF FQ ^_IF GFLO ZPF LFXNS`LF ] KNXMNOHQG aKNXV MNOHQGOb JQGFIcHKFOb KNQQFKGFPIO db SP QJ_FHP SF SFOV

KIJMGJNQ SFO KNQe W

PIHGJNQO a LN W

JZPFb OP MMNIGb NMRIHV GJNQQFLdb SFO KNQGIHJQGFO SF OGIPKGPIHGJNQ aOGfLFO HIV KUJGFKGPIHPgdb SFOLHQ W H W FO SFSFOKIJMGJNQ ahijdb SFO GfMFO STHQHLfOF FG SFO OGIHGR W

JFO SF XJOF FQ ^P_IF MNPI LTFgRKPGJNQ[kPJObMNPI JLLPOGIFI LTJXMNIGHQKF SFO KNQGIHJQGFO SF OGIPKGPIHGJNQb SFPg OGfLFO HIKUJGFKGPV IHPg ONQG MIROFQGRO[ jF MIFXJFIb lJQQHb FOG SRSJR ] LH SFOKIJMGJNQ SF MNLJGJZPFO SF

W

FOGJNQ SfQHXJZPF SF KNQGIHJQGFO SF lNm[ kPJO HMI`O H_NJI SJOKPGR SF XHV QJ`IF

W

RQRIHLF SFO MIJQKJMFO STJQSRMFQSHQKF _JOV]V_JO SFOMLHGFcNIXFOb LF SFPgJ`XF OGfLFb mh\hb OFMINMNOF STHOOPIFI LTJQSRMFQSHQKF SFO HMMLJKHGJNQO SF KNQGInLF SFMINKRSR _JOV]V_JO SFO FQGIRFOoONIGJFO[

p qrstuvCwsxur yz{ |} ~ { }{ y{} { }{ { {} |}{} } |}{} } }| | | |} }|} {{ z{ }{ { { }{ |{ } |} | { {{z{ ||{ } } | }}| z { |} } }| ¡kIN W IHXXJQ W VJQVGUFVLHI W F¢ |} }|| ¡kIN W IHXXJQ W VJQVGUFVOXHLL¢ £~ { }{ |{ }{ ¤ |} } |||} ¥{}} {{z ||¥ {| ¦ } z §¨ }||| } ¦ {{z }{{|} {}{©}{}} }}|}{ }ª{|}{}{{z} {{{{{z{ {}{«{|{ {}{{~{}|{{{{z }|{ ¦ }|{ }{{|} { {}{{ |} { ¬{~{}{}|}|}|| }{}}}|} ¡{}}{}{¢|}}| || ¡|{}}}| ¢ |}}|{ { y}{ | } { {{z{ }{ { |{ | |{} { {{{ |}{ | }|{ {{| { { { { |{ }}|{ z{ {{{ { |{ ~{ |{ ~{ }{ ||{} { }{ | ||{|}| } ® { { ¦ ¯}| ||}{|}{ {{z{}{{ |{|z|¦{}¡{}{ }{ {¢| |}} | } { {{}|{~|{}{ }{} { { z{ } { { { }}|{ { { { ¯||{}{}{} }}|{|{{ {{{{{|{}}¬ °} } |} { } }{ °± |{ ¦ ||{} {{{ |{²{ }z{} }|} |} |}{¦{ |}{|z ±³ {{{ ¦ |} { }|}{ ´| {{{ {¦{ { {µ{{ {{} { }{||{ ¶ ·txr wx¸¹B v ¹B º t w»xs¹wsC t¹ B ¼u ½x¾ wx¹¼¼¹B ¿ÀÁ ÂÃÄÅÆÇÆÈÅÉ ³| { ¦ | }|| {{ ~ { { }} } } | || ¡ONcGÊHIFHIKUJGFKGPIF¢ }{~{ } |} } { Ë { | } | } | || | Ì{ { }{ | } }| ~{ { }} ÍÎÏÏÐ Ñ ÒÒÓÓÓÔ ÕÖ× Ô ØÙÚ Ô ÖÛÚ ÒÜÝ Ø Î × Ï ÖØ Ï Ú Ý Ö Ò ÛÖÞß× Ï ×àßÕ ÔÎÏ Ùá

(3)

