Le liant

L’embout doit ˆetre fix´e sur l’extr´emit´e distale de notre poutre. Une m´ethode de fixation doit ˆetre d´etermin´ee, ainsi que le nature du liant. La m´ethode de fixation est pour nous un ´

el´ement de guidage `a part enti`ere que nous expliquons dans cette section. 2.1.3.1 Type de fixation

Pour fixer l’embout, les possibilit´es sont limit´ees. Nous ne pouvons pas ajouter d’´el´ements m´etalliques ni modifier la forme de l’embout car cela perturberaient le comportement magn´e- tique de l’embout. Nous ne souhaitons pas apporter de modifications aux supports car nous ignorons sa composition et nous risquons de les rendre inutilisables. De plus, nous ne dispo- sons que d’une faible quantit´e d’outils du fait de leur prix ´elev´e. Nous ´etudions les possibilit´es d’ajouter un liant polym´erique entre notre support et notre embout.

Plusieurs types de fixations ont ´et´e envisag´ees et sont pr´esent´ees `a la figure 2.9. La solution (a) maximise la quantit´e de liant que l’on peut mettre mais elle augmente le diam`etre de notre embout total. De plus, son comportement ne serait pas isotrope puisque le support est coll´e seulement sur un seul cˆot´e de la bille. La solution (b) qui consiste `a percer un trou au travers de la bille pour y glisser l’outil serait certainement la solution la plus solide. Par contre, la perte de volume de mat´eriau ferromagn´etique associ´ee est cons´equente et la force magn´etique

Tableau 2.1. Mesure de la rigidit´e de 3 outils du commerce et comparaison avec des donn´ees de la litt´erature.

Poutre Type Rigidit´e (∗10−6_N.m2₎

FasTracker 018, Boston Scientific Cath´eter 3.00± 0.90

Hybrid007D, Balt Guide 0.05± 0.05

Terumo Glidewire Guide 0.40± 0.70

Terumo [70] guide 0.44

Polyur´ethane [71] Cath´eter 1.10± 0.03 Polyur´ethane [15] Cath´eter 15.00± 0.30

serait grandement r´eduite. De plus, un trou engendre une anisotropie de forme qui nous ferait apparaˆıtre un couple magn´etique. La derni`ere solution (c) est certainement la moins solide mais pr´esente le compromis d’un comportement magn´etique connu et quantifiable tout en gardant le diam`etre minimum. C’est la solution que nous choisissons.

(a)

(b)

(c)

Figure 2.9. Repr´esentation des diff´erentes solutions de collage.

2.1.3.2 Evaluation des colles´

La colle doit ˆetre facilement manipulable de fa¸con `a cr´eer des gouttes suffisamment vis- queuses pour ne pas couler sur toute la surface de la bille et ajouter du diam`etre. La colle, une fois s`eche, doit ˆetre dure et non visqueuse.

Nous pr´evoyons de r´ealiser des tests dans des lapins dont la temp´erature interne est d’en- viron 40° [72]. La colle doit pouvoir r´esister `a cette temp´erature et au milieu complexe qu’est le sang pendant plusieurs heures.

Nous avons ´evalu´_{e la colle « super glue » Loctite (Henkel, Dusseldorf, Allemagne), une} colle `a ultra-violet, et un m´elange ´epoxy (M´elange 2.5/1 d’EPON resin 828 avec EPI cure 3274, Miller Stephenson, USA). Chacune de ces colles a ´et´e utilis´ee pour fixer une bille C/S sur un guide Balt. La quantit´e de chacune des colles est visuellement la mˆeme pour chaque test. La solidit´e est v´erifi´ee qualitativement en pla¸cant un aimant sur la bille puis en l’´eloi- gnant. Le collage est renouvell´e si la bille se d´etache de la colle sous l’attraction magn´etique. L’ensemble guide-colle-bille est plac´e au centre d’un bˆecher contenant une solution saline au pH physiologique (solution de Hanks) dont la temp´erature a ´et´e maintenue `a 40°C. Un agitateur magn´etique a ´et´e ajout´e pour introduire un mouvement de la solution `a 350rpm et se rapprocher des conditions de flot sanguin (figure 2.10). La solidit´e de la colle est v´erifi´ee `a intervalles r´eguliers en utilisant un aimant comme pr´esent´e plus haut. Tant que la bille reste attach´ee malgr´e l’attraction magn´etique, l’exp´erience continue. Lorsque la bille se s´epare du

guide, l’exp´erience est arrˆet´ee pour cette colle et le temps que la colle a pass´e dans la solution est notre ´evaluation de la r´esistance de celle-ci (table 2.2).

