Suivi de segments dans une sequence d'images monoculaire

Texte intégral

(1)Suivi de segments dans une sequence d’images monoculaire Bernard Giai-Checa, Rachid Deriche, Thierry Viéville, Olivier Faugeras. To cite this version: Bernard Giai-Checa, Rachid Deriche, Thierry Viéville, Olivier Faugeras. Suivi de segments dans une sequence d’images monoculaire. [Rapport de recherche] RR-2113, INRIA. 1993. �inria-00074559�. HAL Id: inria-00074559 https://hal.inria.fr/inria-00074559 Submitted on 24 May 2006. HAL is a multi-disciplinary open access archive for the deposit and dissemination of scientific research documents, whether they are published or not. The documents may come from teaching and research institutions in France or abroad, or from public or private research centers.. L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est destinée au dépôt et à la diffusion de documents scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, émanant des établissements d’enseignement et de recherche français ou étrangers, des laboratoires publics ou privés..

(2) INSTITUT NATIONAL DE RECHERCHE EN INFORMATIQUE ET EN AUTOMATIQUE. Suivi de segments dans une se´quence d’images monoculaire B. GIAI-CHECA, R. DERICHE, Th. VIE´VILLE et O. FAUGERAS. N˚ 2113 Dećembre 1993. PROGRAMME 4. Robotique, image et vision. ISSN 0249-6399. apport de recherche. 1993.

(3)

(4)

(5) !. #"$% & ' ( ))*+,-. . /1024326547897:3<;>=?/-@9'=2A7:89B; CDE/F2EHG9 F24IEI*9JLKM</ON>3QP09=B3R S>TVUXWYT$Z%[[\*]^ _ÙXabUXcedgfihj\ikjdl[QZAWY\*\4c`mndgopdlUXq S>TVUXrs\4c!_ÙXabUYcVmndgo _!ZAtutvUYTVcxwn\Te\%y$zj\4T$y$zj\!q{:|L}Y}4~^ \% y\4['ajTe\}XX~&^ X~&tbZAWY\%o. L 4 \xtbZAtjdl\4T`wO\% yTVdlc-hjqBZ%WXUYTVdlcVzj[\wL\xophudmndwL\op\WX[\4qnc$owL\wLTeUXdlcV\%o`yUYTVTe\%optbUXqu wuZAqnc*Z%hjyUYqLceUXhjTo1\LceT$ZAdlc$oZH tZATVcedTEwL\%o`d[QZ%WX\%o`whjqj\on\% fihj\4qy\x[UXqjUny6hjgZ%dTV\ !dE\4 TV\qLco`ZAWYUXTedcVzu[\%oUYqLc\ cj\x d[tugZAqncu\ o tbUYhjT¡Tu\% opUYhbwLTe\y6\tuTVUXau¢\4 [\ *ZAqohuqtjTV\4[:d\4T`ce\4[tbo-qjUYhboxw-\% yTedmiUYqbo1huqZAWYUXTedcVzu[\abZYon\' oshjTx\£cVTZAWY\ wn\¤xZAl[QZAq¥¦¢§ZAdgwn\wn\y\Q£bceTV\ceTVUYdgo&cV\%y$zjqjd¨f©hj\oUXqnc \4 cu\B wO\ mi\4UYtjt`\4 \%o6-ª!q y6UX[[\qby\>tbZ%T`yUYqbopd¨w-\4 Te\4TfihdlLq¬«'Z*tbZXoOwL\!yUXTeTu\4 ¨ZAcedUXq'\4qncVTe\`\%o>y6UX[tbUioeZAqncV\%o wnhmi\%y6cV\4hjTEwL\'[\%oshjTV\ib>qboshjdce\quUXhbo\4 cehbwLdUYqbo*hjq[Unw®\4 l\tjlhbo*Tj\% Z%dgoscV\ikwjZ%qbo l\%fihj\4qjUYhbo*dqncVTVUnwnhjdgosUXqbo*y6\4cVce\&yUYTVTu\ gZAcedUYq®¯dqbZ%\4[\qLckLqjUYhbo*wO\% y6TVdmiUYqbo!wL\4hj £cVTe\%oòpcZAcedUXquqbZAdlTV\%o6kjhjcVdl\%otvUYhjTxwL\o`ZAtjtjldgy4Z%cVdlUXqbo-ce\4[tboTj\4 \4°. Unite´ de recherche INRIA Sophia-Antipolis 2004 route des Lucioles, BP 93, 06902 SOPHIA-ANTIPOLIS Cedex (France) Te´le´phone : (33) 93 65 77 77 – Te´lećopie : (33) 93 65 77 65.