}{{ {ã{} }|{ { y}{ | {}} â§äâ § }} â |³£££ ~ }||| å æÃÄ ÅÆÇÆÈÅ Á ç èUF cPQSHXFQGHL NI W HQJéHGJNQ Nc H OfOGFX FXYNSJFS JQ JGO KNXMNQFQGOb GUFJI IFLHV GJNQOUJMO GN FHKU NGUFIb HQS GUF FQ_JINQXFQGb HQS GUF MIJQKJMLFO W PJSJQ W JGO SFOJ W Q HQS F_NLPV GJNQê « } ||| { ~ } | ³£ ££ |}{} }| {{z ¦ |} {}{ |} }z |{ {}{ }{ } |{ { |} || y { ´ | ±£³ ¡mNcGÊHIF ëQ W JQFFIJQ W \QOGJV GPGF¢{}{ ¨¤ ~ {ì {z{ {{ ~{ }{ å æÃÄ ÅÆÇÆÈÅ ¿ ç í[[[îïU

JLF GUFIF HIF QPXFINPO SFeQJV GJNQ Nc ONcGÊHIF HIKUJGFKGPIFb HG GUF KNIF Nc GUFX JO GUF QNGJNQ GUHG GUF HIKUJGFKGPIF Nc H OfOGFX SFOKIJYFO JGO

W

INOO OGIPKGPIF[ èUJO OGIPKGPIF JLLPV XJQHGFO GUF GNM LF_FL SFOJ W Q SFKJOJNQOb JQKLPSJQ W GUJQ W O OPKU HOUNÊ GUFOfOGFX JO KNXMNOFS Nc JQV GFIHKGJQ W

MHIGOb ÊUFIF HIF GUF XHJQ MHGUÊHfO Nc JQGFIHKGJNQb HQS ÊUHG HIF GUF ðFf MINMFIGJFO Nc GUFMHIGO[ hSSJGJNQHLLfb HQ HIKUJGFKGPIHL SFOKIJMV GJNQ JQKLPSFO OPñKJFQG JQcNIXHGJNQ GN HLLNÊ UJ W U LF_FL HQHLfOJO HQS KIJGJKHL HMMIHJOHLê ~ {z} |} { |} { {{z { { | ò { {{ {{ |{ |} |{} }}ó{¦ || { ||{ { |{ ô{ }{ {{z ||{{|{}{{}{}{ |{ { {{||{ } { }{ y|{~|}{|} } ô { }}|{{ { | {{z }{ }|} { {{ y }z |{ }| { |{ }{ {z } { ç { }{ê {{z { ~ ¦ |} }{{|} {}{ |{ {{ |}{ ¦ |} {{z £|| ì }ã }}|{ }~ |} { ¯ {{z { } ||| ì { |{ {{{~}{|} |} { ¯²{ |} { } }||{|}{¦ |} {{z| { {{| || { }| }{{|} { } } } {|{ }{ ¡{ ¢ {{z { ¿À¿ õÃÅÃÄö÷É y ~{ {}{} |} }ª{ { }{ |||{ ²{ } òz|} { ¥{}{¥ {{ z || ¦ |} { | { |}{} {{z ô { |{}{{} } { |z {{ |z{ ú }{{{ }{ ¦ {}} { }{ { {|| |} }ª{ |} | û ¨¤ ¬} {}} { }{ z {{zü }{ }|{ { }{{¬{{{ |{}|{ {}{}{}¦ {{ { }{ {}{ |} }| |} } |{ ô{}{ {{ z|{{} } }| }}¦ |ý §¨û¨¤{}} |} {} {} {{z y |{ |} {{| } |}{} |} { {{ {}{ {¯{|| §û¬ {| { }{ }| {| }}| }{ { }| } {{ || |} |{} |} } } }}|{|}| ¤ £~ }{{ ¦ { { ||{ || {} }||| ô {}}|{{{|{{{}{{{z{ | { § ¨ ¤ §û { }}|{{ |{ z{ }|}{ {{z £ }|{}{{|{ |{}| {|{ }} }||}{ { }}|{{ ì }{ ¦ |{{ {}{ }ã |} § â¨ ú {|{}~{}{ |{ ||{} } ||| {| } }{{ ¬|{} } å þ } ÿ ø ÇÆÉ÷ ø ö Èÿ÷ÆÇÃ {{z ¡}}{}{}ã¢ó þ {|} ÆÉ÷ ÷Å öÈ ÿÇ÷ æ ÷ ÆÅ ö Æ ÷É æ ÷ ÃÅÆ÷ ÈÆöÆ÷ ¡|{} {|{ }} ¢ ó þ }{ øÆÉÈÅÅ÷ÿ÷ÅÇ æ÷É ÄÅÉ æøÅø É÷ ÷Ç æ ÷ øÆæø ÇÆÈÅ ¡ ¦ { |{ } }ã }{} ¢ ó þ æÈ ö ùÿ ÷ÅÇøÇÆÈÅ {{z }|} {} { ¯}{ {} } z{ } |{ ~{ }{ } { } } }}|{ { |{ |{ {{}{¦ |}|{{} ¿À ÂÃöÆ÷ ù Å÷ øöÆÇ÷ö Çù÷ {{ { {}{ {}{}{ |} {z{ ô }{ û } {

