Résultats Expérimentaux

Nousavons don dé idé de valider notreméthode de navigationainsi quela méthode de plani ationde mouvementssûrs sur lerobotHOAP-3.Leprogrammeglobalde navi- gation pour le robotest présentésur laFigure 6.14.

Fig. 6.14  Programmationdu robotHOAP-3

Nous avons généré une base de données de 24 (

12× 2

robot et la dire tionde la balle mesurée par une méthode lassique de vision et de suivi de ible ( f.Figure 6.15).

Fig. 6.15  Système de vision de laballe.

LaFigure 6.16 montre lesrésultats de l'expérimentation sur le robot HOAP-3. Cette expérimentation nous permet de valider les mouvements générés par la méthode de pla- ni ation de mouvements sûrs, en eet au un mouvement ne déséquilibre le robot. La méthodedire tionnellede navigationestégalementvalidée, arleroboten haîne toujours des pas luipermettant de se dirigerdans ladire tionde laballe.

6.5 Con lusion

Dans e hapitrenousavonsprésentédeuxméthodesde générationde séquen e depas quipermettentàunrobotdesedépla erdanssonenvironnementàpartirdequelquesmou- vements sto késdans une base de données. Lapremière méthode se base sur la onstru - tion d'un arbre,ellepermetde générer la totalitéde laséquen e de lapositioninitialedu robot à sa position nale. Cette méthode permet un évitement des obsta les, ependant elles'avère trèslongueentempsde al ullorsquelaséquen e omporteplusd'unedizaine de pas etn'est pas adaptée lorsque la position nale sedépla e.

Nousavons, don ,présenté une méthode dire tionnelle qui permet de hoisir quel est lemouvementàee tuerenfon tionde l'étata tueldurobotetde lapositionde la ible. Nous avons onstaté quelques limitesen as de nombreux obsta les àéviter. Cependant, elle nous a permis de réaliser une expérimentation de suivi d'une ible mobile où nous avons validé lesmouvements générés par notre méthode de plani ation de mouvements sûrs. De plus, la base de données ne omporte que des mouvements qui ommen ent et quiseterminentave unevitesse etune a élérationangulairenulle, e quiobligelerobot à s'arrêter entre deux pas. Pour produire un dépla ementplus uide,il seraitintéressant d'ajouterdesmouvementsqui ommen entetquiseterminentave desvitessesangulaires

Con lusion générale

7.1 Con lusion

Après avoir donné un aperçu des méthodes de plani ation de hemin, de mouve- ments et de séquen es, nous avons détaillé le fon tionnement et les limites des robots humanoïdes.Nous avons montré queles méthodes de plani ationa tuellesutilisentune dis rétisationtemporellepargrilledes ontraintesreprésentantleslimitesphysiquesduro- bot.Ave etteméthode de dis rétisation,les ontraintes nesont al ulées etretournéesà l'algorithmed'optimisationquepourquelquesinstants,l'algorithmene dispose,don ,pas d'information on ernant l'évolution des ontraintes entre es points. Nousavons montré que ette méthode de dis rétisationpeut onduire à un dépassement de ertaines limites du robot pouvant mettreen périlson intégritéou son équilibre.

Lapremière ontributiondelathèseestd'avoirproposé uneméthodede dis rétisation garantie,quiva al ulerles ontraintessurdesintervallesdetemps ouvranttouteladurée dumouvement.Ce al ulestfaitgrâ eàunoutilmathématique:l'AnalyseparIntervalles. L'algorithme re evra don les valeurs extrêmes des grandeurs à ontraindre et évitera le dépassementdeleurslimites.Cetteméthodepermetd'avoirla ertitudequelemouvement générérespe teleslimitesphysiquesdurobot.Cependant, etteméthodeesttrèslongueen tempsde al ul, e quinousa onduitàdévelopperune méthode hybride.Pourobtenirla garantiesur les ontraintes,dans unlapsde tempsraisonable,laméthodede plani ation hybride onsisteàee tuer, alternativement,uneoptimisationutilisantunedis rétisation par grille, puis une véri ation des ontraintes basée sur une dis rétisation par intervalle an de modierlavaleur des ontraintes jusqu'àne onstater violation.Finalement,nous avons obtenuune méthode de plani ationde mouvementssûrs ave des temps de al ul omparables à elui des méthodes lassiques. Nous sommes, don en mesure de générer des mouvementsoptimaux parfaitementadaptésà unesituation.Mais ommentréagir si la situation hange?

Lase onde ontributiondelathèseestd'avoirproposeruneméthodedere-plani ation de esmouvementsdansle as oùlasituationavaitlégèrement hangé.Leproblèmeétant qu'une re-plani ation onsistant àrelan er lemême pro essusd'optimisationseraittrop longue en tempsde al ul. Notre méthode onsiste à rempla er le al ul des limites,très long, par le al ul de limite sur les paramètres du mouvement. Pour ela nous avons al ulé un sous-ensemble de mouvements faisables autour du mouvement optimal qui est une approximation intérieure de l'ensemble faisable des paramètres. Le pro essus de re-plani ation onsistait, alors, à trouver un mouvement adapté à la situation dans e

l'équilibre du robot. Nous avons appliqué ette méthode sur un mouvement de oup de pied en déplaçant le pointd'impa tentre lasituationdu mouvementoptimal etlasitua- tion ourante.Lare-plani ationréussitàgénérer rapidementunnouveau mouvementen moins de deux se ondes.

Finalement,nousavonsdéveloppéuneheuristique pourlanavigationglobaledurobot àpartird'unebasededonnées demouvementsde pas.Lerobotdevantrejoindreune ible xeoumobile, al ulel'angleinstantané dela ible parrapportàsaposition,puis hoisit lemouvementappropriépour avoirla ibledevantlui.Cetteexpérimentationnousaservi de proto ole de validationpour laplani ation de mouvements sûrs.