(6)

(7)

(8) !#" $ % $&& '(). }. \4TVcZAdlqj\%odl[dcZAcedUXqowL\y\Qcp«ntb\Bw® Z%WXUYTVdlcVzj[\+* gZmYZAldgwLdlcj\B wLh [:Unw®\4 \k gZ wndgoptZATVdlcu\ \qLceTV\:wL\4hjd[QZ%WX\%o-,!qjUXhboUYqLc&\[[\6q`\% o&ZB yUXqbosdgwO\ TV\4T\4cQZ wO\ mi\4UYtj tb\4Txhjqu\'ZAtjtjTeUny zu\yUY[tj\4 [\qLcZAdTe\XkuwjZAqogZYf©hu\4l\UYq?wO\4 cV\4Te[dqu\huq\4qop\4['aj\ wn\QyUXqncVTZAdlqLce\%o\4qncVTe\l\Qop\WX[\4qncxwL\wLTVUYdcV\:\4c&osUXq#ZAtjtZATVdl\4[\4qncwjZAqo¢dl[QZAWY\ oshjdmYZ%qLce\i/ .¡UYhbo'wLUXqjquUXqbo&tjhopd\hjT$oTu\% ophjlc$Z%c$o\4nt`\4 Ted[\4qnc$Z%hjtbUXhjT:wO\4 [:UXqncVTV\T fih¬hjqj\ZAtutjTVUny$zj\yUY[ajdlqbZAqnc:y\%owL\hj ce\%y zuqjdgfihj\%o'wLUXquqj\?wn\%oTu\ ophjlc$ZAcotjhbo TeUXajhopcV\o. 021 35476987:;569<>= 6?A@.

(9) |.

(10)

(11)

(12) !" # %$&(') *. ,-+A

(13) ¦A ))E+&, > B !. )(, % & . -/. 1 032547680i 9-zjdgotbZ%tv\TZXwLTe\%oVos\%ocVzj\OtjTVUYaj\4[ U:bcVTZXy ;LdlqjW¡ldqj\Oos\4WX[\qLco®yUYTVTV\optbUXqbwndqjWxcVU \wLWX\%o`\4ncVTZXyce\%w<: TVUY[(Zos\%f©hu\4qby\*U:[UYqjUnyhj¨ZAT`d[ZAWX\o¡d ®\TV\4qnc!ZAtjtuTVUiZYy zu\%o zZmi\xab\4\4qyUXqopdgwn\4TV\%wQZ%qbwwL\4mi\4lUXtb\%wcVU'c$ZYy=n; \xcezjdgo-dl[tbUXTVcZAqnc`tjTVUYaj\[ dlqBZAq \?Q> ydl\4qnc)@ Z4«i A\&£bTopcxTV\4mnd\B@. %Z q<ZAlWXUYTVdcezj[abZYop\%wUYq?cVzu\¤xZAl[QZAq£cV\TVdquWjDCEopdquWoshby$z £cV\TcVzuTV\4\ce\%y$zjqjdgfihj\%o*zbZ4mi\ab\4\q wn\4mi\4UYtb\%w®FE¢q?cezj\£bT$osc'y4ZXos\ik@-\Qy6UXqbosdgwL\4T cezbZAcEcVzj\4Te\dö1qjUyUXTeTV\4¨ZAcVdlUXqBav\cG@O\4\4qBcVzj\yUX[tbUYqj\4qnc$oÙ5:OcVzj\[\%ZYophjTe\mi\ycVUYT4 9-zu\4qH@-\opcVhwL« Z[:UXTV\QTe\%ZAldgopcedgyQ[UnwL\4°kdlH q @`zjdgy$I z @O\zbZ4mi\dlqLceTVUnwLhy\%w cezjdgo y6UXTVTe\4gZ%cVdlUXq¯ dlqbZAl«iJk @-\wL\%oeyTVdlab\Kc @OU'opcV\ZXwL«n¢osc$Z%cV\£cV\T$okjhop1\ : hj : UYT`TV\%Z% cVdl[\ mndgosdUYqos«joscV\4[o 9-zjdgo ;Ldlqbw&5U :

(14) ZAlWXUYTVdcezj[ zbZYoòpUX[:\¡ld[dlc$ZAcedUYqbo A\*zbZ4mi\!ab\4\4L q :°ZXy\%(w @`dcVz'cVzu\ tuTVUXau\4[(5U :OcVzj\'wndgoptZATVdlcs«ab\4Kc @-\4\qKc @-Udl[QZAWY\%o!ZAqbwcVzj\&mYZ%dgwndcs«Q5U :OcVzj\&[:UnwL\4 Z%qbw&op U @-\ yUXqopdgwn\4TZ*yUY[tj\[\4qnc$Z%TV«!Z%tjtjTVUZXy$zkXdlMq @`zudgy$Nz @-\OwL\cV\4Te[dqj\