(4)

â þ ©{}}} ||| }}{} |{|{ {}{ ¡ ~ â¢ å þ ÷É ö Èÿ ÈÉøÅÇÉ { |{ { }{ }ó þ ÷É ÆÅÇ÷øö÷É { }{{{ ¦ {} } } { ¡{¢ |ó þ ÷É öÈÅ Å÷öÇ÷ù É {~|{ }{|{ }{ó þ ø öÈÅÄ ùøÇÆÈ Å {}{{|} {}{ |{ } }{ }{ } { {ó þ ÷ ÉÇ ÷ øöÆÇ÷öÇùø { {| }{ { |{ ~}{ {{|{ }}|{ó þ Â ¡hIKUJGFKGPIFiFOKIJMGJNQ jHQ W PH W F¢ {|}}}|}{ {| { { ²} |} { { {{ {{ } {{{{}{¦|}|{{} |||}|}{|} |} { | Ì{ {{ { {{{|{ }}|{ { ¯{ } { |||{ ¿À ÀÁ ÷É öÈÿÈÉøÅÇÉ « {} { } {} { ³| { } |{ { |} }{ |{ {{ z {}{ }{{ ú { }|{ }z{ | {} å þ |{ {}{}{{{z }{ |}} {~ ¡|}}}}|}}||} }}¢ó þ |{ {}{ {{ |{|{ { { }}|}{{z ¦|}~} ¡{ ¦ {| {}{ {¢ ¬|{} {}{ {{ } {}{ « {} } {}{ | { ¬ {}}ì|{ ~ {{ }z{ ¬} |} }} } }{ |{{ å â ±~} } ¡ | {{¢ }| ¡ {¢ } ¡ {¢ {{ ¡{ ä¨ Ì ä£ £ ± ££ äû ² ä¢ y}{ }{ }| {}{ ª } | ì |{ }{ { { { ¡¢| { }¬ {} { }|{ | } { { }{ { } } |{ || | } ±~} ¦ |} ¡ |{{¢ ¡{¢ { ¡{¢ ¡{¢ }{ |}} }} ç|}{{ ê ¡}|} ¨ ²ú ä¤ { § ²£ ú± §§ ¨ } § £ ±££ äû £± ä §ä y¬ ä§ ¢ y}{|{{{ z{}{||}} { }|{ y}{ }{ }| {}{ ª|}}|{ {} { {| ¨ ±~} }}z{ µ { } ´| µ }}{ | ú{}} z{~}}{|| {}y}{ | } | } { ||{ {}|{ | }| } } { { }}z{ |}{{{ ~ }y { | | {} { | { {}{ ¡ | z| © ¬ ââ¢ y}{ | } { | | { }{ |{ } }{ | }} {} }{ }{{ { }{ { |} {} {¦{ { ||{} {{{ ²} | £²©£±± }{ { ú± ³ ä¨ { { ~ } {} |} } {| |}|| | {} |{ {{ {{{ } { | y { ´ °} û { {~ } |{} { {{{ {| |{ }}z{ ~} {{ § ±~} ¦|}|} } | } }|{ {{ }}|{{ { {} { }{{|} {}{ ú }{ |} |} |{ }{ }{{ { | |}} ±² ¡ ¢ { |{ }}{ ¦ }{ ~{ ¡ ¬ © ¤ } § y¬ ä§²£ ú± §§ ú©£ ¨â ä ² ä ¢ ¬{} ì}{

(5)

