• Aucun résultat trouvé

Automatic Parallel Parking and Returning to Traffic Maneuvers

N/A
N/A
Info
Télécharger
Protected

Academic year: 2021

Partager "Automatic Parallel Parking and Returning to Traffic Maneuvers"

Copied!
4
0
0

Chargement.... (Voir le texte intégral maintenant)

Texte intégral

(1)Automatic Parallel Parking and Returning to Traffic Maneuvers Christian Laugier, Igor Paromtchik. To cite this version: Christian Laugier, Igor Paromtchik. Automatic Parallel Parking and Returning to Traffic Maneuvers. IROS 1997 - International Conference on Intelligent Robots and Systems, Sep 1997, Grenoble, France. �hal-03088658�. HAL Id: hal-03088658 https://hal.inria.fr/hal-03088658 Submitted on 26 Dec 2020. HAL is a multi-disciplinary open access L’archive ouverte pluridisciplinaire HAL, est archive for the deposit and dissemination of sci- destinée au dépôt et à la diffusion de documents entific research documents, whether they are pub- scientifiques de niveau recherche, publiés ou non, lished or not. The documents may come from émanant des établissements d’enseignement et de teaching and research institutions in France or recherche français ou étrangers, des laboratoires abroad, or from public or private research centers. publics ou privés. Copyright.

(2)  

(3)     

(4)  !#"$%&&

(5) '() *+ -, . /102 35476789;: <=8>6@?BA>CED/FHGI=JKMLNDO8EFQPRA>FS=JUTV=W4@FHXY8 Z\[/]OZH^ _)]/`bc5a dfeg ^hji e'k'lnm ]^poZ\] q rtsRs lfuwv5e'dyxfe-zfe h|{ } xE~Sc i e5l>R€R5RV‚ƒc5dt„Q nc5dEdfcR„†yuR‡jdt„ˆ‚‰u5~S„Q‡jdŠlf‹Œ~Qu5d>e ‹nuŽŠ’‘ 5V“” r•rE–—s5˜– >™ } g›š•uœ‡ h  Z\ c5~'ž Ÿ7u5~Sctš„  ` ‡j¡>¢/‡£d>~Q‡ju hji e'k'ž ¤¥~ ¦2b — § ‡jä „Qkˆ` e;šÌc5ct„S‡jctc5~Qd1z>‡jz>d>x>uR~Q„S‡jeÀd k•cRi ¤Vu5„~Q¡t` ‡£eîd  'uRu5~1d>z uR~Qi e;x zfhÁh eÀ‡£d df cR„Qc5e'xfz„ˆuRš•k¼uRdfè eÀxfvReÀ~Qk'é ž ¾>½ª¨ª°°©f¸Ã´f«£Â¬®­±°¸·­'¸¿Ä$«¥¬¯5° ¾>±œ±‰º¸V¸Q«³ºœº²³²µ²³´y²Á»¿°¬·º²p¶¹¸V¸Q¾>º»¿º¶\º¿°·¸Q¾>Ŝ¬ºR«³½tº¼ËÆDzÁ°Ì» ±œº±H½E½ŒÂV¶¹¯¼¸Qºœ±´f¸Q²§°¶›±œ¶¹º¿´f½Œ¾R¸·¾Œ±œ½Eĕ¸Q«³±À½t±œºRƼ´y»¿©+¬ ¶\±¼Äɯ5°¶|±¸Q­¶¹ºS°«¥È±²Á±¿½ª¾>»1͕°¿¯‰Äɨª©E¶\º±° Ê ~Qe h uœ„Qb‡Áv5è eîé „Su5cÙd>z kQc5šÌeǪ~Qeè ¤ÃeÀé ~SuReÀd>~Qe—e܄ ` ecyc5cy~ zfc5‡j~ dEzfuœ‡£d>„SeÜuœ„QkQe'àfkˆkScR„Q¤e'š „ ` eV⠚Ì` e'‡£zy~Qe g Å5­±°Î̲ϭ'«³«¥½y¯5Æ1°¿º•ºÑ«£¬ УÒ)¶\±É±À» »¿ºœº²µ«Á¸·ÓÀ¸·ºÎ®¶¹«¥±±´f½n¶@Ê¥Ô%ºÉ²ÁºÄ•½n±œ½E¶|«³«¥½y±œÆœ½¼Ê¥Õ7»¿±Öy½E°¿»¶¹¸Q´f±œ¶|²5«¥±œ¾Œ½>¸Q×±À» »°¿ÎR¯œ»´f²Á¸Q°°-´f«³½E½nÊÊ cRi ¤/cR‡£„ dt` „eƒcœ¤ªu5„ `~l%e/uR~SeÀd>uRz ~Ìâ `‡jk•e'e „Qh ‡jšÌuœŽ eRh žeRl ä ` e&>šè c5é „S‡£‡jkc5d„ ` cœeˆ¤ ct„~S`‡je'eƒdt„ 'uœuR„S~•‡jc5‡£d k ¶¹¸ «³±²O½Eº¼ÄÉ°¬›¾f½E°¿¶%»«£« ؒ¬V°¿¸Q¯N°¿ºR²Á»¿±À©>»¿°¿º¯5¶¹«¥ÍV±½ÙÚºœ±H½tÂ1Æt°Ì¶Ã©>ĕ°ƒ°¿»¿ººœ¬¿¸´f¸ ¸Q°°ÄɲÁºœ¶|°«³½n­¶¥°&¬¶\ºœ±;¸Q°Ì«³¶¥´y¬&¬°°¿¯½n­'¶\«³± Ê z>e'k ~Q‡j ne'z1 tà„ ` e—e'çyx>uœ„Q‡Áctd>k Äɶ\±±ÀÄɯRº°¶¹²«¥»Ì°½EÄÉ­À«³º¸Q½Œ±œ½E°´fÄÉ­°°½n¸¿¬É¶›ºœ¯R²°±5­wËðÛ²Á°¿±¿»¾>¶¥°¿¬É¯ƒºº¸Q¸ ±œ°É´f½Œ¯R¯°ĕ¶Ã©>±œ°É½>¬·»¿¶|º¸ ¸ºÍ;¶\° ¯&¨Œ©E±œ°®½Üºº´f½ Ê –wé ctc5kk ƒƒkQ‡jctd k è kS‡£d ° °Ö½E¾f­À°«³¸Q¸·±œ«³ÄɽEÄÉ°½n°¶›½nºœ¶›²nÍ °²j° »¶¹¸·«¥» ºœ´f¶›±œ½Œ±œÄ•±œ´y¬O»¿ºœ¸ˆ«³½º´y¬¿´Eºœ²>¶¹¸QºHÈÝ» âh cf` cte'~Qše c5„S‡jc5d•v5pe è h cyé ‡j‡Ák„\à̄ `cœ¤Ye„ kQ` „Se-e'e'š~Q‡j‡£d z  i cRu5‡£d dtR„’h eRcRl¤Y„ ` e¤¥~SŒctè d5é „’‡£â k` „ e` e e h Þ ß Ì!ƒ §