(15) Z*os\4c U : y6UXqboscVT$Z%dqnc$o¡ab\4Kc @O\4\4qQcVzj\&ldqj\os\4WX[\qLc!Z%qbwzjdgo`[QZ%c$y$z dlqcezjN\ : UXlU @`dqjW'd[ZAWX\ A\QoszjU @ osUX[\\Ltb\4Ted[\4qnc$Z%>TV\ophjlc$oceUwL\4[UYqbopceT$Z%cV\cezbZAc'ZyUY[audqbZ%cVdUYqU : cezj\%os\Kc @OU&cV\%y$zjqjd¨f©hj\odgo-[:UXTV\ETVUXauhbopc.

(16)

(17) }.

(18)

(19) !#" $ % $&& '(). ?+. * . & x ,- . 02 680

(20)

(21)

(22) b< 0%X 024b 4 4 |n} S>Tedqbydltb\W

(23) \4 q \4 TZA !"!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n}Y} ®% \%oQ\4 c$Z%tb\%o¡wnhoshjdmnd&$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n}Y | _`\4tjTu\ op\4qnc$Z%cVdUYqBwLhBop\4WY[\4qnc`wL\wLTeUXdce\ "!!"!#$#! |n}Y ~ ¥¡tjtZATVdl\4[\4qncOwL\%oòs\4WX[\qLco'#!"!"!"!!"!#$#! |n | ) \ cVzjUnwL\wL\%o£blcVTe\%o`w-\% yUYTVTu\4 \% o*#$#!"!"!"!!"!#$#! |n |n} ®% \£cVTe\xoVyZAgZ%dTe\,!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n |n | >% Z%dTe\wn\Te\%y$zj\4T$y$zj\-$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n ~ ) \ cVzjUnwL\wL\%o£blcVTe\%o`yUXTeTu\4 \% o/$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n ~n} ®% \£cVTe\*mi\%yceUXTed\41#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n ~n | >% Z%dTe\wn\Te\%y$zj\4T$y$zj\-$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n] ¯dceTV\%oOopcZAcVdlUXqjqZAdTe\%o"!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n]u} >% e\ f©hbZ%cVdlUXqwn\_`dgyZAcVced"!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n]u | >% 32/465 9T$ZYy=;i\T7"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n]u ~ >% 32/465/49F 8 9T$ZYy=;i\T #$!#$#!"!"!"!!"!#$#! |n _Q\% oshjcZAc$o:$#!"!"!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! <

(24)

(25) b< 0%X LL6= 03254>

(26) 0%L n 4??"4&2

(27) n< 0% ~n} ) \ cVzjUnwL\wL\ophjdlmLdA"!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! ~n | UYqLceT$Z%dqncV\%oòshjT¡l\%oòp\WX[\4qnc$oB!#$#!"!"!"!!"!#$#! ~n ~ C hjdmi\4huT-dqncu\ WXT$Z%qLc`l\%o`wL\4huQZAtjtuTVUny$zj\%o "!"!"!!"!#$#! ~n] _Q\% oshjcZAc$o:$#!"!"!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! D 6= E

(28) F I - KJ n n} ¯dceT$Z%WX\wL\¤xZA[ZAqL!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! n | U%mYZATedgZ%qby\&wnhos\4WX[:\4qLcM!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#! n ~ >ldtop\xw®¬dqby6\4TVcedcVhwL\N!"!#$!#$#!"!"!"!!"!#$#!. . ] ] ] ( + .. }0 }0 }Y} }~ }~ }6]. }( |;0 >@ |;( |;.. ~%]. ~;( HG . ]u} ]Y] ]O.. +.

(29) |.

(30)

(31)

