HAL Id: tel-00780647
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Submitted on 11 Apr 2013
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Reconnaissance des objets manufacturés dans des vidéos sous-marines
Isabelle Léonard
To cite this version:
Isabelle Léonard. Reconnaissance des objets manufacturés dans des vidéos sous-marines. Autre.
Université de Bretagne occidentale - Brest, 2012. Français. �NNT : 2012BRES0019�. �tel-00780647v2�
1 1
THÈSE / UNIVERSITÉ DE BRETAGNE OCCIDENTALE
sous le sceau de lUniversité européenne de Bretagne pour obtenir le titre de DOCTEUR DE LUNIVERSITÉ DE BRETAGNE OCCIDENTALE
Mention : Traitement du signal et des images École Doctorale SICMA
1
présentée par
Isabelle LEONARD
Préparée dans l'équipe VISION ISEN Brest
1
Reconnaissance des objets manufacturés dans des vidéos sous-marines
1
Thèse soutenue le 28 septembre 2012 devant le jury composé de :
Mohammad ALAM
Professeur, University of South Alabama / rapporteur François GOUDAIL
Professeur, Institut d'optique Graduate School / rapporteur Ayman ALFALOU
Professeur, ISEN Brest/ Directeur de thèse Badr-Eddine BENKELFAT
Professeur, Telecom & Management SudParis / co-directeur de thèse
Andreas ARNOLD BOS
Ingénieur d'études, Thales Underwater Systems / co-encadrant de la thèse
Christian BROSSEAU
Professeur, Université de Bretagne Occidentale / examinateur Jihad ZALLAT
Professeur, Université de Strasbourg / examinateur Jean Pierre KERNIN
Chef du groupe guerre des mines, DGA / invité Pierre Guthmann
Directeur Technique, Thales Underwater Systems / invité
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THÈSE / UNIVERSITÉ DE BRETAGNE OCCIDENTALE
sous le sceau de lUniversité européenne de Bretagne pour obtenir le titre de DOCTEUR DE LUNIVERSITÉ DE BRETAGNE OCCIDENTALE
Mention : Traitement du signal et des images École Doctorale SICMA
1
présentée par
Isabelle LEONARD
Préparée dans l'équipe VISION ISEN Brest
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Reconnaissance des objets manufacturés dans des vidéos sous-marines
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Thèse soutenue le 28 septembre 2012 devant le jury composé de :
Mohammad ALAM
Professeur, University of South Alabama / rapporteur François GOUDAIL