(6) Ì uœcfŽ h cte5šl>uRc5d>„Sz‡jc5dvR‡jkOe h „cf` e—‡j„\à®â `uRe'~Qe-e h „\ Eâ’uRcÉkQeRž7c5dtä „Q`~Qc eh kQ„Scte'š•e'~QšÌ‡jd u5 d>u5z>d k-Rèh e—uRd>é z ž h ‚¼u hÁh uRe dth§à i zEuR~ ~S‡j¡tvR‡jeÀd ~Q k ct` ~—uwvR‡£e7d zfi ‡Áá®x hjh ‡£x d h  „S‡je'ctkpxfc5„~pcRšÌ¤ˆu5u ¡œe7i uReÀ~Q~ ~Q¡5c5‡£d ~ kªƒâ if` h uR‡ h e eRi ž uR^~Sg } çyx>uœ„Q‡Áctd>k®è –wé c5~ ~SeÀk i c5dEzN„Sc¼u¼kSàfkQ„SeÀší∇j„ ` dfc5d ` c h cœg i c5x dthÁh „Q‡£~Qd c  h c5u x>i>„Oi šÌ~Qc5u5uRdf `e'x>„SvRcãe'~ kuRxf` „Qu5c5kOš• Euœe'„Qe'‡jd& zfi e'u5vR~Qeu hhÁch e i h—eÀz1i u5u5~Qd>¡tz‡£d „SeÀkSuR„Qd>e'zz cRd>¤Ec5„šÌ` ‡je§ctc5ctdE~QkSz>„ ‡j~Qd>uRuR‡jdt„SeÀ„Qk@kYcœ E¤>eÀ„`uRe%xEkSeOuR~)„ ` uRedEà•zV‡£uRdt~QvRe@c hdfvRcte%dy„ g›`‡jdte/„Sezf eÀ~ ~SuR‡jv uœh e„Q‡Áv5å ˜we'æ k ž ctšÌdc5u5„S‡jdÌc5dŠeŽži ä eÀ` ~Se‡£šÌš•e'dtu5dt„Qu xEh u e h h 'e'uR„Q~’~Qz>‡j%~S‡jvyu5‡j~d  u ‡jik’uRkQ x h i>e%ifcœh e'¤ªšÌuRxfe'„Qdtc5„SdfeÀzÉctšâˆct‡j„x>` k }‡£d çy x>c5uœd „Q‡Áctnd>uœkV„ è –w~Qéc5x>uRdE~QezÉvâˆu ‡Áh„ ‡£` z&u ¤Ãcti ~ x>u~Qe ¤Ãc5~QxEc hj~/h ‡jâd  ` ee cth d5v5„ uRe `„’‡£ âˆh ėj„ šÌ` ctcxfvt„g u‡£5kdVe'u5çyxfxf„S‡ cti šÌe'zÌuR„S∇£’‡Á„ kQ` „S@e'e'è ~Q–w‡jé d g@ u-u5d>kQe'zVd>v5kQec5h ~cfx>‡jdf„\‡jà-„„Sc5c—dtšÌ„Q~Qe'c u5hYkQå xE–·æ~Sž)e%ä ~Se ` h uReˆ„S'‡jvRuRe~ k h ‡ i>i u  e—& n e„\⧠eeÀd „ ` e—â  ` ãee h kuRd> z „ ` e & ~Sctx>Vd> —zŠ ž z>è ˜5‡jkQé „Qu5gÌd>uǍeÀkQkOe' E~QvRe'c܄\â’xEe'e'dfd‡Á„„ ¤Ã` c5e~ 'h uRc~Oâ%u5g h d>e'zvRe e'h dtvyct‡j~Qdtc5„QdE~Qc šh eÀcRdt¤„Qu „ h ` cte; ykSêH„Qe'ee'„Q~Sk'g l ^ xf„Sctš•uœ„S‡£ i u5~Qu hÁh e h 'uR~ i u5~Q¡t‡£d  ‡jdtvRc h v5e'k•uNctd5„ ~Sc hÁh e'z ‡£„ d `  uœ„ uRd i R~Shcfe-eÀu5kQd>kQz e'kÌh cfz>uRct„QšÌu¼cR¤¥„S~S‡jctc5šdvR„ e ` h eƒcfkS‡Á„\eÀà5d>lŒkSctè¹ ~•é uRg@d>u•zkScteÀdt~S„Qv5~Qc;c h xEx>dfdf‡Á„ ‡j„k kQi e'uRçy~ xf¡5eÀ‡£d d>Ve1i>h cœu5¤-e/šÌu cRh „Sct‡jdc5dEk„ l7` ‡£e/d+~Qc5c5u5~ zfz®e'kS~̇£zf„Se5c l5cth cy f'„Qu uRh ‡j‡ d®'e&uu¼ctk d5xyv5á®e'df‡j‡je'e'dtdt„„ u5š•d>u5z¼d>z>ëQz>k'ž)~Q‡Áäv5e'` k e ìkS„ eÀ` d>eOkQc5u5~7~x> 5d>àV‡Á„§‡jk x>kQkSx>eÀ‡jk7d ~  uRud i> ieO~QkSc eÀi d>~QkS‡jctuR~Q„Sk7e%„SkScVeÀ~SšÌv5c e'u5kQc5xEš~Se g kQi „Qe'u5~S~S¤Ã„c5~ h cfš(uœu „Q‡Ácti duR~ ¤Ãc5u ~hjh e „ h ` ei uRu5~ ¡5~‡£ Ed eÀ kS‡£šÌzfeˆu5„df` e'ex>vRi e'uR~ ~ ¡tå ‡j>d l%-“>i>l h u5sÀæ žeRl5uR‹nd>c5z ~ ~ctQe yh êHuœe'„Q‡Áv5„Qk'ež+zf‡£ä kQ„Q` uRe&dEkQe'e'~Qk vR nc;e„\x>â§dfe‡j„®e'd‰c5„ dE` kSeɇ£kS'„ uRkÌ~ cœuR¤ d>u;z&kQeÀ„SdtevteÀ‡£~S~Q‡£c5d d> šÌâ e'`dte„ ue hh hu cfh ctud h  ‡ '„uR` „S‡jeÉc5d;„ ~Quœcœá®¤u hi u5uRdf~ eR¡5ž ‡£d ] ƒuRifd h  uRe•eRzEluœ„ „Q` ue‡£ku5x>~VkQe'šÌz;cvR„QcƒeÀk >k xfh ‡ch âzNh àu kQu5e'd>~QzÇvRcR Eg›kQuRàf·kS¡t„Qâ§e'š1u5~Ql7zîu šÌh c5cf„S‡jc5c5šÌd>k'cRl7„Q‡ÁuRctd>dÇz+kQu¼e'~QvR Ecœ~Qg\u5kQ¡œàyekQ„SkQeÀe'ší~QvRcR¤Ãc5g›kQ~ÌàfkS¤Ãc5„Qe'~Qâ%šíuR~ „Szc huwcfvuRu ‡ hh uRš• h ue i i uRcR~ ¤O¡t„ ‡j`d e•i>e'dth u5vy‡je-~Qc5‡jdEkšzfeÀedt„Qe'„„Qu e'h c5zŠd ln ‡Á„ kSkO‡£zfzfe®‡£šÌ„ ` e'ed>kQ'‡ÁuRct~'d>ž kOu5^ ~Sd e khc5cdtâ;„Q~Qzfc ch âOx>d-df‡ju5„Od>šÌz-c5kSdf„Qc ‡j„Si ct„~Q`k§e@„ ` e—u5~žbx>ä ~ ~S` eÀe@dt„§šÌkQ‡j„S'e'~Se'cf~Q‡jctd š  i uRxfd „SReÀh ~HeRg\l >h u5cfkSeÀcœz g u5c5 fš ‡ h ‡ji „\àu5~S¤ÃeÀctz~ iâˆu5‡j~Q„ ¡t` ‡£d„ `  ct‡jkSkpeOš•cRuR¤Šzf„ e5` ž e ^ uR~@c5uRdtd>vRzÉeÀdfu‡ÁeÀz>dte'„YkS‡£„ kQuR‡Áct~Qd•„ h c5cfdɍ'uœk „Sxf‡jc5‡Á„Sd g šÌ'uRc5~„S‡ju5c5d>dzNvR~Qe u5h cfd  ‡ÁeɄ\à5z>l>uR„Q„Q~ u1uwvR¤¥e ~QhÁc5h e'šíz„ zf` ‡£kSe„ uRe'd>dtvyeR‡j~QlŒc5d>cyšÌc5~ eÀzfd5‡£„'d>lpuœ'„Que'hkˆxcR¤h uœ„ „Q` e'ek ¤Ã‡£kˆct~pctuš >uRi ·xf¡t„Sâ%eÀzŠuRlE~ z—u5d>šz1c5„„S`‡jc5ed—'cRuR¤>~%„ ~S` eÀe§uR u5` ~beÀk§‡£dt„ „S` c‡£k „ ` h cye 'i uœuR„Q~ ‡Áct¡5dŠ‡£d ž i>h u5e u5kQe'd•~QvRu c•i>i ~Qctc š•i šÌ~S‡£uœu5„Qd>e z>h k'cfž u h „Q~ uêHe'„Sct~Sàu5d>żjk kQx>e'k„ ` e~SeÀçyxf‡j~Qe'z h cf‹E‡j„\eÀà uRékQ‡j „ ` h e uœ„•c5dtct„ ~Q~S~Qc e'h k ki è|ctkQd>„SezNeÀ~S„S‡£cNd  u‰uRd>d c55šÌh e‡jdEu5ud>hz šÌh cfcR„Sc5‡jšÌc5d c5„Sh ‡jeÀc5uRdÉzf‡£v5d e g ^ ¡t‡£dfe'š•uR„S‡£ƒšÌcyz>e h cR¤„ ` e¼uR~‡jkx>kQe'z݄Sc+zfe'k ~Q‡j ne „Q~QcÉe'u „ h ` „Se‰‡£šÌë i eRu5žB~Q¡Rä e'`z>eì h¤Ãcyc 'hjh uœc„Q∇Áct‡jdd1 u5~Se c5dtif„Qh ~QuRc dEh dfe'c5z&š•u5š•d>z1uRd>ezEŽfke''i xf~Q„SceÀvtz‡£zf‡jd e ï¿ð³ñwö ò¥5óQôªô·õ)÷ ö óSñÀô¿ýÁ÷wþ·ü¹øYÿOùYö øHó ú›ûwøHwü¹ø ú›ûÀøbù øHñ’wð³ñÀû ýjþ·ü|wÿOø ö ó ð³wò øªþ·ø\ñóEø\øHó/ñ ùYÀþ Ró¹þ·þ¿ÿOó ö wó ø—w÷wø·ø ô „ ` e i u5~Qu hÁh e hŠi u5~Q¡t‡£d  šÌu5dfe'x>vRe'~ å >lf“ æ  )ü¹øHñwþ ø·ô pè é è é M è ˜5é  "!#%$. '&( ). *!+&,! ). -$.&/$ ). 0). 1 '&76 2 354 !:&(6 4 $. 4 &>? =. "8. %$9. ;8. <$;. @8. A8B&C8 ). 6D&E6 ). *F. G8 ;6. IH. J. L. K. .M. ON. QPRP. SN. UT. . VT.

