Exploration d’environnement par une équipe de gros robots
Franck Petit et Sébastien Tixeuil prenom.nom@lip6.fr Proposition de stage
Nous considérons une cohorte de robots dotés d’actionneurs de mouvements et de capteurs visuels, mais incapables de communiquer explicitement entre eux. Les robots évoluent parcyclesqui comprennent chacun des phases d’observation, de calcul et de déplacement. Au cours d’un cycle, un robot observe son environnement, puis basé sur cette observation, le robot décide d’une destination (éventuellement sa posi- tion courante) vers laquelle il se déplace. Les robots ont des capacités très faibles : ils sontanonymes(ils n’ont aucun moyen de se distinguer l’un de l’autre),uniformes(ils exécutent tous le même protocole),amnésiques (leur mémoire volatile s’efface entre deux cycles), et ne savent pas s’orienter (et ne savent pas s’accorder sur une direction ou une orientation commune). Ils se déplacent dans un environnement constitué d’un en- semble fini de lieux reliés entre eux par des passages destinés à la circulation. On représente naturellement ce genre d’environnement par un graphe dont les nœuds représentent les lieux et les arêtes la possibilité pour un robot de se déplacer d’un lieu à un autre.
Nous nous intéressons au problème de l’exploration avec arrêtconsistant à faire en sorte quek robots initialement situés sur des nœuds différents puissent explorer entièrement un anneau constitué dennœuds sans qu’aucune paire d’entre eux ne se puisse se retrouver sur un même nœud. Cette dernière restriction s’applique notamment lorsque les contraintes physiques des robots, comme leur volume, les empêchent physiquement d’occuper le même espace à plusieurs.
L’objet du stage est de déterminer la classe des configurations initiales pour lesquelles le problème est insoluble en fonction denet dek, puis de tenter de proposer un algorithme déterministe fonctionnant à partir des configurations exclues de cette classe.
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