ENSPS 3A ISAV MASTER ISTI AR Février 2009 1
Examen de commande par vision 2e partie Durée conseillée : 40 minutes
Pondération : 7 points
Documents autorisés. Calculatrice ENSPS autorisée.
A rédiger sur une copie séparée.
Question de cours
1. Quel débit minimum (en octets/s) est nécessaire pour pouvoir acquérir l'image d'une cible animée d'un mouvement sinusoïdal à 50 Hz avec une caméra non entrelacée de 640x480 pixels codés sur 256 niveaux de gris ?
2. Avec une stratégie de traitement d'image de type pipeline, combien de processeurs faut-il pour ne pas dégrader la fréquence de l'asservissement visuel avec une caméra 50 images par seconde si le traitement d'image requiert 90 ms ? Quel sera alors le retard ?
3. Quelle trajectoire décrit les points dans l'image avec un asservissement visuel 2D si la cible est constituée de 3 points.
Démontrer.
4. Prendre le poly du cours au chapitre 2 page 28. Calculer tous les termes de la première itération de l'algorithme de Dementhon en changeant uniquement les coordonnées de M2 = (0 −0.5 0). Est ce que le résultat et plus particulièrement l'erreur sur l'estimation de la profondeur était prévisible ?