(7)   . .       . . . . . 8 ). &,8XW@YZ\[]_^. ). . a`>)D`>b_.

(8) nè é è é í è¹ é ⚕` u e' ~Qdfe ‡j„Qx>z>e'kYcR¤>„ `  e§kSuR„Qd>ezeÀ~S‡£d  u5d Rh e@ uRdEuRz ~QheÙcf„ ct` šÌecRu5„S‡jz>c5šÌd-‡jv5k e kQh‡jcf ·h e g ‡jè\„\‘ àN–w~Sé eÀc5k i~ e'h e¤Ã„S„7‡jvRkQe ‡£zfh àRe-l è –é i uR~ – ¡t‡jd c5 ~ if~SeÀh uRk i eˆc5d>~Se zEh k-uR„S„S‡jc‰vRe§u&„Sc—~Q‡ „ t` ` eˆ„„QkS~ ‡£uzf¤³e g h – i –wé â% uR~ uRzƒdfèe5l –é šc5„S‡jc5dŠl c5~ ~SeÀk c5dEz>kŠ„Sc/¤Ãc5~Qâ%uR~ zè\‘ c5~p >uR·¡5g –  Vè é ct– k è|“ é è é с s Y– ;c5k “ M è s5é âšÌ` c5e'„S‡j~Qc5e dŠž Z dل ` ‡£kl â%uwàR_ l„ ` —e¼l§¤Ãu5c5d>~ š( z Ucœ¤V‡jk•„ ` z>eîxE~QuRct„Sd5‡j„ c5~Sd+c h cœ¤/c5„ š` e g š‡£•k@u5z>d>e z>k•dfeÀè zɘté tàuRd>è|z+“ é è|u5 d>é z¤Ãc5è ~-sté„ ` ~Qee'k ii uReÀ~ u„S‡jhjvRh e e hh à5i ž uRZ ~ d•¡t‡jctd ~Q z>e'š•~uR„Qd>ce'exfvv5u e'h ~g xEuœ„SeÉè u5˜5d>é g z è s5é lE„ ` eVšzEx>x>kQ~Q„OuR„S E‡jec5d>¡yk dfcâO_ dŠuRž d>z lE„ ` eš•u  df‡j„Qx>zfeÀk äu5d>zN` zfeàfvd>u uRh šÌxfeV‡£Écœ¤ ctd>_kS„ ‡£~Qk uR‡jh dtc„ â’k-eÀcœ~Hg\¤% n„ c5` x>ed>z>kQ„Se'e'z1e'~Q 5‡jà1d  „ ` â eV` ¡te‡je dfh eÀkSš•eÀ~Suœv5„Scœ‡£ g k„Qàf` kSe „Qe'h cš1⒞ eÀ~§ n` c5e'xEd-d>„z1` e’cœ¤ ctdt_ „Q~Q‡jkc h c5š•š•uRd>z•è ˜5é lyè|“ é ‡£kbu i>ifh ‡ÁeÀzŠl _ è rté âkQ„S`e'e'e'~Q~Q‡je d  ~QuR„Se u5d>uRdEz z u5e h e'uR~ ~Quœe܄S‡j„c5` d eÝ~Qš•e'k ui ŽfeÀ‡£šÌ„S‡ju vRh e h u5à z>šÌ¤Ãc5‡j~ãk kQ‡j„ ` h ee kQzE„Sx>e'~Qe'uR~Q„S‡jd‡jc5 dNâ cR` ¤Oe'„ e ` h ekSeÀ¤¥~Sx v5hÁhcœg\„ kSx>àf~QkQd܄SeÀcœš¤Ož „ `ä e` eÌkQ„SvweueÀh~Sx>‡£d e cR¤â ` e_ e h k ¤¥~S‡Áv5cte'š k _ ` _ „Sch ž c5~;h vy‡je+v5e'~ kQuEl‡¹ž e5ž—c5df` eݍu5d  ` cyctkSe ctc5dÌd>ä „ z>` ‡Áe—eO„Q‡Áctv5vedu h cfxfe_ ‡j„\cRà ¤ Vž ‡£k u5c` d>â’eÀzÉd—eÀ~HuR„ g\`' Ee%cte x>h e'ctd>~ dtzfuœ„QeÀ„Q~Qz‡Ác cth td àc5š•„ š•euRuRd>c5d>zÉd>z•kQ蹄Q t ~ àé uœl5‡£„ dtè ` s5„Qeké ‡£kˆu iEifh ‡je'zYl>„ ` e h câ§e'~% Ectx>d>z1cœ¤ ه£k ˜ ¹è é _ è\” é â |` è e'~Qe é „ ` e kSeÀ~Sv5e'e'kݚ i „Sc‡£~S‡£i u ~ShÁch àtvyg¹‡£ctzf fe „QuRu ‡jd>e'kQšÌz cycR„ ` ¤¥x>šd>c5„S„S‡j‡jc5c5dd âz>‡j` k ife'dh uR„ eÀ` šÌeîe'uwdtv„%uœâˆ‡ h u5‡Á„ ` h ‡je;d1zf„ `‡£kQe „QuRi dEuR~ e ¡t‡jd •i>¤Ãc5h u5~1e-„ ` ‡jkˆe k h š•ctd u  hjh ‡jž„Qx>z>‡jd>u h u5k d>kQx>z ~Qe'k̄ ` e‰uœš•‡£š•uŽfk&‡£šÌ„Scãu hˆcth fct„Qd uR ‡j‡Ád g `„ eƒä ` š•eÇuh Žfc5‡£šÌš u i h xfv„ uœu „Qhi xf‡Ácte'dk•„ cRhÁ`h ¤ uœ  „ R u „ 'x>uRzf~‡£d>âˆu ‡Á„ ` u5‡jdÙd>zŠ„ lÉ` e;eÀk uwve'uœ‡ ‡jh u u5 àRh e¼l hk uœi „Su5eÀ~Qeƒu h cRz>¤‡j„k `ifeh uRi eÀu5šÌ~Q¡te'‡£dtd „NÜcœif¤h uR„ ` e5e ž äšÌ` cfe¼zfe h ctšè –wié xf⠄QuR` „Se'‡jdÙc5dㄠ` ‡£keNu5ct~QšÌ~Q‡Áš•eÀzÝu5d>c5z>xfk¼„èc5˜5dãé „ uR` d>eNz >è|uR kQé ‡jkuR~Qcœe¼¤V„u ` i e g i>h ‡je'zŠž i Z d݄ ` ‡£k®ctš i xf„QuR„S‡jc5dŠl§„ ` eƒvu h xfe&i cœ¤  îšVx>kQ„ v5c5e'~ ~ ~Sk eÀè¥k eRž c5 dEž z—„Sc—u ãkQuœ ¤Ãeµ”„\àVs ~Qe'çyxf‡£~Sâ%eÀuRšÌk§e'¤Ãdtct„Yx>¤Ãd>ctz1~ e'š uR~ i ¡t‡£‡j~Qd ‡j'u š•hjh à uRédfž eÀxyg &/6 W@YZ. 6 ). e8 W<YfZ+g. [. =c. ). . ,`>)d`>b\. h6 W<YfZig. j[ ]. &ak. n. ml. o[. &ak. =. pl. 1. ^. ). . 23. &. . c. ). +v-wVxG |~y"} xpzV{ >)uti`>)D`>b€D)ut . b/)utiq>)d`>b_. 9‚ ,ƒ. &. |. ') t &. ,`>)rqs)ut. y †. | }. o„~). . . b> . Ib. q0b. a`>)r`>b_. Bb. n. <b. 8 W@YZ. ‡b. A6 W@YZ. Ob. ˆ. b. b W<‰VŠ. &7„+‹Œ%Ža. 8 W@YZ. W YZ 8 @ ’ 8XW@YZR“. ‘. 8"4 W@YZ. . ’ 8XW@YZ. 8X4 W@YZ. ”b W‰VŠ. \8 W@YZ. b. •8 W@YZ. &7b W<‰UŠ. b. .6 W@YZ. b. qBb. W YZ 6 @ 4. ˆ. jb. b~W<‰UŠ+&(‹BŒ%Ž(–. 6˜t ™. š. „—6˜t ™iš W YZ 6 @ 4. ~b. S›. . `€6 W<YfZ. œ™. :b. š. •8 W<YfZ. 6žW@YZ. ;6žW<YfZ.&. 9‚. —Ÿd ž¡. ` ešc5„S‡j` c5dN` ‡£kV'uR` ~ ~S‡je'z;i c5x>„l„ ` h e1kSeÀd>kQc5~—z>uR`„Qu&‡£k d >   ® e „ xEk i kSeÀe'z®„—„S„Qc•c&zfe'eÀdtvy‡£zf‡j~Qec5â dEše'eÀ„ dt„QeÀu ~§h „ ct yeêHe'ë „QuRk ~ ¡œ` e'u5zEk—ì Ee'cfe'dîuR„SuR‡jc5„S„QdÉuR∇jd>‡je'„ zŠž ~QeZ g¤ d>dEcRuœ„„SeÀlpz®¤Ãc5~Qctâ%dtuR„Q~ ~Qz¼c h u5cRd>¤bzN„ ` >e/uRkQ·„S¡teâ%eÀ~SuR‡£~ d z¼ šÌuRd cR5„Qh‡Áectd>u5k—d>z∇jh „cf` c5„ šÌ` ec5„S‡jc5cydÉct~Qv5zfe‡Ágg hh cf‡j„\àh u5~Se—i>‡j„Sh eÀ~QuR„S‡jvRe h à i e'~S`¤Ãc5~ šÌe'z1„Sc i ~S` cfz>x>i euÉ~S•eÀçyifxfh ‡j~Qe'z uœ„Qe'~ u zf‡£k `Vi u5e'šÌeÀd5„%cR¤p„ euR~§‡£dt„ScɄ e uR~ ¡5–w‡£dé ` uRe5ž e„ `á®uœ‹E„—ct‡je'~)u dte'h „„QuRe' ~ d>uœ` „Quœe'uR‡£k-k ~)cœ E„Sc&¤Œe'„\k k â’x>uœ'e'„Qe'‡je'kSdƒ¤Ãk àƒkQ¤Ã‡Ác5v5„ ~Q`e’â§e̚Ìu5eÀ~QcRzƒçy„Qx>‡Áctu5uœd>d>„Qk§z;‡Áctè d >uRª·¡t‘ â%uR~ lœzƒ„ zfeˆ‡£~SeÀcœ·gg „Q‡£kV‡Áctdyd>x k'hjž h l%„ e` „\e1â§ekSeÀ„Qedƒe'~Qk ‡£x>d  e'â k kS` ‡jvRe'eeVh kšÌ„Qc5xE„S~Q‡jc5dîd>„Qk'c‰ln⠄ ` ` ee'dƒc i>„ `i eÌctkSvR‡j„Se eh cfkS‡£‡jzf„\àe ‡£d+c5~ zfe'~„Sc-„ScNkS„ uRc5~Q >„b„Q„uœ` ‡£de§dfu¼eŽfk „pxf‡j‡j„Q„SuReÀ ~QuRh e&„S‡jvRkQe’„SešÌeÀ~Sc5‡£d„S‡j c5dŠuRž d ^ 5h ¤Ãe „Qe'~)„ ` e%~Qc5e~g çy nxfeeÀ‡£~Qde'z c5h š uœ„Qife'h~ eu „Qh e'zŠzf‡£lœk „ i>` h eOu5e'u5šÌ~eÀuRd5zw„§êSx>‡£d5kQ„Q„Qkc‡j„„Q`k e h cfi uRuR~ „S¡t‡jc5‡jdd„Qc—ifh šuR‡£zfe â%` uwuRà k nz>‡jekQ„\„Qâ§u5ed>eÀdÉe5ž „ ` e¤¥~Qc5dt„@u5d>z®~Qe'uR~@vRe ` ‡j h eÀk@„QcVeÀd>kQxE~Seu i ~Qc i e'~ h cf` ^ u x>hi ‡ „Sc5‡£d š• uRu5„Sd®‡£ ifuwih vx uœhj‡ h h ‡£u5d i> hh ectxfk i„uRcœ¤Še„ ` `¤Ãc5e ~’i „ uR` ~ e-¡t‡jd u5-~’i>šÌh u5c5„Seˆ‡jc5‡£dÉd5v5âˆc ‡jh „ vR` heÀ‡£kd  „'uœe„Q‡ÁctdãuR~ uœ¡t„®‡jd „ ` e¼u5~Qe'e5u5l~® Eu5ct~Qz>‡£d e'~®„ cR¤e•„ ` uRe ~/i uœuR„-~ u¡t‡jdc5ÜdtvRifeÀh u5df‡Áe5eÀdtlO„ uRd>cœz g ii e'~S¤Ãc5~ šÌÌ‡jifd h  uɚÌu5dfe'x>` vRe'~%„Qc i x h hjh „ ` eV] 'uR~O uwâ%uwà•¤¥~Sctš „ ` e ¤Ã‡£dctuR~~ ¡5hi>cf‡£h d u5u heR‡ ž'uœu5†t„Q‡j‡ÁšÌe/ctd‡‡jhdtu5cœ„S~Yc̤7„QuR„cˆd‰„ e ` uwe„ vw~QuRi uœ‡ uRá®h uR~  ¡th‡jed uR dfk ie5š•uRž uRd>ee'uRâˆxfd v5‡j„ e'e/` ~'‡£z>l'd&„uR` „Q„ ue@` e ‡jk%cti dtx>u5„QkQ~Q~Qe'¡5c z gh c5š•š•uRd>zEk-è ˜5é u5d>z¼è| é ∇j„ ` Vè é  蹀 é è é ف s Š– Nctk ˜  èé u5u5~Sd>e z ifh uRd>dfeÀzŠuR~Qlœe•uRdEc5z f„ „ uœ` ‡£e%dfe'zEzYx>ž ~QuRZ „Sd;‡jc5d„ ` V‡jkVlâ§„ ` uwe%à5š•lb„ u `  eÉd>‡Á¤Ã„ c5x>~ zfš e'k cR¤%„ ` e ~Qe'c5k dti „Qe'~Qc„Qh ‡Áv5c5e š•h àRš•ž uRd>z>k§è ˜5é uRd>zè| é ‡jkzfe dfeÀzÌ tà®è¹€ é uRdEzè é Z hjh i i>h „u5` d>ezdf'~Q‡j„SeuR‡£ct~u ~S‡je'à5h ctdtlkS„YuƒeɄ ` >„Qcƒe§uR·'„ ¡tuR` â%~be1‡juRd~S~ eÀz¼uRuRd—~—šÌct nc5xfc5„S„\‡j~ â§c5zfdNu5e'~Q~‡£z—k cœz>¤ˆ‡je'~Q„ e'~S` ¤Ãe c5„S~ ‡ji c5šuRdŠeÀ~ ž zN¡t‡jd „Sd>ce’i>h„ u5u5` ‡£eek šÌ‡jz>c5e’„S‡j‡Ác5¤ndNu‡£kVc hjh u5‡£kQ~Q‡Á~Qct‡jdye'z;g|¤¥~Qc5exfe’„'šlc5„ `„S‡jec5dVkSeÀ„Sd>c kShcte'~uwv5z>e@uR„„Q`u&e ‡£ki uRxE~ kS¡5eÀ‡£zNd „Sc‰i>h u5zfee g ‡£i k e'i~S¤Ãc5c5k ~ kSšÌ‡£ e'h zeRž xEZ d5¤7„Q‡dfh c5uR„dlf¤Ãc5ct~Q~S‡ÁeÀâ%d5uR„ ~ uœz„Q‡Áu5ctd>d-z„ ` >uRuR„ ·i¡tâ%e'~ uRšÌ~ z‡Á„ kpšÌu/cR„Q‡Ác cthjhd>‡jkOkQ‡Áctu5dy~Se g ¤¥u5~Qd>eze/ >šu5c5·„S¡t‡jâ§c5dÉu5~Q‡£z—k7ctzf f‡£~Q„Qe'uR‡j„Qd>‡Áe'ctzŠd>žk'läp„ cV` e%u h„ScyeÀe~Qá®d>uR„S‡ÁeeÀd5 n„ e„\â§ekQeÀuRd•„S‡£k¤Ãc5~QeÀâ%kbuR„ `~ ze eÀ„Q‡Áçyctx>d>uœk/„Q‡Áè ctd ª‘ –wé ž %e'„\â’e'e'd®¤Ãctk ~x>e'u5e' k `ÌkS‡ji vRuœeO‡£šÌ~cœc5¤Y„S‡jkQc5xEd>k'l5eÀâkQkQ` ‡jvRe'eˆd®šÌ„ ` cœe g v5kQ‡je „Sh ecfkS‡j‡£„\zfàe‡£k/‡jdÇdyxc5~ hjh zflŒe'„ ~` e„ScNkQ„Scte' fe'„Q~QuR‡jd ‡jd+ âu¼` k exfe ‡jh„Qk/uR „QxEh e~Qd&kS„Q„QeceÀ~S„ ‡£`d e c uRi>d i 5cœh e g `„i e•c c5hjh h ~ ‡jkQ‡Áctdyg¹¤¥~Se'h e¤ÃšÌc5~ cR„„Q`‡Ácte®dƒh df„Sec Žf„-h e'‡Áuw„QvRe'eV~ uœ„ „Q` ‡Áv5e eÌi šÌu5~QcR¡té „Q‡£‡Ád ct` dŠž ifh uR`ee'‡£d k ku5i ~Sc5e c5k kQd>if‡jz h uR„SeRdEc—lEdfu-¤Ãe'e'zŠdfu5ž®kSc5‡£šÌ ä ‡£`ed>e®u hc5dtšÌuR„ ~—c5~Sc„SšÌ‡jc5cd v5cte'hšÌeÀk/uRš•¤Ãzfc5u5‡£~Qd d>⧝ z>u5k—‡j~QdtzEè„Qk c uw„ â%` eˆuwà„ „Q~ ¤¥uuR~Qᮄc5š  cth ~Qu5„ ~Qdf` eee g i uR~ ¡5‡£d Üifh uRe‰‡£dt„Sc܄ ` e‰„ ~Quœáɍ h u5dfeRž ‹‡£d>u hjh àRlO„ ` e¼'uR~ ¢. £%£. Q[. [. =. =¤. ‰V¥¦_&§\[. =¤. —¨. R8 W@YZ. \8 W@YZ. VT. VT. ^. c. ). &. ). &,[. 9‚ aƒ. =. . ,`s)r`>b_ „~). . . b. . ,`>)d`sb. ©. O8 W@YZ. b. 6 W@YZ. n. ©. ¢. j[. i[. £%£. 8 W@YZ. =¤. ‰ª¥ ¦. &§\[. ¨. =¤. ‰. :\8 W@YZ. =. n. .ˆ. G8 ;6. ‰.

