Para a configuração de equipas, é necessário efectuar-se a definição da linguagem para as equipas que suportem os novos tipos de veículos, seguindo-se o desenvolvimento da aplicação de configuração das propriedades referentes à linguagem das novas equipas.
A adaptação das propriedades aqui desenvolvidas no simulador é desenvolvida, juntamente com as propriedades do cenário, no subcapítulo 4.3.
4.2.1 Definição da linguagem TDL
A linguagem TDL define equipas de agentes que se relacionam entre si e procuram atingir os objectivos definidos.
No seguimento do que já havia acontecido com a SDL, anteriormente foi inicializada uma linguagem que suportava equipas de veículos constituídas por aviões. Tal como na SDL, pretende-se após o estudo do estado da arte efectuar uma extensão da linguagem de forma a suportar os novos veículos numa equipa, sejam eles terrestres, marítimos ou submergíveis.
Sendo a TDL uma linguagem descritiva de uma equipa, e por isso, bastante genérica, a extensão centra-se no tipo de veículos que a mesma pode acolher.
Uma equipa pode ser constituída por um ou vários veículos sendo que cada veículo tem as suas próprias características como um nome (name), uma descrição (description), o local onde se encontra no início da simulação (initialLocation), o estado do veículo no início da simulação (state), o nome do agente simulado (simulatedAgent), informação específica do homólogo real que está a ser simulado (realAgent) e, finalmente, da carga que o agente contém (Payload).
A linguagem tem de ser estendida ao nível do estado inicial dos diferentes tipos de veículos e para complementar a informação sobre os veículos reais que se estão a simular.
Em termos de estado inicial do veículo antes do início da simulação, é considerado que todos os veículos se encontram parados e que qualquer tipo de veículo tem uma quantidade de combustível (fuel) ou uma quantidade de bateria (battery) disponível.
A figura 51 apresenta as propriedades dos estados iniciais dos diferentes tipos de veículos analisados neste trabalho.
No caso de o veículo ser terrestre, além do combustível/bateria que contém, é importante fornecer a indicação do estado das luzes, ou seja, quais as luzes do veículo que se encontram acesas (lightsCar), sendo que um veículo possui duas luzes frontais, duas traseiras e uma no habitáculo, as luzes habituais de um automóvel. Existe também a informação se possui ou não portas abertas (doorsOpen) e qual o ângulo que as suas rodas de direcção fazem em relação ao veículo (equivalentWheelTurnAngle)
Em termos de veículos marítimos, estes também possuem uma série de luzes para as quais é verificado o seu estado (lightsBoat). Essas luzes são da ponte (cabin), do mastro (masthead), da popa (stern), as luzes laterais (sidelights), o farol de reboque (towing), o farol de iluminação de um raio de 360º(allAround) e a luz de relâmpago (strobe).
É também verificado qual o estado das âncoras (anchor) e do leme (rudder) caso existam e, finalmente, é verificado o ângulo que os motores fazem em relação ao veículo (equivalentEngineAngle), ou seja, se se encontram alinhados com o eixo longitudinal do veículo ou não. Como é natural, no caso dos motores serem fixos, o ângulo será sempre de 0º.
Nos veículos submergíveis, tal como nos veículos marítimos, é verificado o estado das âncoras, do leme, do ângulo que os motores fazem em relação ao veículo e das luzes. Neste caso, as luzes são da cabine, do leme (rudder), bombordo (port), de estibordo (starboard), proa
(bow) e a luz relâmpago (strobe). Adicionalmente, é também verificado o estado do leme vertical (seaplane), que é responsável, além dos tanques de lastro e dos motores com rotação de posição quando existem, por fazer o submergível subir ou descer. Da mesma forma, é também indicado o ângulo que os motores fazem na vertical em relação à posição do veículo.
A Figura 52 apresenta os realAgent, identificadores do veículo real que está a ser simulado, temos que os veículos terrestres têm uma matrícula (plate) e o número identificador de veículo, que é um número único para cada veículo (VIN8). No caso dos veículos marítimos e submergíveis, ambos têm o nome do veículo, como por exemplo RMS Queen Mary 2 (name) e o número único identificador do veículo(hullNumberIMO).
Com a definição completa da linguagem TDL aqui estendida para suportar os novos tipos de veículos, é possível descrever equipas constituídas por vários veículos, sendo que podem ser aéreos, terrestres, marítimos e submergíveis, sendo que cada um dos veículos tem a informação sobre o seu estado inicial e sobre a sua identificação única tendo em consideração o veículo que está a simular.
Chegados a esta parte, após a definição da SDL e TDL, podemos também verificar algumas particularidades de cada tipo de veículo. Como sabemos, para cada tipo de veículo existe uma terminologia própria para descrever as suas características. Por exemplo, na gíria marítima, descreve-se como proa e popa quando se pretende referir à parte frontal e traseira da embarcação, respectivamente. Por esse motivo, existem algumas propriedades que foram descritas na linguagem, que genericamente se referem a mesmas propriedades/especificações dos diferentes veículos mas que possuem diferentes nomes, consoante o tipo de veículo que se esteja a referir.
Na Tabela 2, são apresentados dois exemplos de propriedades idênticas existentes nos vários tipos de veículos analisados mas que possuem terminologia diferente consoante o tipo de veículo.