| ì }{}} { ¡ { ||¢ { }~ ô { }}|{{ }}| ¡ ¬© ¤ } § £±££ äû £± ä §ä¢ } { {} ª{ó {¦ {}{{}}{|{}{ |{ { {{}{ ¦ { |{} ¦ |}}|{ { {¦ { ²{ |{ } }{ { { }{|{{} }{ }{{ô { {{{{|{ | { ¦ |} }µ {{}}{ } { { }{}{ {{}{ ¦ |}}|{ ¡ } §£ ±££ äû£± ä §ä ² ä }|} ¨ ²£ ú± §§ ¢ {{}{ } | ¡{ ä¨ Ì ä ¢ ¬} {| ¦ { {{ { } | } }|} { |}{{ å | | | |}}|{ Ãöù ÇÆÈÅ ²}{{|{}||}µ| |}{}{||{}} |} }{ |}²} { | { | } |{ { |{||{ | } { }| ³| { ¦ |} { {{ } | | { {} { { }}}{ }}}{|{ }{ü|}||||{} ±| {} {}{ {|{ z{ |}} }} |}{{ { }|²} }{ |} ì }|{ }{ {| | { |{ ¡ { |}¢y}z }| |{}||} {} { } { {|}{ }{{ | Â ÃÈÆ÷ÿ ÷ÅÇ ¬ | {}{{|{{}{{|}{ } ||{ ì }|{ | |} | {ó ì |{ ¦|{}||}|{|} { { ~{ |{ |}{ {{ £||{ }| ì {{ { {{ }|{{{}{}| | { {{} { ² | | { |{ |{ ú± ³ ä¨ y y¬ ¤|}}{{|}{ } | y}{ | } { {{z{ { | }{| { } {{} ~ |{ {{{ {{}{ ¦ | ~ } } ~} |} {{z }z{ | y}{ }| | {} { |} |{ { {{ {{}{ ¦ { { } {} } ¡£± ä¢ Åø É÷ ¬{ { }{{ { }|{ {|} |}{}y | |{ { }{}{ { |{{ {}{{ |} {} } { { |{ |} {}¦ }{}{|{ { | |{ { ³| } |} |} { { { |{ } {} ¦ | « { { }{ }| { }|{ {}{{ | }{ } z }{} òz | ¦ | {} |}|} |}|| ¡{ç ïNIOGoFOG EHOF ëgFKPGJNQ èJXFç £ µ £ ¢ |{ { ì } } { || } {} }| }{ }| { |{¡ ¬© ¤£±££ äû¢|{| } |}}|{ { ¡} §£± ä¢ Ì{ }{ |{ ô{ }{ | {} Ì{ }||{ } } |{ ô{ { |{{ } ¦ ¿À À¿ ÷É ÆÅÇ÷øö÷É « }{ } {} } { y}{ |} |} { }{{{}{{ {ú { }{ { ¡²ú ä¤ { § §ä¢ { }{ { {{ ¡£±££ äû }|} ¨ ¨ «¬ ä¢ |}{{ |{ }{ { { |{{ |{ |} } { ò { || }|{ |{ }{ { {{ { } }{ |µ{ ¬{ }{ ì }{{ |}{{{ {} |} ||{|£ {} {} { |{ }{ {}{ { { } { }{ å þ |{}{||{} ¦ { }| {}ó þ |{ }{ ~} }{ }{ }}z{ |}{ } {} ¡{}|{ }| }} ¢ ó

(6)

