IEN DE ViS10N ET COMMANDE

ENSPS 3A― EXAⅣ

IEN DE ViS10N ET COMMANDE

Dur6e conseill6e

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^autoris6s

Calculatrice

:

autoris6e (calculatrice 6cole) Merci de r6diger cette partie sur une copie s6par6e.

Probldme

Soit un asservissement visueli 1degr6 de libertd mod6lis6 par le sch6ma-bloc suivant ^:

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一

La cam6ra est mod6lis6e par un filtre moyenneur et elle est du type progressif d 25 images par seconde.

7.

^{Calculer la} fonction de transfert en boucle ferm6e

8.o^

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⁼

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^.

2.

^A quelle conditions sur K l'asservissement visuel est-il stable ? On rappelle qu'un systdme de

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^<

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d6nominateur

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*

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⁰

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3.

^{M6me question si on r6duit la} durde de l'obturateur au minimum de manidre d ce qu'elle soit n69ligeable devant la p6riode d'6chantillonnage ?

4.

^{Si on prend en compte} l'erreur de mod6lisation du comportement de la cam6ra introduite par le filtre moyenneur, est ce que la condition de stabilitd trouvde au point 2 est n6cessaire, suffisante ou n6cessaire et suffisante ? M6me question pour le point 3.

Examen de vision et commande

-

J.Gangloff ^{Page 1} sur ¹

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