(32) !" # %$&(') . >,-)1) %®\'ophjdlmLd w®hjqu\&tjTVdl[dcedmi\xw®¬d[QZ%WX\ * tudn\4¢kop\4WY[\4qnc4kbyUYhjTVab\ik\4c$yXl(,`Z%h?yUYhjT$o wnh ce\4[tbo!Z ceT$Z4mi\4T$o>hjqu\on\% fihj\4qby\Ew®¬d[QZ%WX\%o>[UYqjUnyhj¨ZAdTe\*\%osc-hjqQtjTeUXaj°\4 [\: UXqu wuZA[\4qnc$Z%L\qmndgosdUXq&tZATUXTwLdqbZ%cV\4huT4n>q\\4ckiy\%o>ldgopce\%o>wL\`tuTVd[:dcVdlmi\%oZAtutbZATed4\4 \%o osUXqncwL\%o¡dlq : UXTe[QZAcedUXqo¡wL\'[UYhjmi\4['\4qLcO[\%oshjTu\4 \o¡wjZ%qbo*\tjgZ%qdl[QZAWY\&fihjd miUYqLc quUXhbo`tb\4TV[\cVcVTe\xw®¬\4qLmndgoeZAWY\4T`Z%hboVosd ajdl\4qQgZ'op\4WY[\4qnc$Z%cVdUYqQwL\x¢¬d[QZ%WX\!\4qTu\4 WXdlUXqbo wn\[\4 [:\`[UXhjmi\[\4qncZAtjtZATV\qLcxfihj\xgZ&TV\yUXqboscVTehbycVdlUXqB\4qceTVUXdö¡wnd[\4qopdUYqbo-wn\ ¨Z&oVyY\ qj\xmLdöphj\4l\i %ZtjTVdl[dcedmi\Z4mi\%y¨ZXfihj\4l\qjUYhboZ%lUXqbo*cVTZ4mXZ%dl\4T!\%opcxl\'op\4WY[\4qnc*wL\:wLTeUXdce\i SUXhjT'UXajce\4qjdlTl\%o&op\4WY[\4qnc$o:Z tbZATecVdlT'w®hjqu\d[ZAWX\w®dlqLce\4qbopdlcu\ quUXhboZ4miUYqbownh oshby4y\oVopdlmi\4[\4qic

(33) \4LceT$Z%dTV\!\oy6UXqncVUXhuT$o`wL\*°dl[QZAWY\Z ¢§ZAd¨wL\*whjq£cVTe\xwL\ ZAqjqn«n !\4TVdÿ zj\E} 0¢kjtjhudgo`y$zbZAdlqj\4T`\o-tjdn\4goOyUXTeTV\%ostbUXqbwjZ%qLcHZ y\o`yUXqncVUYhjT$o~\4c-£bqbZ% l\4[\4qnc :°Z%dTV\xhjqu\Z%tjtjTeUAnd[ZAcVdlUXqQtbUXl«LWYUXqbZ%\i %®\*tjTeUXaj°\4 [\!wL\*° Z%tjtbZATed\4[:\4qLc

(34) wL\xwn\4hj:op\4WY[\4qnc$ow-\V rZx cVT$Z%dcu\* wjZ%qbo-tjlhbopdl\4hjT$o Z%TVcedgyl\%o }Yk>E} (

(35) \%opc*Tu\% ophu[ \ tbZ%TxgZ£bWXhuTV\B}X %®\&£bceT$Z%WX\:wL\'¤xZA[ZAqtb\4TV[:\4c*wn\ :°Z%dTe\`y\OophudmndicV\4[tbUYTV\4°k4y4Z%T dlLdlqLc\4 WXTe\l\%o®qjUYcVdUYqbo>wL\OtjTu\ wLdgycedUYq\c>wL\ yUXTeTV\%y6cVdUYq ¬\%opc:wLUYqby ceUXhjc'qbZAcehjTV\\[\4qncfihj\BqjUXhbo:ZmiUYqbo'yUX[[:\4qbyb\ tbZ%T \4 ¨ZAabUXTe\4Thuq Z%WYUXTVdlcVzj[:\&TV\4tjTe\4qbZ%qLcy\&£bceT$Z%WX\\4cyX¬\%opcZAdqopd`fihj\'qjUXhoZ4miUXqbox[dgoEZAh?tbUXdlqLc wndE\4 TV\qLco>ophjdlmi\4hjTo * 98U ;i\4(q 9T$ZY=y ;i\T$o , tjTV\4qZAqnc>UXhqu\`tjTV\4qZAqnctZXo>\4q'yUY[tjcV\O\%o y6UXTVTu\4 gZ%cVdlUXqbo>\4qncVTe\`\%o>y6UX[tbUioeZAqncV\%owL\`¨Z*TV\4tjTu\% op\qLcZAcVdlUXq:wLh:op\4WY[\4qnc>wL\EwLTeUXdce\i }XbS>Tu\ wLdgycedUYqQwL\¨ZtbUiopdlcVdlUXqwnhos\4WX[:\4qLc |Lb¥¡tutbZATed\4[\qLcOZ4mi\%y¡l\xop\4WY[\4qnc-l\*tjho1tjTeUny zu\ wjZ%qbo`¢\optbZYy\xwL\%o-tZAT$Z%[\4 ceTV\%o.

(36) } )%&' . )A . '%" .

(37)