þ |{ }{ {{} | {{ | {} ¡{ | ¢ ²{|{}{ {|{{|{{ } {}} { ||{{|} {~} {} ³} | { |{ }{ ì}{}|{}{ {}{ {} ì{ | } }{ {{z ~ } {|{{~}{ }{| } } }{ {{ å ÈÅÇøÇ æ ÷ ÅÆ÷ø ù Á å | {~ |} {} { {{ ô{ { } {} } } ì }| } {} |{{ }{ |¡{¢ } |} {} { ÈÅÇøÇ æ ÷ ÅÆ÷ø ù ¿ å|{~|{}{{ ||{} { {}{{{ {|| }|{{ ¦ |} }{{{ |{ ¡ { {}}{¢ { }{ ì { ú ¬ äâ }{ }| ì {~{ ¦ |} }| z {{{ }z |{ | ¦ |} }z| ´| } | { {~ ûû ÈÅÇøÇ æ ÷ ÅÆ÷ø ù å | {~ | | {{} |{ }|{ } ô{ {{ {} | ¡ ¢ {}¡{¢ {{} ì } { }{ |{ { }z |{ | } { }}{ {~{ ç MINGNKNL OGHV GFKUHIGê ÈÅÇøÇ æ÷ ÅÆ÷øù å | {~ |{ }}{ { }||{ ¡ { } ¢ | { { { | { }{{ ³| }{ | } °± ¡ lPHLJGf Nc mFI_JKF¢ { ô µ} } }{ û û | } } § { }{{ }| } °± y}{ | } |} } °± { ¦ } }~ µ { { }| {¡{¢ ³| { ¦ |{ }{ z } } }}{ |{ {{ ÈÅö ùÉÆÈÅ Éù ÷ÉÆÅÇ÷øö÷É ¬{}{{ |{ {|{ { } {} { £||{ { ~ } } {} } } } | }| ± {}ì|{ } {}{ } }|{ |} { |} } ì }{{® { }}{|{}{} }|{ ì | {} } ¡OFLc KNQOJOGFQG¢ |{}| ª ¡ ~ {} } ±® { ¢ } { ||{} {} { ~¦ ~} } ~|} { } ì { {}{{ { { }{|} |{ }{{ |{ } { }{ } â ²{ {}{{ ||{} ¡ ¥ {}|¥¢ {} {}|¦|{}{ } }} ¦ |}}|{ { }{{|} } { |} ~} ³| { ¦ |{ }{ °± ¡ } § ¢ { { { ´ ¬{|{ { }{ {{|{}{{}||}} } |} { }{ °± µ { } } |} } } ¦ | ¬} {} {}{} } |}|{{ { }{ °± { }|{ }{ { } }}{ } {{{ |{{ Ì{ { { | ´| } }{ |} }{ {{} }|}}z{}{ ì { ¿À À ÷É öÈÅÅ÷ö Ç÷ùÉ « { }{}{ |{{}{} ³| {~|{z|{ {{|} |} |{{ {}{ } |{ }{ ³| }|{ |}|{ { } { }{ { }{ | }} }¨ }{ }{ {z |{ { {|{ |{ |{ ¡} § §ä ²£ ú± §§ ²ú ä¤ { § }|} ¨¢ { }{ }|{ }| { }{ { }{z{ y}{}{}{|{{ }| ç |ê ¡ ä ¨ £± ä ³² ¢ ³| } |}}} { }{ }~ |}|{{ }{ { }{ z{ « {~ }| |} | } {}{ ²} | {~ { |{ }{ { { } |{ ¡MJMF¢ } }} ¡²£ ú± §§ ²ú ä¤ { §¢ y}{ {{ |{ |{ {~ | {{} |{ |} { ¦ ¡®{{ ¢ ¡ ¬ © ¤ ³² ¢

(7)

¬{ | {{z |} ¥|¥ { ì |} ì } z | {} ¡ } {¢ }{ ä ¨ £± ä { }z { ~ }{ ³² ¬} ç |ê }| ì { } |{ ~ { ¡ ¬ © ¤¢ ÈÅö ùÉÆÈÅ Éù ÷É öÈÅÅ ÷öÇ÷ù É y}{ |} | }|{ { { z{ z{ {} |{ }{ ú }{ ô{ { {}||} |¡}{{|}| ¦~|¢{} |} ~} ¡ }{{|}{}{¢ ¬} | {|}} }|}¬{{{|{{ {{ } {{z{ }} { {{{ }||}µ|} {}{ } | ³|{ }|ì|{{~|} {} } |{ {}{ }|}}|}}|{}}}|{ } |{ { |{ ì |{{ |{|{{}{|} ~} {|z{|{}} } {}{ }|{{|{{|{{ }{ |{ {{z{ ü |{ {{ {~} }µ{{} { |{ { £ }| |{ } { {}{ z{ {} ¡} } â¢ ¡ } } ¢ | { {} ¡ } } ¨¢ }{{}¦ } }{ ±³ â}} { { } |}|{{ }{ °± |{ |} { }{ ý } { { }{ | |{ }{ { {}{ }|{ }{{|} ¬ {|} }{{|} { }| ~}¬} { {} ¿À À ø öÈÅÄ ù øÇÆÈÅ ÷Ç ÉÈÅ ÅÆ÷øù æ ÷ æ ÷É ö Æ ÇÆÈÅ «~} { } } {}{{ {|{|}{ }}| {{z ~} { }{{ } |ç}ê }{ |} |} ²|{{{~}{{}|} |} || }{ | | {{z ¬} |}~}|{|}{{{ ~} |{{ } Ì{ { |} |{} ¤ å ÈÅÄ ÇÆÈÅ È øöÆÇ÷ö È å { }}| { }{{ |{ {{z {}{ { { }|{ |} ¬ } }{} ~} }|| { { |}{ |{ ô{ { {} | {{z {¦ |} {~} |} { ¯ { }| { |{{ ¬{ }{{ }|{ {{z { { |{ } }| { |||{{z{ ³| {ã| |{ ¦|} { } | { |{ }{{ |{ ¬ © ¤ £ ±££ äû { ||{} | « | { |{} { ¡ £ { |} ¢ {} } |{ }ã |} | |{ { | ÈÅÄ ùø ÇÆÈÅ È ù øöÆÇ÷ö Çù÷ Ç÷öÅ Æ!ù÷ å { }}| { {~} ì }|{ ¦ { } ô{£||ì{ }| { || { | || ¡ {{{ { ¢ }{{ { { {{ ô{ } | {{z |} ¡{ }z{ } ý{ } } } ¢ } }{}{}||{{|} |}||{ |} {{ {{ |} }|| |} ì {{ ¡£± ä£±££ äû¢ ÈÅÄùøÇÆÈÅ Èù øöÆÇ÷öÇù÷ ÈÃøÇÆÈÅÅ÷÷ å { }}| {|} | |}|{|} £|||{{z| }|{ý{|{|{} |} | } ³| { }|{ {{| { { ||{} { {{{ £ }| |{ }{ { | | } | | { { { { }|{ {{ { | | }|{ ÈÅ öù ÉÆÈÅ Éù ÷É öÈÅÄ ùø ÇÆÈÅÉ ² |{ {{ z{ }{ { | |} } { } { {{ |} { ~ } }|| |} ~} ||}~}}||¡ } § §ä ú©£ ä²£ ú± §§ ² ä ²ú ä¤{§ y¬ ä§¢ } }| {}{{ { { }{ ||{ }||{ ² |{ {{ z{{{}}||{ |} ~}} || }|{ }{ |{ }}|{{ |}{{{ } { |}}|{