(9) P. /®. ¯®. ±°. ¢. °@°. ³. ˜². S². S°. .°. '°. ¨. S¨. O°. °. C5 C3. B6. µ. µ. 0 -0.2. B5. P4. B4. 0 -0.2 -0.4. ö ‹„ ` ‡ e x>i~Qe¼uR~ Eu Çhjh e uRh•dÑi uRe~ Ž>¡tuR‡jš d  ifh e¼š•uRcRdf¤VeÀ„ xf` vRe;eÀ~ c5dtuلQ~Qc gƒh kQ„Sc5e'š•e'~Qš•‡jd uR dEz>uRk®d R¤Ãh cteR~ l g h cfc5šÌc5„S‡jc5dvRe h cf‡j„\à -0.8. 0. 10. 20. 30 40 temps [s]. 50. 60. 0. 10. 20. 30 40 temps [s]. 50. 60. 4. 2 end location. 0. start location. -2. -4 -10. ‹‡  x>~Qe%“Ebu5dVeŽ>uRš ifh e§cR¤n„ ` e i uR~ u hjh e hfi uR~ ¡t‡jd  š•uRd>e'xfv5e'~  @® O!&V Ì ` i hjh ` Z\[]OZH^ Z\[/]O} Ÿ§ä– ~Qyuœ‡j”kbŽfé‡Á⒄ e ctu5h ~Qed>¡zUŸ’â§~Qu5c„ ` k e ~ uRuRš•Z ~Qd>„SšÌ‡£u cœe)g c5’àOd—c¤¥x>ix>d>e'~ z> >~ dfe'uR‡£zd x> ti k+à xE „ Ÿ’h ‡£~Qe7c „  ~Q~Qu5u5d>šÌk i šÌctg e~S„cœè ¤¼– „Rä` “œ† e g } x>~Qc h i e'uR^d  ’c5š•] šÌ‡jk kQ‡ÁctdŠl i ~QcœêHeÀ„ }@Z ] Z –ws hˆ§ä^iEr ifth ”œ ˜ „QëQ‡Á‚‰ctd>x k%„S‡£‡Ádg „ ` eÀed5ä)„ ~Qu5d>ctk Ei c5c5„É~Q„ †yày/kQct„SšÌeÀš•uR‡jkÌdE¤Ãìc5~è – d>tz>”ÀxEg –kS„ ~S‡£u é ž ‡£uœg "$ œ ˆO2 ö¿ô ü¹>÷wòö¿ü|ö øSñó ö¿ö ñw÷ fþô ÷w)ø ö nù øHó >øHÀü|ó|ò¹þ·þ·ÿOñö ö nó¹øHùp÷ ö pü÷ ö¿yñ ü¹ö¿ŒñwøHò û ó ú øHò yñþ ñÀøQô ö )œô þ òö ó|þ·ÿ œø wü tô œøHü ô )úSö¿÷wøHÿ ú ð›ªô þ·Yñó¹ô ü|>ò|þ ûwö¿nøHü¹ýÁü¹þ·þ·ò ÿ@ü ó¹>ú›ö¿û ü ô Rñ ö¿-ñw÷ö¿ñ )ô 'ó¹ö þ·ñwþ·øHÿˆü þ Àò nþ¿óøHû þ·ñ ú ø )øSñÀøSü¹ö ó þ·ñö¿ñÀ÷ ñwñwøSö œþ ò w ü t ô  ô ð›>ô ö¿Yü ô ñ >@ö¿þ¿ü¹þ·ý>ÿ’ö’ó|õpú›û þ·ñwûw)þ ö¿þ·ñwñÀ÷ þ·ÿ )ô ú nö øSû ú øHøü Àó|þ·ñwþ·ÿˆþ wò >ö¿ü¹ö ø yþ þ ö ö¿ñ 'ø Àó|øHÿ œøHü t ô À ô ð›>ô ö¿Yü ô >ñ ö¿ü¹þ·ÿ’ó|ú›û œö¿ñw÷ )ô ö øSü Àó|þ·ÿOö ó ú >ö¿ü›ö ø Šö¿ü @ô ÷wøH÷ ÿˆpþ·ñ øSò )ô·ñÌEþ¿òýbö µö )øHñwbøHôwü øHŠúOü ö¿ùbò|wó øþ œþ þ¿ó §ªô þ·ñó|ö wü¹œþ ü ø øHþ·üò )ö¿ªñw÷þ·ÿ ñ —'ô ó¹ùYøHøü ö¿ú\ó ó ö¿ñw÷&ùYøSö  ÿˆø Šþ·ñó|)ü¹þ øHúHøSð³ÿ ò¹ò œwøSøHüò tô ô -8. -6. -4. -2. 0. 2. 4. x [m]. —¶. ·. ©o©. ©o©. ±°. ¸°. ¨. ³. ©-©. °. °. @©. ©-©o©. \M. ¹ º¼»¾½. ¿. ± \¿ À ±Á ±˜Â \à @  u