Podemos verificar que em termos de propriedade física dos veículos (descrita na SDL), a designação da largura dada por um veículo aéreo é dada por Wingspan, num veículo terrestre é Width e nos veículos marítimos é descrita como Beam.
Em termos de terminologia referente a luzes, para descrever as luzes mais recuadas que um veículo possui (descrita na TDL), no caso de um veículo aéreo é representada por Logo, num veículo terrestre por Rear (que pode ser esquerda ou direita) e nos veículos marítimos é normalmente designada por Stern ou Rudder.
Neste aspecto, e dada a natureza dos veículos, podemos também verificar que a terminologia dos veículos marítimos (barcos) e submergíveis (submarinos) é idêntica.
Tabela 2 – Terminologias diferentes para mesmas propriedades
Aéreo Terrestre Marítimo Submergível Observação
Wingspan Width Beam Beam Largura do
veículo Logo light Rear right/left
light
Stern light Stern/Rudder light
Luzes posteriores
8
Figura 51 – Extensão da definição do elemento de Estado para suportar novos veículos
Figura 52 – Extensão do elemento de veículo real simulado de forma a suportar novos tipos de veículos
4.2.2 Aplicação de configuração de equipas
No segundo separador do menu principal do painel de controlo, encontra-se a configuração das equipas. Como definido na linguagem TDL, o conceito de equipa é um conjunto de veículos que interagem entre si de forma a cooperarem na execução e conclusão de tarefas.
O menu está subdividido em duas partes essencialmente. À esquerda procedem-se às configurações genéricas da equipa tal como adição de novas equipas, edição de informação referente a equipas previamente criadas e possibilidade de eliminar equipas existentes. Os campos a preencher são nome, descrição, o tipo de veículos que a equipa possui, a sua história, propósito e as bases em que a equipa actua. No lado direito encontra-se a lista dos agentes que a equipa tem e é aqui que, além dos veículos aéreos, desenvolvidos previamente, se podem adicionar os novos tipos de veículos, terrestres, marítimos e submergíveis. Convém recordar que as áreas da linguagem TDL que necessitaram de ser estendidas para suportar novos veículos foram o estado do veículo e os identificadores do veículo real que está a ser simulado. Assim sendo, é possível agora adicionar novos tipos de veículos. Para tal, o utilizador, no menu de equipa pode adicionar um novo veículo. Deve preencher a informação genérica a qualquer veículo, nomeadamente o nome do veículo, a sua descrição e localização. É também neste menu que se tem de preencher a primeira parte da extensão efectuada. Se o veículo adicionado é terrestre, no quadro de Real Agent é necessário incluir a informação do VIN e a sua matrícula. Caso o veículo a adicionar seja marítimo ou submergível, é escrito o número de identificação da embarcação, que tal como o VIN nos automóveis, é único e o nome da embarcação.
A configuração do estado, depende do tipo de veículo que é escolhido no momento da adição de novos veículos. Assim, após escolher o veículo que se pretende configurar, acede-se ao menu cujas opções são específicas para cada tipo de veículo.
Para veículos marítimos, cuja interface é apresentada na Figura 53, as configurações do estado possíveis são as luzes, se acesas ou apagadas. Essa informação é passada por uma check list para cada luz, que pode ser da ponte, mastro, popa, luzes laterais, farol de reboque, o farol de iluminação de um raio de 360º e a luz de relâmpago. É também necessário colocar na caixa de texto a informação sobre a âncora e posição do leme. Consoante o tipo de propulsão utilizada para o veículo, é através desta interface que é indicada a quantidade que o veículo dispõe, seja de combustível, seja de bateria. Finalmente, é também indicado o ângulo que o motor está a fazer na horizontal em relação ao veículo e seleccionado na combo box a respectiva unidade de medida. Caso o motor seja fixo ou não faz nenhum ângulo com o corpo do veículo, coloca-se zero.
Da mesma forma, quando se tratam de veículos submergíveis, o menu é específico para configuração destes veículos, como se pode constatar pela interface apresentada na Figura 54. Assim, é possível configurar se as luzes da cabine, do leme, bombordo, de estibordo, proa e a
luz relâmpago, estão acesas ou apagadas. Tal como nos veículos marítimos, é indicado o ângulo horizontal do motor, a posição do leme e da âncora assim como a quantidade de combustível/energia que o veículo tem. Adicionalmente, é necessário especificar o ângulo que o motor faz na vertical (o motor pode rodar na horizontal e na vertical, sendo que se especifica cada uma das componentes em separado) e a posição do leme vertical.
Figura 54 - Interface de configuração do estado de um Veículo Submergível Por fim, para veículos terrestres, as configurações de estado do veículo são as luzes, neste caso as do habitáculo, duas frontais (direita e esquerda) e duas traseiras (direita e esquerda). Existe também uma check box para verificar se possui portas abertas ou não e, da mesma forma usada nos veículos marítimos, a quantidade de combustível ou bateria que o veículo possui. É também verificado o ângulo que as rodas direccionais estão a fazer em relação ao veículo A Figura 55 apresenta a interface de configuração do estado dos veículos terrestres.
Após a definição das características estáticas dos veículos efectuadas anteriormente na SDL, acabou-se de efectuar a configuração do estado do veículo no início da missão. Desta forma, já estão configuradas todas as variáveis dos veículos necessárias para efectuar movimentos dos veículos, faltando a ligação destas configurações com o simulador Flight Simulator X.