EDUCATION TECHNIQUE Réalisé par : Mr Badra Sahbi

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L.S Béchir el nabhéni -Page 1- Année 2006-2007 COMPORTEMENT DES MATERIAUX :

Système technique : "Bras manipulateur"

On utilise le bras manipulateur dans la partie opérative des systèmes automatisés vu. Son rôle est de prendre un objet d’un point A et le poser en un point B à un rythme précis ou

selon des ordres qui lui sont envoyés par la partie commande.

Le bras manipulateur qui vous est présenté est de technologie pneumatique.

Nous allons limité notre étude à la partie active de cet ensemble. C'est-à-dire la pince qui saisit l’objet.

NB : Le mouvement des deux mâchoires est lié à l’action sur la tige du piston du vérin

Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston du vérin et de diamètre D_piston= 30 mm et que P = 60 x 10⁵ Pa

1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m²) :

………

EDUCATION TECHNIQUE Réalisé par : Mr Badra Sahbi Exercice

Vérin Plaque support

Mâchoires

Mors adaptation

Pince du bras manipulateur

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L.S Béchir el nabhéni -Page 2- Année 2006-2007

F

  S

^F



e pe

R R

 S

Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre intérieur dint = 10 mm et de limite élastique Re= 180 N/mm². On adoptera un coefficient de sécurité s = 3 2- Calculer le diamètre extérieur d_ext minimale de la tige du piston :

………

3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm;

On donne E=2.10⁵ N/mm² (Module d’Young) :

………...

………

……..……….

<< COMPORTEMENT DES MATERIAUX >>

Contrainte Normale :

Condition de résistance : σ ≤ Rpe avec :

Relation contrainte / déformation longitudinale : σ = E ε c’est la loi de Hooke avec ε =

0

l L



E : module d’élasticité longitudinale (ou module d’YOUNG) en (N/mm²)

Choix d_ext = ……..

Δl = …………...

Tige du piston : Cylindre creux

Piston

en (N)

S en (mm²) : Avec σ < 0 : dans le cas de la compression en (N/mm²)

R_e : Résistance à la limite élastique s : Cœfficient de sécurité ( 2 ≤ s ≤ 10 )

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L.S Béchir el nabhéni -Page 3- Année 2006-2007

2 2

. 5 .(0, 03)

. ' 60.10 . 4241.15 N

4 4

piston

P P

F _ P S avec S _  D d ou F _  _

2 2

2 2 int

int

2 2 2 2

int int

4. .

( )

.( ) .

4

4. . 4. . 4.3.4241,15

: 10 13, 78

. . .180

ext

p p p

e e

pe ext

ext e

p p

ext

e e

F R F R s F

R sig sig d d

d d

S s s R

s F s F

d d d d AN d d mm

R R

  

  

     



        

2 2

0

0 int

0

2 2

5

. .( )

. ( ; 13, 78 )

4 4 . 4241,15

.(13, 78 10 ).100

: 0, 03

2.10

p

ext

F

L L d d

l S

E l l avec S d mm

L E E

AN l l mm

 





 

        

    

Sachant que la pression pneumatique exercée sur le piston de diamètre D_piston= 30 mm et P = 60 x 10⁵ Pa 1- Calculer la force de poussée du vérin. (1Pa = 1 N /m²) : (1 point)

Sachant que la tige du piston qui est sollicitée à la compression et un cylindre creux en acier de diamètre intérieur d_int = 10 mm et de limite élastique R_e= 180 N/mm². On adoptera un coefficient de sécurité s = 3 2- Calculer le diamètre extérieur dext minimale de la tige du piston : (2 points)

3- Calculer la variation de la longueur (Δl) sachant que la longueur initiale de la tige du piston L0 = 100 mm;

On donne E=2.10⁵ N/mm² (Module d’Young) : (2 points)

Choix dext = 13,78 mm

Δl = 0,03 mm

Tige du piston : Cylindre creux

Piston