(10) Ä;Å Æ \À  ½ <¿ ;ŁÈm¿   ÉÅ  GÊG ËQÌ~ÍαÏÐ Î ÑSÒUÓÔ”Õ ÖXÖ"ÖrÕG×ØÒpÐÙ;Î×

(11) ѱÐ#Î×QÚÎÛÎÒªÜUÏ

(12) ÝSÞfמß\àáÒmÎâ<ÞÒªÜUÎf×Ø ½ Æ   ±ØÃjãS ˜ää

(13) Æäå º±ææç ž Øè º ä æ Æpè º èé. Ç. ¹ ä »ê Æë ¿; .  XÚÎÛÎÒjì.ÎÒªÜVÎ×:Ì~í Þ×Ø×ØÜU×îðï ñj Ç

(14)  º±ææº. ‘. @. ô

(15) " ½ óo .ë .   O¿ ó ô .  ‘  u  ËQÌ~ÍαÏÐ Î ÑÒUÓÔ Õ ÖXÖ"Ö+Õ¼×ØÒpÐ;Ù"Î×

(16) ÑuÐÎ×\Ú~ÎÛ ÎfÒVÜVϱÝÞמߑàáÒmÎâ<ÞÒªÜUÎf×Ø ½  

(17)  ÃãS ˜ää

(18) ÆpäåØ º±ææç Ø Øè ºº

(19) õ Æpè º ää. ¹è ». P3. 0.2. -0.6. -0.4. °@°S³. [;´. j°. 0.4. 0.2. ”². —©. °. 0.6 0.4 vitesse [m/s]. ¬(­. y [m]. «. „cR` ¤e-†5šg›k ‡£` z u i i cReÀ‡£zãdt„§cRx>¤b~QvR„ ` eÀe-k®~Q~Se'eÀu5çy~7xf‡jâ ~Qe'` ze'e ¤Ãh ctuœ~Ɏ „h e` e cR¤bi „ u5` ~Qe-u hÁ'h uRe h~§i ctuRd>~ ¡5kS‡£‡£kQd „Q k š•u5dfe'xfv5e'~'ž angle [rad]. kQš•„Scu5idtk xEu ‡jd¼h z>„ ~Q` ‡Ávyė£d„ ~Q uœž ᮍ h uRdfe•uRdEz‰‡£k „ ` eÀd¼~Qe'u5zfà¤Ãc5~/¤¥x>~Q„ ` eÀ~ ¼/

(20)  /Ì)2 ä` uR` k eƒš Ee'e'„e'` d cfz݄Qe'zfkQe'„SvReÀe z h c i c5e'zd u5š•d uR„Se‡£+Ž i 'eÀuR~S~N‡£šÌzfe'e'dtkQ„Q‡ u hdfeÀuRz xf„Qc5cœd g „e `h eÀeǍ„  >~S‡£u5BkSeîuRcR~'¤®l¼u k ` cZ âOm dUZ\}@‡j] d ‹'uR‡ d ž e– ‡jž„ ` e'~ ä ` neUe vRš•e ` uR‡jdy xyh e g hÁh ct„Qu c5~dfàct‡jšÌ„ z>c5~Q‡Áx>v5u5k e'hd dà5ž šÌu5k cv5äpuMe c uRu5u xy~h gg l ‹)e h ‡ e' xE„ ~S~Se‡£-– u5 ~ u Z m Z\}@] h câ uRx>` „Sc5d>c5šÌc5x>k šÌi cœg ` „Q‚‰‡ÁctcRd>„Sk'ctlR~S„c h u eOo uR‚ ~‡£} k–'e'rtçy˜ xfg ‡ ’e'Ÿ z•âˆ n‡j„c5u5~Qu-z¼uRc5d>dt„ z;~Sc uh „ x>~Qdfu5‡jd>„7k >i uRxfkQ„Se'eÀzÌ~—c5dfdÌe„'u ž äkQe'` dEe-kSctkQ~Qe'kdEè|kSŸctc~§h xEuRdf~QcR‡Á„%‡£z cR5¤pR„ R`  eé uRuRd>~%z-u c5d>h ‡jkQdf‡jeÀkQ„QuRk§~ cR¤)x /h „Qg\~ uRuRkQšÌc5dfeÀ‡£~Q uE~Qžbu5ä d ` ee kQ'„Sx>e'~ e'~S~QeÀ‡jd5d „/ šâ c5` „Se'cte ~h uRkQdEe'zƒ~QvRuRcœg\d&kQàyc kQi „S„SeÀ‡£šu h ‡£k•eÀd>e'çycfxfzf‡ ieÀ~Oe'z+„Qc√̇Á„ e'` u5kQu;x>~QzfeV‡£~S„ eÀ` e„  5h ` h ` v5kQu5„Sed>e'` z•e'‡£~Q „\‡jhâ§d e‰c‡£k1c uRi d e'„Qçy‡j'xfe5u ‡ ž ih eÀe'ä zÑd>cyâˆe z>‡j„e'cf` ~ k7c5–ÀuœšÌ˜ „’c5„ „S` ‡je c5dã~SeÀuRuRkQkQe'~àf~Qâd>vRcœ ` `g\e'kQ~Qe àyc5h kQk7df„Sct„QeÀcx>šk®i cœ~QšÌc¤vtcR„ „Q‡£zfc5ee~ zEzEuœ~Qu5„Qux h ‡£c5d >h ~ cfuR¡tct‡£šd  c5„SkQ‡je'c5~Qd&vRcœv5g\e kQh àycfkQ„S‡jeÀ„\àRš1ž-ž§ä ä ` ` ee'zfuRe~ v5u e hh kSc c i e'` z&uRk kQ„SuRed eÀ~S`‡£d àt g u5kQcœd>¤ÃzN„\â%vRuRe ~Qh e cfå rw‡Á„\æ àN~QxEd>ctd5df„ ‡£d~Sc  h ct‡£d®kVu̇£š † ifh eÀ[ šÌâ’e'dtct„S~QeÀ¡yzÜkQ„Qx>uRkQ„S‡j‡jdc5dŠ ž)ä ] ` e c5^ šg i ‡ h e'zcfzfe@‡£k)„Q~ uRd>k šÌ‡Á„Q„SeÀzvy‡ju } „ ` e'~ dfe„p„Sc „ ` e o ‚ } –'rt˜ g ’Ÿ ä ` e- EzfctuRev5~ zŠe h ž c i e'z i uR~ u hjh e hŒi uR~ ¡5‡£d  u5d>z i x hÁh ‡£d  ctxf„ˆš•ug ` h ∄ d>~Qe'‡juœ„xfá®` v5‡je' dÜ~ hk u5u dfuwi eOv5uR‡£e’~ k7¡5 nzf‡£ede'e'd> dVcRu5„S„SeÀ~SeÀeÀzÉkSu>„QuRe'lpzk u5kV‡£dV– zfu/l5e u5ix>d>‡£k zx>„Su eÀi zNuR„Q~ ~ ‡j¡tdNu‡já®d ‹ 7‡  heÀuRždtd>vt˜ e'‡£~Qk7â c5u5`d>~Se'šÌeO~Qe'e®zfdteu „g d>'uRcR~’„SeÀšzcuRvyk ‡£d  ˜ ‡£uRddEuz z>§‡j>~Qe'ž Z „Sd‡jc5„ d®` ‡£k kb` ‹câO‡  d®x>~Q teRà•l ^ uRd®– ‡ju5k)~QuR~QcdVâ+uRxf‹ „Q– c5š•u h uœc5„Qd ‡j „u5` ~Se®eÉuw„Q~ vuuRᮇ h uR h h uRe dfi e uR~ ¡t– ‡jdl ƒ–ifh g u5eÀr kl u5’~Se “‰i uRu5d>~Qz ¡Re'z‰s 'uR‡£d>~ kzflb‡£Ÿ uR„S– e®g7„ Ÿ@` “e ~Q‡ 5` „ˆuRd>z h e¤Ã„O~SctuRz1x>~  >kˆ~Qe'k i eÀ„Q‡Áv5e h àRž. oò ž¿. ë. C1. C2. F1. A1. B1. P1. B2. B3. ‹)‡  xE~Se ˜  i uR~ ¡5‡£d  kS‡j„QxEuœ„S‡jc5dEkˆu h c5d  ~Qc5uRzkS‡£zfeÀk ^ d` eŽfi u5š ifhÁhh e1hcœi ¤ „ ` eƒ c5dt„Q~Qc h c5š•š•uRd>` z>k1è ˜5é uRdEzٝ è¹ é ¤Ãu5ctd>~ zN„ „ ` e eu5ct~Q~Qu ~Qe'e k i c5d>u5~Qzf¡t‡£d‡£d  š•š•uRuRd>d>e'e'xfxfv5v5e'e'~—~ ‡£‡jk k—i>k h c5c„SâO„SeÀd‰zî‡j‡£d¼dî‹‹‡ ‡  žªžbE“ l ℠` ` e e'h~Qee¤Ã„§„ ` kS‡£e zfie u5i ~QuR¡t~ ‡£d¡t‡jVd if—h huRuRd>eeR‡£žk’ä n`e„\eâ§cte feÀ„QdÉuR‡j„\d>â’e'cÌzè u5~Qk i é uRg i~ ¡œuReÀ„ z•` ‡jcœd ¤ C4. ;!. ô

