Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour l’Ingénieur

Concours Centrale-Supélec 2005 1/4

Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Filière PSI

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Réponse à la question I.B.1)

Supporter le conducteur

Accumuler et restituer l’énergie

électrique

Acquérir la consigne de direction Acquérir l’écart

par rapport à la verticale

Acquérir la vitesse de rotation

Élaborer la consigne de commande

Déplacer le chariot Chariot

Batteries

Poignée Gyromètre et

pendule

Codeur incrémental

Calculateur

Groupe Propulsion

Segway

Concours Centrale-Supélec 2005 2/4

Filière PSI

Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Filière PSI

Réponse à la question II.B.2)

Conducteur Barre d’appui supposée

orthogonale à la plate-forme Verticale

OD

OG

A Plate-forme

z

z

z

z

x

ψ α

β

Annexe du sujet de Sciences Industrielles pour l’Ingénieur Filière PSI

Concours Centrale-Supélec 2005 3/4

Réponse à la question II.C.2)

Réponse à la question III.B.1)

O

O

Carter du réducteur

Roue

Carter du réducteur

Échelle 1/2

Vue à compléter Vue d’ensemble

g–Γ(G∈4 0⁄ )

[ ]⋅y₄ = 0

g–Γ(G∈4 0⁄ )

[ ]⋅x₄en m s⋅ ^–2 [g–Γ(G∈4 0⁄ )]⋅z₄en m s⋅ ^–2

-15 -10 -5 0 5 10

-150 -100 -50 0 50 100 150 -15

-10 -5

0 5 10 15

-150 -100 -50 0 50 100 150

β en degrés β en degrés

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Concours Centrale-Supélec 2005 4/4

Réponse à la question III.C.4)

Réponse aux questions V.A.2) et V.B.1)

Évolution des rapports des composantes d’efforts de la route sur les roues

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0 5 10

Rayon de courbure (m) 20 km/h

10 km/h Y +X

D

Z

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0 5 10

Rayon de courbure (m) Y

Z

20 km/h 10 km/h

5 km/h 5 km/h

Schéma bloc de l’asservissement

H₁( )p K_m

+ -

p k⋅ _v

k_p + +

- -

W p( ) U p( )

α( )p

Ψ( )p