Professeur, Institut d'optique Graduate School / rapporteur Ayman ALFALOU
Professeur, ISEN Brest/ Directeur de thèse Badr-Eddine BENKELFAT
Professeur, Telecom & Management SudParis / co-directeur de thèse
Andreas ARNOLD BOS
Ingénieur d'études, Thales Underwater Systems / co-encadrant de la thèse
Christian BROSSEAU
Professeur, Université de Bretagne Occidentale / examinateur Jihad ZALLAT
Professeur, Université de Strasbourg / examinateur Jean Pierre KERNIN
Chef du groupe guerre des mines, DGA / invité Pierre Guthmann
Directeur Technique, Thales Underwater Systems / invité
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✹✳✷ ◗✉❛♥&✐✜❡, ❧❛ ,❡❝♦♥♥❛✐//❛♥❝❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✾
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✹✳✷✳✸ ▲❛ ✜♥❡//❡ ❞✉ ♣✐❝ ❞❡ ❝♦,,1❧❛&✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✵
✹✳✷✳✹ ▲❡/ ❝♦✉,❜❡/ ❘❖❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✵
✺ ▲❛ ❝♦%%&❧❛'✐♦♥ #❡❧♦♥ ❧✬❛%❝❤✐'❡❝'✉%❡ ❱❛♥❞❡%▲✉❣' ✻✸
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✺✳✶✳✸ ▲❡ ✜❧&,❡ ❞❡ ♣❤❛/❡ ♣✉,❡ ❜✐♥❛✐,❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✺
✺✳✶✳✹ ▲❡ ✜❧&,❡ ✐♥✈❡,/❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻
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✺✳✶✳✺ ▲❡ ✜❧)*❡ + ❝♦♠♣*♦♠✐0 ♦♣)✐♠❛❧ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻
✺✳✶✳✻ ▲❡ ✜❧)*❡ ❝♦♠♣♦0✐)❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻
✺✳✶✳✼ ▲❡ ✜❧)*❡ 0❡❣♠❡♥)6 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✻
✺✳✶✳✽ ❈♦♠♣❛*❛✐0♦♥ ❞❡0 ❞✐✛6*❡♥)0 ✜❧)*❡0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✽
✺✳✷ ❈♦♠♣❛*❛✐0♦♥ ❞❡ ❧✬❛*❝❤✐)❡❝)✉*❡ ❱❛♥❞❡*▲✉❣) ❛✈❡❝ ❧❛ ❩◆❈❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✼
✺✳✸ ▲❡ ✜❧)*❡ ❆❙F❖❋ ❡) ❧❡ ❝*✐)I*❡ F❈❊❆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽
✺✳✸✳✶ ▲❡ ♣*✐♥❝✐♣❡ ❞✉ ✜❧)*❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽
✺✳✸✳✷ ❆❞❛♣)❛)✐♦♥ ❞✉ ❝*✐)I*❡ F❈❊ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✾
✺✳✸✳✸ ❈♦♠♣❛*❛✐0♦♥ ❞✉ ✜❧)*❡ ❆❙F❖❋ ❡) ❞❡0 ✜❧)*❡0 ❝♦♠♣♦0✐)❡0 ❡) 0❡❣♠❡♥)60 ✳ ✳ ✳ ✽✵
✺✳✹ ❈♦♥❝❧✉0✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✸
✻ ▲❛ ❝♦%%&❧❛(✐♦♥ +❡❧♦♥ ❧✬❛%❝❤✐(❡❝(✉%❡ ❏❚❈ ✽✺
✻✳✶ ➱)❛) ❞❡ ❧✬❛*) ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻
✻✳✶✳✶ ▲❡ ❏❚❈ 0❛♥0 ♦*❞*❡ ③6*♦ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻
✻✳✶✳✷ ▲❡ ❏❚❈ ❜✐♥❛✐*❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✻
✻✳✶✳✸ ▲❡ ❏❚❈ ♥♦♥✲❧✐♥6❛✐*❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✼
✻✳✶✳✹ ▲❡ ❏❚❈ ❢*✐♥❣❡✲❛❞❥✉0)❡❞ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✼
✻✳✶✳✺ ❈♦♠♣❛*❛✐0♦♥ ❞❡0 ❞✐✛6*❡♥)❡0 ❛*❝❤✐)❡❝)✉*❡0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✼
✻✳✷ ❯)✐❧✐0❛)✐♦♥ ❞✉ ❏❚❈ ♣♦✉* ❢❛✐*❡ ❞✉ 0✉✐✈✐ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✶
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✼✳✶✳✷ ❉6)❡❝)✐♦♥ ❡) ✐❞❡♥)✐✜❝❛)✐♦♥ ❞❡0 ♠✐♥❡0 0♦✉0 ♠❛*✐♥❡0 ❛✈❡❝ ❧✬❛*❝❤✐)❡❝)✉*❡ ❏❚❈ ✶✵✺
✼✳✷ F*♦❜❧6♠❛)✐X✉❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✼
✽ ❉&(❡❝(✐♦♥ ✶✶✶
✽✳✶ ❈❤♦✐① ❞❡ ❧❛ *❡♣*60❡♥)❛)✐♦♥ ❞❡0 *60✉❧)❛)0 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶✷
✽✳✷ ▼6)❤♦❞❡ ❜❛06❡ 0✉* ❧❛ ♣❤❛0❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶✺
✽✳✷✳✶ ❆❧❣♦*✐)❤♠❡ ✉)✐❧✐06 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✶✺
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❈ ❉8/❛✐❧& ❞❡& -8&✉❧/❛/& ❞❡ ❧❛ ❞8/❡❝/✐♦♥ ✶✼✶
❈✳✶ ❘/*✉❧(❛(* *✉. ❧❛ ♠✐♥❡ *♣❤/.✐N✉❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✼✶
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❋ ▼❡# ♣✉❜❧✐❝❛+✐♦♥# ✶✽✼
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✶✳✸ 9)♦❢♦♥❞❡✉)$ ; ♣❛)+✐) ❞❡$<✉❡❧❧❡$ ✉♥❡ ❧♦♥❣✉❡✉) ❞✬♦♥❞❡ ❡$+ ❝♦♠♣❧3+❡♠❡♥+ ❛❜$♦)❜(❡
♣❛) ❧❡ ♠✐❧✐❡✉ $♦✉$ ♠❛)✐♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✷
✶✳✹ ❙❝❤(♠❛ )❡♣)($❡♥+❛♥+ ❧✬✐♠❛❣❡ )❡B✉❡ ❡+ ❧❡$ +)♦✐$ ❝♦♠♣♦$❛♥+❡$ ❧✉♠✐♥❡✉$❡$ <✉✐ ❧❛ ❝♦♠✲
♣♦$❡♥+ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✸
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✹✳✶ C-✐♥❝✐♣❡ ❞❡ ❧❛ ❝♦--1❧❛6✐♦♥ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✺✼
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✹✳✸ ❱❛❧❡✉-/ ❝❛❧❝✉❧1❡/ ♣♦✉- -1❛❧✐/❡- ✉♥❡ ❝♦✉-❜❡ ❘❖❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✶
✹✳✹ ❘❡♣-1/❡♥6❛6✐♦♥ ❞❡ ❧✬❡/♣❛❝❡ ❘❖❈ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✶
✺✳✶ ❙❝❤1♠❛ /②♥♦♣6✐=✉❡ ❞✉ ❝♦--1❧❛6❡✉- ♣-♦♣♦/1 ♣❛- ❱❛♥❞❡-✲▲✉❣6 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✸
✺✳✷ ❆✉6♦❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❞❡ ▲❡♥❛ ❛✈❡❝ ✉♥ ✜❧6-❡ ❛❞❛♣61 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✹