(8)

ú©£ ¨â { §¢ |}|} { { { ¡} § ú©£ ¨â¢ | }|| | ¡"}|} ¨¢ ú}|{}{ ~ |} |} ~} | ¡ ¬© ¤ £±££ äû £± ä }|} ¨¢ }}| |} }|{} z{ }}|{{{{ ¦}|~} | }} }{ {}{{ |} {{ {{ }||{«{ |} { |} }|{{}}|{{ {}{{ |{{|}{ {|{ { }}|{{ |} ~} | { {{ |{ | ¡ ¬ © ©£ ¨¨ £ ±££ ä û¢ ³| { }}}ª {{} {}|} ~ } | |} ~} }|| }~ {} |{ }{ |{ } }| { }{ { }{ y}{ | } { } } {{ { {z { }{ °± } } | }}| } }{ °± } } { {}{ { |³| {} { { { { }}|{} ~}|{ } }|{ ¦ {}{{ |} |}|ó{ ¦ {}{{ |} }{}| |} } { { ~} }|z } { }~}{~ô { { { |} {} {{z ¬ { }{ |||{ }{{}{{{|{{ { |}{{ {~ |z{ ¿À À# ÷ ÉÇ ÷ ø öÆÇ÷öÇù ø ¬{ }{ } { { }{ }|z{ ~{ |}{{{ ¥{|{}} ¥ ¡HIKUJGFKGPIHL OGfLF¢ ²} |{ ~{ {}{ } { {{|| å

ç

hQ HIKUJGFKGPIHL OGfLF JO H KNNISJQHGFS OFG Nc HIV KUJGFKGPIHL KNQOGIHJQGO GUHG IFOGIJKGO GUF INLFocFHGPIFO Nc HIKUJGFKGPIHL FLFXFQGO HQS GUF HLLNÊFS IFLHGJNQV OUJMO HXNQ

W

GUNOF FLFXFQG ÊJGUJQ HQf HIKUJGFKGPIF GUHG KNQcNIXO GN GUHG OGfLFê ¨û ~ }} {~ {| }}| { {| }{ } | | ´| | }{ |} }z }{{| |{ |{ ¡ {}{ {¢ { ~}{ }|} {| y}z{ §â |{ }{ ~{ } {| } }| å þ ~}|}~{}{ {ó þ { {ó þ ~ } {} } { |{ |{{ }{ |} }|{} ~}ó þ ~ |{}}|{{} ì}|{{{ |{ ~}{}|} {| |}{{ ~ || |{ {|{ }} {} å çkJMF HQS eLGFIê çLHKðYNHISê ç$Y%FKGVNIJFQGFSê } ç

