Christian de Boissieu

Para cada tipo particular de interrupção foi desenvolvida uma rotina, tendo em conta os requisitos de cada uma das fontes de interrupção.

As fontes de interrupção utilizadas destinam-se a: • Assinalar falhas de energia;

• Assinalar a recepção de mensagens CAN;

• Permitir a calibração do sistema SLIO CAN e acções de controlo temporizadas.

De seguida será explicada cada uma das rotinas de serviço à interrupção utilizadas pela ordem de prioridade que foi estabelecida, através de programação dos registos próprios do microcontrolador durante a iniciação, conforme descrito no Anexo 6.

6.2.2.1 R

(NMI)

Para precaver situações em que haja falha de energia no sistema, foi implementado um processo que permite salvaguardar o estado das variáveis quando a falha ocorre e desta forma retomar o funcionamento, quando a anomalia for solucionada, em condições idênticas às verificadas na altura em que ocorreu a falha. Esta rotina é responsável pelo atendimento de interrupções provenientes do circuito de monitorização de tensão de alimentação explicado no capítulo 5, secção 5.1.1.3, e que tem por base o circuito integrado DS1231 [41].

A sequência de instruções executadas sempre que esta rotina é solicitada, está representada no fluxograma da Figura 6.26 e consiste nos seguintes pontos:

1. Sempre que ocorra esta interrupção é activada uma flag, que a identifica no decorrer do programa, permitindo que sejam realizadas tarefas com ela relacionadas;

2. É guardada em memória a hora, a flag anteriormente referida e o ponteiro de dados para que, após a reposição da alimentação, o sistema inicie com os dados que possuía antes da interrupção ter sido detectada;

3. O microcontrolador passa ao modo livre, IDLE, do qual sai quando for feito o reset do mesmo por hardware [41], conforme explicado no capítulo 5.

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Figura 6.26 – Fluxograma para a rotina de serviço à interrupção NMI.

6.2.2.2 R

CAN

Esta rotina é responsável pelo atendimento a interrupções provenientes do controlador CAN.

Assim como a anterior, esta interrupção é de extrema importância uma vez que é ela que assinala a existência de novas mensagens CAN destinadas ao nó onde é gerada. A sequência de operações que esta rotina executa é representada no fluxograma da Figura 6.27 e é a seguinte:

1. Sempre que ocorre uma interrupção destas, são inibidos os outros tipos de interrupção e é verificado o conteúdo do registo interno de interrupções, para que assim seja possível actuar sobre a linha de interrupção.

2. É verificado se a interrupção é devida a uma recepção de dados e se o bloco de dados em questão é o primeiro.

• Se o bloco de dados for o primeiro, activa-se uma flag que identifica a ocorrência de uma interrupção CAN, e o registo do buffer de recepção é consultado para se verificar quantos bytes compõem a mensagem. Posteriormente, é transferida esta informação do buffer de recepção para um buffer de dados previamente reservado na memória do microcontrolador. Por fim, o buffer de recepção é libertado para que possa ser utilizado na recepção da próxima mensagem.

• Se o bloco de dados não for o primeiro, isto é, se for uma mensagem segmentada, é consultado o registo do buffer de recepção para se

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Flag_INT0 Å 1

Guardar Flag_INT0 Guardar Ponteiro de Dados

Guardar Hora

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verificar quantos bytes da mensagem ainda faltam receber. Posteriormente é transferida esta informação do buffer de recepção para um buffer de dados previamente reservado na memória do microcontrolador, decrementando uma variável global que indica o número de blocos ainda por receber.

3. São habilitados os outros tipos de interrupção.

Figura 6.27 – Fluxograma da rotina de serviço a uma interrupção CAN.

6.2.2.3 R

REAL

(RTC)

Esta rotina é de extrema importância uma vez que é recorrendo a ela que se implementa o processo de calibração dos nós SLIO CAN pelos quais o nó Host é responsável. Assim, esta rotina é chamada a ser executada em intervalos fixos de tempo (62,5 ms) que são assinalados por interrupções geradas pelo RTC DS1287, os quais são programados durante a iniciação do microcontrolador de acordo com os requisitos de

Início

Desabilitar todas as fontes de interrupção Ler registo de interrupções para identificar a interrupção

Flag_CAN Å 1

Transferir dados do buffer de recepção para o buffer CAN na memória do microcontrolador;

Libertar o buffer de recepção CAN; Habilitar todas as fontes de interrupção.

Sim FIM Mensagem nova ? Não Verificar o estado do buffer de recepção

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calibração dos nós SLIO CAN.

Esta rotina possibilita, também, o desencadear de tarefas de actuação de natureza temporal, recorrendo a contadores de interrupções conseguindo-se assim tempos de actuação múltiplos do período de interrupção gerado pelo RTC.

A sequência de instruções executadas, sempre que esta rotina é solicitada, está representada no fluxograma da Figura 6.28 e consiste nos seguintes pontos:

1. Sempre que ocorra esta interrupção são desabilitados os outros tipos de interrupção e é activada uma flag, que a identificará no decorrer do programa, permitindo que sejam realizadas tarefas com ela relacionadas; 2. É incrementado um contador de interrupções para o caso de necessidade de

actuações de natureza temporal, permitindo assim tempos múltiplos do período com que a RTC gera uma interrupção; O reset deste contador é efectuado durante o decorrer do programa principal residente no Host;

3. É enviada uma mensagem de calibração para a rede CAN por forma a manter os nós SLIO CAN activos na rede e consequentemente prontos a comunicar via barramento CAN. Este requisito foi abordado anteriormente na secção 6.1.4, dedicada ao processo de calibração dos nós SLIO CAN;

4. Por fim são habilitados todos os tipos de interrupção prosseguindo o funcionamento normal do programa.

Figura 6.28 – Fluxograma para a rotina de serviço à interrupção RTC.

Início

Desabilitar interrupções

Flag_RTC Å 1

Incrementar contador de interrupções Ressincronizar os nós SLIO CAN

FIM

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