✺✳✸ ❆✉6♦❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❞❡ ▲❡♥❛ ❛✈❡❝ ✉♥ ✜❧6-❡ C❖❋ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✺
✺✳✹ ▼✉❧6✐♣❧❡①❛❣❡ ❞❡ -1❢1-❡♥❝❡/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✼
✺✳✺ ❈♦♠♣❛-❛✐/♦♥ ❞✬✉♥ ✜❧6-❡ ❧✐♠✐61 ❡♥ 6❛✐❧❧❡ ❡6 ❞✬✉♥ ✜❧6-❡ ♥♦♥ ❧✐♠✐61 ❡♥ 6❛✐❧❧❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✼
✺✳✻ ❈-1❛6✐♦♥ ❞✬✉♥ ✜❧6-❡ /❡❣♠❡♥61 ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✼
✺✳✼ ❈-1❛6✐♦♥ ❞✬✉♥ ✜❧6-❡ /❡❣♠❡♥61 R ♣❛-6✐- ❞❡ ✸ -1❢1-❡♥❝❡/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✽
✺✳✽ ❘1/✉❧6❛6/ ♦❜6❡♥✉/ ❛✈❡❝ ❧❡/ ❞✐✛1-❡♥6/ ✜❧6-❡/ ❝♦♠♣♦/✐6❡/ ❛❞❛♣61/ 6❡/61/ ❞❛♥/ ❧❡ ❝❛/
❞❡ ❧❛ ❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❞❡ ❧❡66-❡/ ❜✐♥❛✐-❡/ ♥♦♥ ❜-✉✐61❡/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✻✾
✺✳✾ ❈♦♠♣❛-❛✐/♦♥ ❞❡/ ✜❧6-❡/ C❖❋ ❝♦♠♣♦/✐6❡ ❡6 /❡❣♠❡♥61/ ❝♦♥6❡♥❛♥6 ✶✵ -1❢1-❡♥❝❡/ ✳ ✳ ✼✸
✺✳✶✵ ❘1♣❛-6✐6✐♦♥ ❞❡ ❧❛ ❜❛/❡ ❞✬✐♠❛❣❡/ ❞❡ -1❢1-❡♥❝❡ ❡♥ ❞❡✉① /♦✉/ ❜❛/❡/ ❞✬✐♠❛❣❡/ ♣♦✉-
❝-1❡- ❧❡/ ✜❧6-❡/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽
✺✳✶✶ ❆//❡♠❜❧❛❣❡ ❞❡/ ❞❡✉① ✜❧6-❡/ /❡❣♠❡♥61/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✽
✺✳✶✷ ❊①❡♠♣❧❡/ ❞❡ ❝❛/ ❞❡ ❣❡/6✐♦♥ ❞❡/ ♣✐①❡❧/ ✐/♦❧1/ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✼✾
✺✳✶✸ C❧❛♥ -1/✉❧6❛♥6 ❞❡ ❧❛ ❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❡♥6-❡ ❧❛ ❧❡66-❡ ❱ ❡6 ✉♥ ✜❧6-❡ ❆❙C❖❋ ♣♦✉- ❧❛ ❧❡66-❡ ❆ ✽✵
✺✳✶✹ ❈♦♠♣❛-❛✐/♦♥ ❞❡/ ✜❧6-❡/ /✉- ❧❛ ❧❡66-❡ ❆ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✽✵
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✻✳✾ C❧❛♥/ ❞❡ ❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❝♦--❡/♣♦♥❞❛♥6 ❛✉① ❞✐✛1-❡♥6❡/ 16❛♣❡/ ❞✉ ❝❛❧❝✉❧ ❞❡ ❧✬1❝❛-6 ✳ ✳ ✾✺
✻✳✶✵ ❊①❡♠♣❧❡ ❞❡ ❝❛❧❝✉❧ ❞✉ ❝-✐6.-❡ ❡♥ ❝❛/ ❞❡ -❡❝♦♥♥❛✐//❛♥❝❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✻
✻✳✶✶ ❊①❡♠♣❧❡ ❞❡ ❝❛❧❝✉❧ ❞✉ ❝-✐6.-❡ ❡♥ ❝❛/ ❞❡ ♥♦♥ -❡❝♦♥♥❛✐//❛♥❝❡ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✾✻
✼✳✶ ▼✐♥❡ ▼❛♥6❛ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✹
✼✳✷ ■♠❛❣❡ ❞❡ ♣❤❛/❡ ❝❛❧❝✉❧1❡ R ♣❛-6✐- ❞❡ ❧✬✐♠❛❣❡ ♣-16-❛✐61❡ ✐//✉❡ ❞✬✉♥❡ ✈✐❞1♦ ❚♦♣✈✐/✐♦♥ ✶✵✹
✼✳✸ ❘1/✉❧6❛6/ ❞❡ ❧❛ ❝♦--1❧❛6✐♦♥ ❡♥6-❡ ✉♥❡ ✈✐❞1♦ ❚♦♣✈✐/✐♦♥ ❡6 ❞❡/ ✜❧6-❡/ ❞❡ /❡❝6❡✉- ❝-11/
R ♣❛-6✐- ❞❡ ❝❡66❡ ✈✐❞1♦ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✳ ✶✵✺