j HfFIFS OfOV GFXOê ää ³| { {& }{ } { {|{ {{z { }}{ y |{ }{ {|{ {| {|} }{ |{{ {|{ ¬|{} |} ~ {| } }| }| |} }{ { {}|}|} || §û ûä û }} | } { ô{ }{}ª {| { }|} {{ ||{ |} ~} |{ }| ú { }| { { { å |{ { ô}|{ |{ { ô}|{ ¬{ { }|{{}|å|ã}|}}| | |{} £||{ { { { { } | ç}{ }|ê ¡ZPHLJGf HGV GIJYPGF¢ û y {{ { } |{||{ â û§ û¨ { }|{ { | }|} ±| |{{{ {|} }|{|{ { ã} â³| { {{| |} {|{}}| }|{} }} {| }| |{}{|z«{|z{ {z|{{ } {{|{|| { } ¡jH fFIFS¢ ¦ | } { { |{ {| kJMF HQSeLGFI }{} {| kJMF HQS eLGFI ì ý ¦ {| $Y%FG NIJFQGFS ää ² | }|{ { ô}|{ z |{ }{{ |{ } } { {|{ }} {} |}}| { }|z }| |}|} {{ §â« {|}}|}} ~ { { {}{ { | |}}|{ |} ²} | }{{ |} {{|} }}|{ { { {|}}|}}{|} {~ }{ |{{{}{¦ }}|{ å } }}|{ © û {~ {ý{{{}{|} { ³| } {|} }|{|} {~} {|{{{}{ ô }}|{ { ô}|{ }{ {~ |} }z }|{

(9)

}}|{ }{{ {|} |}}|{ ÈÅö ùÉÆÈÅ Éù ÷ ÉÇ ÷ ø öÆÇ÷öÇù ø ¬} | } } { |{ }{ |||{ } { }} |} {| }}| { { }|} {| { }{ {||}{}{{{ |} { ~}{ }}|{}|{ }|}|{ ² }} | {| ¨û | { }{ {| }}| ç }|ê ¡'OJL_FIVYPLLFG(¢ } {| {{} {{ }}}{ {{ { { ¦ |} } }| | {|}}|¦ {{{ ³| } } ô } |}|} {}||{ô}|{ |{ ¦ {| }}| |} { } {| }}| ¦ |}|} { }||{ ô}|{ ú } | {| }}| ) }|{}|{|{~ }{ |}| y } ´ }{ }{{ { { }||{ ô}|{ó{¦|{}{{{| | {| }}| ) { { } £ } |} { }|}| £~ | { {{} } |{ {|{ }}{|{ {~ { { |{} { { |{ { } ¡{}{ { ¢ { |{ } z| ¦ {} {{ } |{ z| ¦ {}}{ }{ { { ~ | {| }}| â¤ ² }} { {| }}| | { } | z| ¦ {} {} { } }} ¦ |z ¦ } {~ ³| } }|{ { | z| ¦ {}{ | {| }}| y {| }}| ì } z| ¦ {} {~ Ì{ {{ |~{¦{ z| {}{}| {|{|{ }{{|{z|{¦ {}{}} |}|} {| «{|{{{}{{ |{ }{ { |{ }{{|}{ ~{ | { {{}|{}{|}}}| ¿À À * ÷É øÅø÷É ³| { |}}{} ~} ú } }{}||{|}}{ å|{|}}{{ } ¡ y ¬{¢ ¡} § §ä ú©£ ä y¬ ä§ ¬ © ¤ £ ±££ äû£± ä ä |{z|{ ¦ {}{ ¡{ { ENXMNQFQG +NSFL¢ ¡²£ ú± §§² ä²ú ä¤{ §}|} ¨ ¨{ ä¨ Ì ä £ ¢ ¬} ||} { |}}{ } { }||{ } }|{{ }{ ¡||{ }{ {¢ } «¬ |{ |}}{ } ¦ {~ £ }| «¬ ä { {| {| } {}}{ |} { {}{}{ {{|{ |{{{}{{ }{²{|{{{}{«¬ {{}{|}}{{} y¬ ä§ { {}| {} { { «¬ ~ | |}} } }|¦ { }{ |{{| { ô{ } { |{ { } |{ y}{ | } |{ z|{ô{|{}|} {{} }{||{} }z|{ |{ }{}{ z|{ £~| { ¦ {|}}| ì ~ } |} |} |}}{~ ¡y± ± å i NXHJQVmMFKJeK mNcGÊHIF h IKUJGFKGPIF¢ }|}{}|{}|}}{} { §â {|}}{}{~ } |} ~ {| }}| y { ´ «¬ |{{ {|} }| } }{ }{{ å þ |ì |} }{ {}{}|{¡ {}|{} ~|{¢ó þ | ì } ô{ } z{ } ||{} ú ¬ ¡$Y%FKG ENQOGIHJQG j HQ W PH W F¢ äâ } |} ~ }z| ¨ä ÈÅ öù ÉÆÈÅ Éù ÷É øÅø÷É y z{ }|{{ }{ | { z{ }{ |} }ª ã| { { }{ }}{ { }} }{µ{ |{ ¦ } { |}}{ ú { }{ }||{ } { |}}{ å |{ y¬{ |{ {¬{ y¬{{ { {|}}{ {~}{} {~} } | } ¦ |} |{ { {|}}{ }{| | {} }~ |{ | |{ {}{ }{}|{{ |{ |{ y¬ }{{ { «¬ ¡ y¬ ä§£ ±££ äû £± ä ¢ ó«¬}}|}}} } {}}{ |{ |{ |{ { |{{}{ }|}y ä| |{} z|{ |} { }