40°C 350 rpm

(a) (b) (c) (d)

Figure 2.10. ´Etapes pour l’´evaluation de la r´esistance de la colle. Apr`es s´echage de la colle, la premi`ere ´etape (a) consiste `a v´erifier que la colle est solide en utilisant une force magn´etique. L’ensemble est ensuite plong´e dans une solution en (b). `A intervalles r´eguliers, la r´esistance est `a nouveau ´evalu´ee en appliquant une force magn´etique. Si la colle c`ede (c), le temps pass´e dans la solution est relev´e, si la colle r´esiste (d), l’ensemble est replong´e en (b) et test´e `a nouveau jusqu’`a ce que la colle ne r´esiste plus `a la force magn´etique.

Les r´esultats sont pr´esent´es dans le tableau 2.2. Les trois colles ont ´et´e ´evalu´ees une seule fois chacune. La colle UV est la colle qui a la r´esistance la plus faible, elle s’est d´esagr´eg´ee rapidement dans la solution. La colle « super glue » a c´ed´e 30 minutes plus tard. L’exp´erience a ´et´e arrˆet´ee au bout de 9 jours, la colle epoxy n’avait pas encore montr´e de signes de faiblesses bien que la bille commen¸cait `a s’oxyder. Une r´ep´etition des tests aurait permis d’affiner les r´esultats de r´esistance et de v´erifier leur reproductibilit´e.

D’apr`es cette ´evaluation, le m´elange ´epoxy est le liant le plus performant dont nous dispo- sons puisqu’il n’a jamais c´ed´e sous l’influence de la force magn´etique. Il pr´esente cependant l’inconv´enient d’ˆetre tr`es long `a s´echer (24h).

Tableau 2.2. ´Evaluation de la r´esistance des colles par le temps pass´e dans une solution saline `a 40°C.

Colle Temps pass´e dans la solution

Super glue 1h30

Colle UV 1h

2.1.3.3 Contrˆole du crochet par le collage

Le type de fixation et la colle ont ´et´e d´efinis. Coller `a cette ´echelle est une action complexe. Les assemblages les plus difficiles consistent `a placer un fil d’une extrˆeme souplesse et d’un diam`etre de 200 microns (deux fois la largeur d’un cheveu) au centre d’une sph`ere 4.5 fois plus grosse. La bille et le fil doivent ˆetre maintenus ind´ependamment pour r´ealiser un collage efficace.

Le maintien d’un ´el´ement sph´erique `a cette ´echelle est difficile `a r´ealiser. Nous choisissons d’utiliser un aimant qui maintient la bille sans n´ecessiter une grande surface de contact. Le guide est fix´e sur une platine de positionnement manuelle. Une fine goutte du m´elange d’´epoxy est d´epos´ee sur la partie distale du guide et sur la bille (figure 2.11). La platine de positionnement est descendue lentement jusqu’`a ce que la colle entre en contact avec la bille. Le placement de la bille sur l’aimant est contrˆol´e. En effet, l’aimant a un champ magn´e- tique et la bille se magn´etise selon ce champ magn´etique. Elle s’oriente pour se placer dans son axe facile de magn´etisation (figure 2.11).

Aussi, quand on souhaite que le support, la magn´etisation de la bille et ⃗B0 soient parall`eles

(premier cas sur la figure 2.4), on place la bille sur un des pˆoles de l’aimant. Pour s’assurer que la friction de la bille sur l’aimant n’empˆeche pas l’alignement, on place la bille dans une colonne de glyc´erol, liquide tr`es visqueux, qui ralenti l’approche de la bille sur l’aimant pour lui permettre d’aligner sa magn´etisation avec l’aimant avant de rentrer en contact.

Quand on souhaite que le support, la magn´etisation de la bille et ⃗B0 ne soient pas paral-

l`eles, on place la bille sur le cˆot´e de l’aimant de fa¸con `a cr´eer un angle avec la magn´etisation lorsque la bille est coll´ee au cath´eter.

Ainsi, selon o`u la bille est plac´ee, le sens de la magn´etisation est connu et permet de contrˆoler l’apparition d’un crochet comme nous l’avons vu en 2.1.1.4.