(21) @ ¿ óž rë  ¿  ± ó ô  @   ±  Ë<Ì~ÍαÏÐ"Î ÑÒUÓÔÕÖ"ÖXևÕG×Øö º±æ Æpäþ ÒªÔðí÷í Ü îÔ

(22) ×ØÒøoÔ¼ÓÜUÏðí Ô

(23) ݗùØúâjûoÐüÅ ófý  ê  -Oã u  º±ææç  º èðÆ º å. ¹é ». P2. ò. ¿. ¹ ÿ

(24) ». ¿. ¹ çð». ô ±" oò o¿ óž .ë ¿  u9ë ó ô Ë*ø9ÜUßfÔGΗÌ~ÍαÏÐÎÑÒUÓÔÕÖ"ÖXÖrÕ¼×ØÒpÐjÙ;Î×

(25) ѱÐ~Î×ÉÚ~ÎÛ ÎfÒVÜVÏ±Ý ÞמßàáÒmÎâ<ÞÒªÜUÎ×Øž   žÃãS ˜äþðÆpä ÿ  º±ææfõ. À oã  oò  -žò -ë  žñ oñ  u

(26) ;¼ë @ Æ  :À ô .  ë   ô uÆ Á mý  ÆpÅ~ .ë  

(27)  Ë*Õ Ö"ÖXÖ ØÍf Þ ×ØݼÐSÎ× Ù;Î×ØÒªÍÎfí˜ùØúÝGÒmÔ±âÝ žÔGϼÓמÎfí ÎGîúžÀ S ± º±ææ èØ oä º èðÆää æ.

(28)

Références

Télécharger maintenant ( PDF - 4 Page - 583.12 KB )

Documents relatifs

Pulse solutions of the fractional effective models of the Fermi–Pasta–Ulam lattice with long-range interactions

We have shown in a previous paper [17] that, in the continuum limit, the model can be effectively described by a Fractional Boussinesq Equation (FBE) in terms of the space-time

LES COMPETENCES INFORMATIONNELLES : CONTRIBUTION A LA PLURIDISCIPLINARI TE

Pour innover dans l’enseignement, il a été décidé de faire construire, par l’équipe des bibliothécaires et enseignantes en documentation, une vision partagée

Index du Bulletin de l'association des bibliothècaires français (1907-1941)

CENTRE CONFEDERAL D'EDUCATION OUVRIERE (C.G. CERTIFICAT D'APTITUDE AUX FONCTIONS DE BIBLIOTHECAIRE, B. diplome unique, voeu. CHAMBRE DE COMMERCE. CHAMBRE DES DEPUTES.. Association

Proposition de modes de visualisation et d'interaction innovants pour les grandes masses de données et/ou les données structurées complexes en prenant en compte les limitations perceptives des utilisateurs

Après avoir présenté le domaine du ROEM qui contient une agrégation de problématiques de visualisation de données, nous nous intéressons à la façon dont l’existant traite ces

Étude descriptive rétrospectivedes cas hospitaliersde syndrome de Guillain-Barré en Guyane entre 2006 et 2019

Les autres critères cliniques confortant le diagnostic sont par ordre d’importance : la progression en quatre semaines, une atteinte globalement symétrique, la présence de

"Comme si...": des récits de présence

De même, dans le récit de Luc, le « comme si elle me délivrait un message d’apaisement » ne porte pas directement sur la présence— dont le degré d’intensification

Sedimentary development of a continuous Middle Givetian to Lower Carboniferous section from the fore-reef fringe of the Brilon reef-complex (Rheinisches Schiefergebirge, Germany)

From the base to the top of the section, these units are: (U1) - initial development of reef building upon submarine volcanoclastic deposits during the Middle Givetian (middle varcus

Comparaison de MNTs générés à partir de données LiDAR terrestre et de photographies aériennes prises à basse altitude

Analyser la pertinence des données LiDAR terrestre et des photographies aériennes à basse altitude pour la création de MNTs de bassins versants agricoles. Estimer et comparer