(10)

{ } |} { {| |} |{ }£|| ~ |} |{ { } { }{ }| { |{ |{ }{ ³|}ì { ||{} |}} }|{{||{} {|} }| {{ } ¬ {| { }|{ |{ } z|±|{}{|}}{ § {{ | | {| }}| |{ |{ ² }{{ |} { ~}{ { | |}} |{ { {{ { } }|| || { }}|{{ { |{ }}}{} ¿ À Åø É÷ æù Å÷ öÈÅÄ ùø ÇÆÈÅ ¬{}}|{{}{{{ |{}{|||{ {}{{ |} ~ } {¦{ } { ~}{ } ì ~{ }|{| ~ { { } | {{z ¡°} û{ ä¨Ìä£ ¢ |{ |{ {{z{ {{ { {{ }|} } } { { |{ }}|{{}|{{|{ | {{z {}{|}¨û|{ }{ }{ { ~}|{ ¬} z|{{ ô}|| }|{}||}{}}| }} ¬{ { { { } |{||{ â û§ û¨{ }{{ { { { ||{ }}{}|{ ¡ }}|{ û¢ ¬}z}|{{ }|{ |{ { ||{ }{ { { { {{||{ ¦ |} } |} { {{z{}{{|¬{ } } { }{ {|}{{~} { { {| |}{{{ å ÷É ÈÆÃÇÃÉ æÆ÷öÇ÷ÿ÷ÅÇ öÈÿÈÉø,÷É ¡SJIFKGLf KNXMNOHYLFO MINMFIGJFO¢

å { |{ { ~} { {| { } {} }}} ¦ |} ~} ¬} |}{{|} { }|{ ì |} } {} ÷É ÈÆÃÇÃÉ æÃÆÃ÷É

¡SFIJ_FS MINMFIGJFO¢ {{å{|{ {~}| {{ { { {}{ }}} ¦ |} ~} { { ì~{ } } {} ²} |{ { { }{ | } { {{z{ { | } |{ }} |{{ { { ||{ } ¡ | { }} {& ¡ | { }}{ } }}{¢ |{ { { | ¡| { | { }{ | {{z { }| ¦ { ¢ ¡ ú©£ ¨â ¬© ¨¨£±££ äû } §¢ {}}|{{}{||{}|{{}{¨û {}{ {{ || }{} {} ¦ |} }}{ {{¬}|} {}|{}|{} { |{ }{{ { |{ { ||{ |{ «² ² ¬ â"{ ¤ y² ¨§ ú}|}|{{{ |{ }}|{{ }}| ¡} § §ä ² ä ú©£ ¨â{ §£± ä « ä ¢ {}}|{{{{|}}{{} £ } {} | } }| z| ý{{{}|} | } }{ |{ ô{ |{ {{}{ |{ {}{ ±{ }{ { | { {{| }}| { }{ { { { { {{ }{ ~} ²} | |}}|{ }}| {{z { { |{{ { }||{ ì }}|{ } } ~} }|| {} { | }|| { ú }| }{ |} |} |} ~ }{ {}|{ |}|{} "}|} ¨ { {ì~{|{} {} } | {{z { } ¦ { |} { ~}£||{ { }{ } ¦ |} { {{z ú~ { }{ |} ~} |} ¦ {| }}| }| { }}|{{ | } |{ { {||{ } } } { |} ~}|}|¡|{} {} }}|{}| ¢ ¬{ }{ { }|{ {¦|} |}}}{| ú ¬äâ}z|¨ä }}{ ~ ¦ |y¬ }{ §â ÈÅ öù ÉÆÈÅ Éù ÷É øÅø É÷É ¬{ }}|{{ { ô}|{ { }{ }}{ ô{ ~}{ }}{ £||{ { }{ y¬ }| ¬{ { }}|{{ }{ }{ { |} |} ~} }|{}{ {{ { } | } {{ || ¡}}| | {}| ¢ ²}|{}}|{{ô}|{||{{ { ||{ ô }{ }||{ å |{ { {}|{